AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Explore Robot Platforms

Kapitulu honek robota lehen aldiz pizten denean ekipamendua erabili aurretik edozein pertsona edo erakundek irakurri eta ulertu beharreko segurtasun-informazio garrantzitsua du. Gurekin harremanetan jar zaitezke support@agilex.ai erabilerari buruzko galderarik baduzu. Oso garrantzitsua da eskuliburu honetako beste kapituluetako muntatzeko jarraibide eta jarraibide guztiak bete eta inplementatzea. Arreta berezia jarri behar da abisu-seinaleekin lotutako testuari.

Segurtasun Informazioa

Eskuliburu honetako informazioak ez du aplikazio robotiko oso baten diseinua, instalazioa eta funtzionamendua jasotzen, ezta sistema oso honen segurtasunean eragina izan dezakeen periferikorik ere. Sistema oso honen diseinuak eta erabilerak robota instalatzen den herrialdeko arauetan eta zehaztapenetan ezarritako segurtasun-baldintzak betetzea eskatzen du.
BUNKERMINIren integratzaileen eta azken bezeroen erantzukizuna da zehaztapen egokiak eta lege eta arau eraginkorrak betetzen direla ziurtatzea, robotaren aplikazio osoan arrisku handirik ez dagoela ziurtatzeko.ample. Honek honako hauek barne hartzen ditu, baina ez dira mugatzen:

Baliotasuna eta Erantzukizuna

• Egin robot sistema osoaren arriskuen ebaluazioa.
• Lotu arriskuen ebaluazioak zehaztutako beste makineria batzuen segurtasun-ekipamendu osagarriak.。
• Berretsi robot sistema osoaren periferikoen diseinua eta instalazioa, software eta hardware sistemak barne, zehatzak direla.
• Robot honek ez ditu robot mugikor autonomo oso baten segurtasun-funtzio garrantzitsurik, besteak beste, talkaren aurkako automatikoa, erorketaren aurkakoa, hurbilketa biologikoaren abisua, etab. Funtzio horiek integratzaileei eta azken bezeroei segurtasun-ebaluazioak egin behar dizkiete, dagokionaren arabera. zehaztapenak eta lege eta arau eraginkorrak, garatutako robotak aplikazio praktikoetan arrisku eta segurtasun arrisku handirik ez duela ziurtatzeko.
• Bildu dokumentu guztiak teknikoan file: arriskuen ebaluazioa eta eskuliburu hau barne.
• Ekipoa erabili eta erabili aurretik segurtasun-arrisku posibleen berri izan.

Ingurumena

• Lehen aldiz erabiltzen duzunean, irakurri eskuliburu hau arretaz, oinarrizko funtzionamenduaren edukia eta funtzionamenduaren zehaztapenak ulertzeko.
• Urrutiko funtzionamendurako, aukeratu eremu ireki samarra erabiltzeko, eta ibilgailuak berak ez du oztopoak saihesteko sentsore automatikorik.
• Erabili -10 ℃ ~ 45 ℃ giro-tenperaturan.
• Ibilgailuaren iragazgaitza eta hautsaren aurkako gaitasuna IP67 da, eta proba-baldintzak hauek dira: (1) ur garbirik ez dabilena, metro 1eko sakonera duena; (2) probaren denbora 30 minutukoa da.

Ikuskapena

• Ziurtatu gailu bakoitzak nahikoa potentzia duela.
• Ziurtatu ibilgailuan anormaltasun nabaririk ez dagoela.
• Egiaztatu urrutiko agintearen bateriak guztiz kargatuta daudela.
• Ziurtatu larrialdi-gelditzeko etengailua askatu dela erabiltzen ari zarenean.

Funtzionamendua

• Ziurtatu ingurua nahiko hutsik dagoela funtzionatzerakoan.
• Urruneko kontrola ikusmen distantziara.
• BUNKER MINI-n kanpoko luzapena instalatzen duzunean, berretsi luzapenaren erdikoidearen posizioa eta ziurtatu biraketa-zentroan dagoela.
• Mesedez, garaiz kargatu gailua voltage 24V baino txikiagoa da.
• Ekipoa anormala denean, utzi berehala erabiltzea bigarren mailako lesiorik ez izateko.
• BUNKER MINI-ren gehienezko karga 35KG da. Erabiltzen duzunean, ziurtatu karga erabilgarria ez dela 35 kg gainditzen.
• Ekipamendua anormala denean, jarri harremanetan dagokion langile teknikoarekin eta ez manipulatu baimenik gabe.
• Erabili ekipoa IP babes-klasearen arabera babes-klasearen eskakizunak betetzen dituen ingurune batean.
• Ez bultzatu ibilgailua zuzenean.
• Kargatzean, ziurtatu giro-tenperatura 0°C baino handiagoa dela.

Mantentzea

• Egiaztatu aldian-aldian arakatzailearen tentsioa, eta estutu arakatzailea funtzionatzen duen 100 ~ 150 orduro.
• 200 orduko funtzionamenduaren ondoren, ibilgailuaren karrozeriaren hainbat ataletako torlojuen eta azkoinen finkapena egiaztatu behar da, eta berehala estutu askatuta badaude.
• Bateriaren biltegiratze-ahalmena bermatzeko, bateria elektrizitatearekin gorde behar da, eta denbora luzez erabiltzen ez denean aldizka kargatu behar da.

BUNKER MINIren aurkezpena

BUNKER MINI ostraketako xasis ibilgailu osoa da aplikazio industrialetarako. Funtzionamendu sinple eta sentikorrarekin, garapen-espazio handiarekin, garapenerako eta aplikaziorako moldagarritasunarekin hainbat esparrutan, IP67 hauts-iragazgaitza eta iragazgaitza, eta graduagarritasun handia, etab. Robot bereziak garatzeko erabil daiteke, hala nola ikuskapena eta esplorazioa, EOD. erreskatea, tiro bereziak eta garraio bereziak, eta roboten mugimendurako irtenbide bat da.

Produktuen zerrenda

1.1 Produktuen zerrenda
Izena	Kantitatea
BUNKER MINI robotaren gorputza	x1
Bateria kargagailua (220 V AC)	x1
Abiazio entxufe arra (4 pin)	x1
FS urrutiko agintea (aukerakoa)	x1
USB RS232ra	x1
USB to CAN komunikazio modulua	x1

Garapenerako beharrezkoa
BUNKER MINI fabrikako FS urrutiko aginteaz hornituta dago, eta, horren bidez, erabiltzaileek BUNKER MINI robot mugikorren xasisa kontrola dezakete mugimendu eta biraketa eragiketak burutzeko. Gainera, BUNKER MINI CAN interfaze batekin hornituta dago, eta horren bidez erabiltzaileek bigarren mailako garapena egin dezakete.

Oinarriak

Zati honek BUNKER MINI robot mugikorren txasisaren oinarrizko sarrera emango du, erabiltzaileek eta garatzaileek BUNKER MINI txasisaren oinarrizko ezagutza izan dezaten.

Interfaze elektrikoaren deskribapena
Atzeko interfaze elektrikoa 2.1 irudian ageri da, zeinetan Q1 larrialdi etengailua den, Q2 etengailua da, Q3 potentzia bistaratzeko interakzioa da, Q4 kargatzeko interfazea da eta Q5 CAN eta 24V power abiazio interfazea da.

Q5-ren komunikazio- eta potentzia-interfazearen definizioa 2-2 irudian ageri da.

Pin zenbakia	Pin Mota	Funtzioa eta Definizioa	Oharrak
1	Boterea	VCC	Elikatze-iturri positiboa, liburukiatage sorta 46 ~ 54v, korronte maximoa 10A
2	Boterea	GND	Elikadura negatiboa
3	CAN	CAN_H	CAN autobus altua
4	CAN	CAN_L	CAN autobusa baxua

2.2 Irudia Atzeko hegazkinaren luzapen interfazearen pin definizio-diagrama

Urruneko kontrolaren argibideak
FS urrutiko kontrola BUNKER MINI produktuentzako aukerako osagarria da. Bezeroek benetako beharren arabera hauta dezakete, eta BUNKER MINI robot unibertsalaren xasisa erraz kontrola dezakete urrutiko agintea erabiliz. Produktu honetan, ezkerreko azeleragailuaren diseinua hartzen dugu. Ikus 2.3 irudia bere definizio eta funtzioetarako.
Botoiaren funtzioak honela definitzen dira: SWA eta SWD aldi baterako desgaituta daude. SWB kontrol modua aukeratzeko botoia da, goialdera bultzatzen denean komandoen kontrol modura biratzen da eta erdialdera bultzatzen denean urruneko kontrol modura. SWC da

lamp moduko botoia, goialdera bultzatzen dena argiak normalean piztuta moduan, erdian argiak piztuta moduan ibilgailua mugitzen ari denean eta behealdean argiak normalean itzali moduan. S1 azeleragailuaren botoia da, BUNKER MINI aurrera eta atzera egiteko kontrolatzen duena; S2-k biraketa kontrolatzen du eta POWER pizteko botoia da. Luze sakatu aldi berean urrutiko agintea pizteko. Kontuan izan behar da SWA, SWB, SWC eta SWD goiko aldean egon behar dutela urrutiko agintea pizten denean.

Kontrol-agindua eta mugimenduaren deskribapena
Lurreko ibilgailu mugikorren koordenatu-erreferentzia-markoa ISO 8855 arauaren arabera ezartzen dugu 2.4 Irudian erakusten den moduan.

2.4. atalean erakusten den bezala, BUNKER MINI gorputza ezarritako erreferentzia-markoaren X ardatzarekiko paraleloa da.
Urruneko kontrol moduan, S1 urrutiko agintearen joystick-a X-ren norabide positiboan mugitzen da aurrera bultzatzen denean, eta X-ren noranzko negatiboan mugitzen da atzerantz bultzatzen denean. S1 balio maximora bultzatzen denean, X-ren norabide positiboan mugimendu-abiadura handiena da, eta balio minimora bultzatzen denean, X norabide negatiboan mugimendu-abiadura handiena da. S2 urrutiko agintearen joystick-ak ibilgailuaren karrozeriaren ezkerreko eta eskuineko biraketa kontrolatzen du. S2 ezkerrera bultzatzen denean, ibilgailuaren karrozeria X ardatzaren noranzko positibotik Y ardatzaren noranzko positibora biratzen da. S2 eskuinera bultzatzen denean, ibilgailuaren karrozeria X ardatzaren noranzko positibotik Y ardatzaren noranzko negatibora biratzen da. S2 ezkerrera bultzatzen denean gehienezko balioraino, erlojuaren orratzen noranzkoan biraketaren abiadura lineala handiena da, eta eskuinera bultzatzen denean gehienezko balioraino, erlojuaren orratzen noranzkoaren abiadura lineala handiena da.

Kontrol-agindu moduan, abiadura linealaren balio positiboak X ardatzaren norabide positiboan mugitzea esan nahi du, eta abiadura linealaren balio negatiboak X ardatzaren norabide negatiboan mugitzea esan nahi du. Abiadura angelurraren balio positiboak esan nahi du ibilgailuaren gorputza X ardatzaren norabide positibotik Y ardatzaren norabide positibora mugitzen dela, eta abiadura angeluaren balio negatiboak esan nahi du ibilgailuaren gorputza norabide positibotik mugitzen dela. X ardatzaren Y ardatzaren norabide negatiboari.

Hasteko

Zati honek BUNKER MINI plataformaren oinarrizko funtzionamendua eta erabilera aurkezten ditu, eta ibilgailuaren karrozeriaren bigarren mailako garapena nola egin azaltzen du kanpoko CAN atakaren eta CAN bus protokoloaren bidez.

Erabilera eta funtzionamendua

Egiaztatu

• Egiaztatu ibilgailuaren karrozeriaren egoera. Egiaztatu ibilgailuaren karrozerian anomalia nabaririk dagoen; hala bada, jarri harremanetan salmenta osteko laguntzarekin;
• Egiaztatu larrialdi etengailuaren egoera. Ziurtatu atzeko Q1 larrialdi-gelditzeko botoia askatuta dagoela;
• Lehen aldiz erabiltzen duzunean, baieztatu atzeko panel elektrikoko Q2 (pizteko etengailua) sakatzen den ala ez; hala bada, sakatu eta askatu mesedez, eta kaleratuta egongo da

Itzali
Sakatu pizteko etengailua energia mozteko;

Urruneko kontrolaren oinarrizko funtzionamendu-prozesua
BUNKER MINI robotaren xasisa normalean abiarazi ondoren, piztu urrutiko agintea eta hautatu kontrol modua urruneko kontrol modu gisa, BUNKER MINI plataformaren mugimendua urrutiko agintearekin kontrolatu ahal izateko.

Hasi

• Sakatu pizteko etengailua (Q2 panel elektrikoan), egoera normalean, etengailuaren argia piztuta egongo da eta voltmetroak bateriaren bolumena erakutsiko du.tage normalean;
• Egiaztatu bateria bolumenatage. Bolumena badatage 24V baino handiagoa da, bateria bolumena dela adierazten dutage normala da. 24V baino txikiagoa bada, bateria baxua da, mesedez kargatu;

Larrialdi geldialdia
Sakatu BUNKER MINI karrozeriaren atzealdean dagoen larrialdietarako etengailua;

Kargatzen
BUNKER MINI produktuak kargagailu estandar batez hornituta daude lehenespenez, bezeroen kargatzeko beharrak ase ditzakeena.
Kargatzeko eragiketa-prozesu espezifikoa honako hau da:

• Ziurtatu BUNKER MINI xasisa itzali-egoeran dagoela. Kargatu aurretik, ziurtatu atzeko kontsola elektrikoko Q2 (pizteko etengailua) itzalita dagoela;
• Sartu kargagailuaren entxufea atzeko kontrol elektrikoko panelean dagoen Q4 kargatzeko interfazean;
• Konektatu kargagailua elikadura iturrira eta piztu kargagailuaren etengailua kargatzeko egoeran sartzeko.
• Lehenespenez kargatzean, ez dago txasisean argi adierazlerik. Kargatzen ari den ala ez kargagailuaren egoera-adierazpenaren araberakoa da.

Garapena
BUNKER MINI produktuek CAN interfaze bat eskaintzen dute erabiltzaileen garapenerako, zeinaren bidez erabiltzaileek ibilgailuaren karrozeria agintzeko eta kontrolatzeko.
BUNKER MINI produktuek CAN2.0B estandarra hartzen dute CAN komunikazio estandarrerako, 500K-ko komunikazio-baud-tasa eta MOTOROLA-ren mezu formatuarekin. Txasisaren higidura lineala eta biratzeko abiadura angeluarra kanpoko CAN bus interfazearen bidez kontrola daitezke. Gainera, BUNKER MINI uneko mugimendu-egoeraren informazioa eta BUNKER MINI txasisaren egoeraren informazioa denbora errealean, etab.
Protokoloak sistemaren egoeraren feedback markoa, mugimenduaren kontrolaren feedback markoa eta kontrol markoa ditu. Protokoloaren xehetasunak hauek dira:
Sistemaren egoeraren feedback komandoak ibilgailuaren uneko karrozeriaren egoeraren feedbacka, kontrol moduaren egoeraren feedbacka, bateria bolumena barne hartzen ditutage feedbacka eta akatsen feedbacka. Protokoloaren edukia 3.1 taulan ageri da.

3.1 Taula BUNKER MINI Txasisaren egoeraren feedback markoa

Komandoaren izena	Sistemaren egoeraren feedback komandoa
Bidalketa nodoa Hari bidez kontrolatutako xasisa Datuen luzera	Nodoaren ID jasotzeko 0x211 Zikloa (ms) Jasotzeko denbora-muga (ms)
	Erabakiak kontrolatzeko unitatea 0x08		200 ms	Bat ere ez
Kokapena	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoera	sinatu gabeko int8	0x00 Sistema normala 0x01 Larrialdiko itzaltze modua 0x02 Sistemaren salbuespena
byte [1]	Modu kontrola	sinatu gabeko int8	0x00 Erreserba moduan 0x01 CAN komandoen kontrol modua 0x03 Urruneko kontrol modua
byte [2]     byte [3]	Bateriaren bolumenaren goiko zortzi bitaktage Beheko zortzi bit bateria boltage	sinatu gabeko int16	Benetako voltage X10 (zehatza 0.1V)
byte [4] byte [5]	Erreserbatuta Akatsen informazioa	– sinatu gabeko int8	0x0 Xehetasunetarako, ikusi [Matxuraren informazioaren deskribapena]
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [7]	Zenbaketa egiaztapena (zenbaketa)	sinatu gabeko int8	0 ~ 255 begizta zenbaketa, zenbatu behin behin a komandoa bidaltzen da

3.2 Taula Matxuren informazioaren azalpen-taula

Akatsen informazioaren deskribapena
Byte             byte [5]	Bit	Esanahia
	bit [0]	Bateria undervoltage errua
	bit [1]	Bateria undervoltage abisua
	bit [2]	Urruneko kontrola deskonexioaren babesa (0: normala, 1: urrutiko kontrola deskonexioa)
	bit [3]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [4]	Drive 2 komunikazio-akatsa (0: akatsik ez, 1: akatsa)
	bit [5]	Drive 3 komunikazio-akatsa (0: akatsik ez, 1: akatsa)
	bit [6]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [7]	Erreserbatua, lehenetsia 0

Mugimenduaren kontrolaren feedback markoaren komandoak egungo ibilgailuaren karrozeriaren mugimenduaren abiadura linealaren eta mugimenduaren abiadura angelurraren feedbacka barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki zehatza 3.3 taulan ageri da.

3.3 Taula Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Markoa

Komandoaren izena	Mugimenduaren kontrolaren feedback komandoa
Bidalketa Nodoa	Nodoaren ID Zikloa jasotzeko (ms) Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa	Erabakiak kontrolatzeko unitatea	0x221	20 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Kokapena	Funtzioa	Datu mota	说明
byte [0]     byte [1]	Mugimendu-abiaduraren goiko zortzi bitak Beheko zortzi bitak mugimenduaren abiadura	int16 sinatua	Benetako abiadura X 1000 (zehatza 0.001 m/s)
byte [2]     byte [3]	Errotazio-abiaduraren goiko zortzi bitak Beheko zortzi bitak biraketa-abiadura	int16 sinatua	Benetako abiadura X 1000 (zehatza 0.001rad/s)
byte [4]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [7]	Erreserbatuta	–	0x00

Kontrol-markoak abiadura lineala kontrolatzeko irekidura, abiadura angeluarra kontrolatzeko irekiera eta checksuma barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.4 taulan ageri da.

Taula 3.4 Mugimendu-kontrola komando-kontrol-markoa

Komandoaren izena	Kontrol komandoa
Bidalketa nodoa	Hartzeko nodoaren ID zikloa (ms) Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak kontrolatzeko unitatea	Txasisaren nodoa	0x111	20 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota
byte [0]     byte [1]	Abiadura linealaren goiko zortzi bitak Beheko zortzi bit abiadura lineala	int16 sinatua	Ibilgailuaren karrozeriaren bidaia-abiadura, unitatea mm/s, balio-tartea [-1500, 1500]
byte [2]     byte [3]	Abiadura angelurraren goiko zortzi bitak Beheko zortzi bitak abiadura angeluarra	int16 sinatua	Ibilgailuaren karrozeriaren biraketa-abiadura angeluarra, 0.001 rad/s unitatea, balio-tartea [-1000, 1000]
byte [4]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [6]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [7]	Erreserbatuta	—	0x00

Moduaren ezarpen-markoa terminalaren kontrol-interfazea ezartzeko erabiltzen da, eta bere protokoloaren eduki espezifikoa 3.5 taulan ageri da.

Taula 3.5 Kontrol-moduaren ezarpen-markoa

Komandoaren izena	Kontrol modua ezartzeko komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak kontrolatzeko unitatea	Txasisaren nodoa	0x421	20 ms	500 ms
Datuen luzera	0x01
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	CAN kontrola gaitzen	sinatu gabeko int8	0x00 Erreserba moduan 0x01 CAN komando modua gaitu

Oharra[1] Kontrol moduaren deskribapena

BUNKER MINI-ren urrutiko agintea aktibatuta ez dagoenean, kontrol modu lehenetsia egonean modua da, eta komando modura aldatu behar duzu mugimenduaren kontrolaren komandoa bidaltzeko. Urruneko agintea aktibatuta badago, autoritate handiena du eta komandoen kontrola blokeatu dezake. Urruneko agintea komando-modura aldatzen denean, oraindik ere kontrol-moduaren ezarpen-agindua bidali behar du abiadura-aginduari erantzun aurretik.

Egoera ezartzeko markoa sistemaren akatsak garbitzeko erabiltzen da, eta bere protokoloaren eduki espezifikoa 3.6 taulan ageri da.

3.6 Taula egoera ezarpen markoa

Komandoaren izena	Egoera ezartzeko komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak kontrolatzeko unitatea	Txasisaren nodoa	0x441	Bat ere ez	Bat ere ez
Datuen luzera	0x01
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Akatsak garbitzeko komandoa	sinatu gabeko int8	0x00 Garbitu errore guztiak 0x01 Garbitu motor 1 errorea 0x02 Garbitu motor 2 errorea

3. oharra: Adibample datuak, honako datu hauek proba erabiltzeko soilik dira

Ibilgailua aurrera egiten du 0.15/S-ko abiaduran

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
2. Ibilgailuak 0.2RAD/S-n biratzen du
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Xasisaren egoeraren informazioaren feedbackaz gain, xasisaren feedbackaren informazioak motorraren datuak eta sentsoreen datuak ere biltzen ditu

3.7 Taula Motor-abiaduraren uneko posizioaren informazioaren feedbacka

Komandoaren izena	Motor gidaria abiadura handiko informazio feedback markoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa	Erabakiak kontrolatzeko unitatea	0x251~0x254	20 ms Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]     byte [1]	Motor-abiaduraren goiko zortzi bitak Beheko zortzi bit motorraren abiadura	int16 sinatua	Gaur egungo Motor abiadura unitatea RPM
byte [2]     byte [3]	Motor-korrontearen goiko zortzi bitak Beheko zortzi bit motorraren korrontea	int16 sinatua	Korronte motorraren korronte unitatea 0.1A
byte [4]     byte [5]     byte [6]     byte [7]	Motorraren egungo posizioa altuena da Motorraren egungo posizioa bigarren altuena da Motorraren egungo posizioa bigarren txikiena da motorra baxuena da	int16 sinatua     int16 sinatua int16 sinatua int16 sinatua	Motorraren uneko posizioa Unitatea: pultsu kopurua

3.8 taula Motor-tenperaturaren erreakzioa, voltage eta estatuko informazioa

Komandoaren izena	Motor gidaria abiadura baxuko informazio-feedback markoa
Bidalketa nodoa	Hartzeko nodoaren ID zikloa (ms) Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa	Erabakiak kontrolatzeko unitatea	0x261~0x264	20 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]     byte [1]	The goiko zortzi bits driver voltage Beheko zortzi gidariaren bitak liburukiatage	int16 sinatua	Egungo gidaria voltagunitatea 0.1v
byte [2]     byte [3]	Gidariaren tenperaturaren goiko zortzi bitak Beheko zortzi gidariaren bitak tenperatura	int16 sinatua	1℃ unitatea
byte [4]	Motor tenperatura	int8 sinatua	unitatea 1℃
byte [5]	Eragilearen egoera	sinatu gabeko int8	Ikus 3-9 taula xehetasunetarako
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [7]	Erreserbatuta		0x00

3.9 Taula Eragilearen egoera

Akatsen informazioaren deskribapena
byte [5]	bit [0]	Energia hornidura boltage baxuegia da (0: normala 1: baxuegia)
	bit [1]	Motorra gehiegizko tenperatura dagoen ala ez (0: normala 1: gehiegizko tenperatura)
	bit [2]	Motorra gehiegizko korronte den ala ez (0: normala 1: gehiegizko korrontea)
	bit [3]	Unitatea gehiegizko tenperatura dagoen ala ez (0: normala 1: gehiegizko tenperatura)
	bit [4]	Sentsorearen egoera (0: normala 1: anormala)
	bit [5]	Eragingailuaren errore-egoera (0: normala 1: anormala)
	bit [6]	Eragingailuaren gaitze-egoera (0: Desgaitu 1: Gaitu)
	bit [7]	Erreserbatuta

3.10 Taula Kilometroaren Feedback Markoa

Komandoaren izena	Kilometrajearen informazioaren feedback markoa
Bidalketa nodoa Hari bidez kontrolatutako xasisa Datuen luzera	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
	Erabakiak kontrolatzeko unitatea 0x08	0x311	20 ms	Bat ere ez
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Ezkerreko gurpileko odometroaren bitrik altuena Ezkerreko gurpileko odometroaren bigarren bit altuena Ezkerreko gurpileko odometroaren bigarren bit txikiena Ezkerreko gurpilaren zatirik baxuena Apparecida
byte [1]     byte [2]		int32 sinatua	Txasisaren ezkerreko gurpilaren odometroaren feedbacka Unitatea ： mm
byte [3]
byte [4]     byte [5]     byte [6]     byte [7]	Eskuineko gurpileko odometroaren bitrik altuena Eskuineko gurpileko odometroaren bigarren bit altuena Eskuineko gurpileko odometroaren bigarren zatirik baxuena Eskuineko gurpilaren zatirik baxuena Apparecida	int32 sinatua	Txasisaren eskuineko gurpilaren odometroaren feedbacka Unitatea ： mm

3.11 Taula Urruneko kontrolaren informazioaren feedbacka

Komandoaren izena	Urruneko kontrolaren informazioaren feedback markoa
Bidalketa nodoa	Hartzeko nodoaren ID zikloa (ms) Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa	Erabakiak kontrolatzeko unitatea	0x241	20 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Urruneko kontrolaren SW feedbacka	sinatu gabeko int8	bit[0-1]: SWA ：2-gora 3-beheko bit[2-3]: SWB: 2-gora 1-erdiko 3-beheko bit[4-5]: SWC: 2-gora 1-erdikoa 3- behera bit[6-7]: SWD: 2-gora 3-behera
byte [1]	Eskuineko joystick ezker eta eskuin	int8 sinatua	Balio-tartea:[-100,100]
byte [2]	Eskuineko joystick gora eta behera	int8 sinatua	Balio-tartea:[-100,100]
byte [3]	Ezkerreko joystick-a gora eta behera	int8 sinatua	Balio-tartea:[-100,100]
byte [4]	Ezkerreko joystick ezkerreko eta eskuineko	int8 sinatua	Balio-tartea:[-100,100]
byte [5]	Ezkerreko botoia VRA	int8 sinatua	Balio-tartea:[-100,100]
byte [6]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [7]	Zenbaketa egiaztatzea	sinatu gabe intxnumx	0-255 begizta kopurua

CAN lineako konexioa
BUNKER MINI-k hegazkin-entxufe ar bat eskaintzen du 3.2 Irudian erakusten den moduan. Lerroaren definizioa da horia CANH dela, urdina CANL dela, gorria elikadura-iturri positiboa eta beltza negatiboa.
Oharra: egungo BUNKER MINI bertsioak goiko interfazea kanpoko luzapen interfazera irekita dauka soilik. Bertsio honetako elikadura iturriak 10A-ko gehienezko korrontea eman dezake.

CAN aginte kontrola egitea
Hasi BUNKER MINI robot mugikorren xasisa normalean, piztu FS urrutiko agintea eta, ondoren, aldatu kontrol modua komandoen kontrolera, hau da, sakatu FS urrutiko agintearen SWB modua aukeratzeko botoia goialdera, eta gero BUNKER MINI xasisa izango da. onartu CAN interfazetik komandoa, eta ostalariak uneko xasisaren egoera ere aztertzen du, CAN busak emandako denbora errealeko datuen bidez. Ikusi CAN komunikazio-protokoloa protokoloaren eduki espezifikorako

Erabilera eta funtzionamendua

Erabiltzaileei BUNKER MINI-ren firmware bertsioa berritzea errazteko eta bezeroei esperientzia ezin hobea emateko, BUNKER MINI-k firmwarea eguneratzeko hardware-interfazea eta dagokion bezero-softwarea eskaintzen ditu. Bere bezero-interfazea 3.3 irudian ageri da

Berritze-prestaketa

• Serial X 1 USB serieko ataka X 1
• BUNKER MINI xasisX 1
• PC (WINDOWS sistema eragilea) X 1

Firmwarea eguneratzeko softwarea

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Berritze-prestaketa

• Ziurtatu robotaren xasisa itzalita dagoela konektatu aurretik;
• Erabili Seriea BUNKER MINI xasisera konektatzeko, serieko ataka berritzeko eta konektatu ordenagailura;
• Ireki bezeroaren softwarea;
• hautatu ataka zenbakia;
• BUNKER MINItxasisa piztuta dago, sakatu Hasi konexioa berehala, (BUNKER MINI) xasisak 6S itxarongo du piztu aurretik; denbora 6S gainditzen badu, aplikazioan sartuko da); konexioa arrakastatsua bada, "konexioa arrakastatsua" eskatuko du testu-koadroan;
• Kargatu BIN file;
• Egin klik bertsio berritzea eta itxaron eguneraketa amaitu dela dioen abisua arte; Deskonektatu seriea, itzali xasisa eta piztu berriro.

  

BUNKER MINI ROS Paketearen erabilera Adibample
ROS-ek sistema eragilearen zerbitzu estandar batzuk eskaintzen ditu, hala nola, hardwarearen abstrakzioa, gailuen kontrol txikia, funtzio komunen ezarpena, prozesuen arteko mezularitza eta datu-paketeen kudeaketa. ROS arkitektura grafiko batean oinarritzen da, nodo ezberdinetako prozesuek hainbat informazio jaso, argitaratu eta agregatu ahal izateko (hala nola, sentsazioa, kontrola, egoera, plangintza, etab.). Gaur egun ROSek UBUNTU onartzen du batez ere.

Garapenaren prestaketa

Hardwarearen prestaketa

• CANlight X1 komunikazio modulua
• Thinkpad E470 ordenagailu eramangarria X1
• AGILEX BUNKER MINI robot mugikorren xasis X1
• AGILEX BUNKER MINI urruneko kontrola onartzen duen FS-i6s X1
• AGILEXBUNKER MINI goiko hegazkin-hargunea X1

Ingurunearen erabileraren deskribapena adibidezample

• Ubuntu 16.04 LTS (hau beta bertsioa da, Ubuntu 18.04 LTS-n probatua)
• ROS Kinetic (ondorengo bertsioetan ere probatua)
• Git

Hardware-konexioa eta prestaketa

• Atera BUNKER MINI 4 nukleoko hegazkinaren edo atzeko entxufearen CAN linea, eta konektatu CAN_H eta CAN_L CAN lineako CAN_TO_USB egokigailura, hurrenez hurren;
• Piztu BUNKER MINI robot mugikorraren txasisaren botoiaren etengailua, eta egiaztatu bi aldeetako larrialdi-gelditzeko etengailuak askatuta dauden;
• Konektatu CAN_TO_USB ordenagailu eramangarriaren USB atakara. Konexio-diagrama 3.4 irudian ageri da.

  

ROS instalazioa eta ingurunearen konfigurazioa
Instalazioaren xehetasunak lortzeko, ikusi http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Probatu CANABLE hardwarea eta CAN komunikazioa

Konfiguratu CAN-TO-USB

• egokitzailea gaitzea
  gs_usb kernel modulua
  $ sudo modprobe gs_usb
• Ezarri 500k baud-abiadura 和Can-to-usb egokitzailea gaitu$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
• ez da akatsik gertatu aurreko urratsetan, gai izan beharko zenuke view lata gailua berehala komandoarekin
  $ ifconfig -a
• Instalatu eta erabili can-utils hardwarea probatzeko
  $ sudo apt install can-utils
• Can-to-usb-a BUNKER robotera konektatu bada oraingoan eta ibilgailua piztuta badago, erabili komando hauek BUNKERchassiseko datuak kontrolatzeko
  $ candump can0
• Erreferentzia:
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS PAKETEA Deskargatu eta konpilatu

• Deskargatu ros mendekotasunak
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board$ sudo apt install libasio-dev
• Klonatu eta konpilatu bunker_ros iturburu kodea$ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git clone –errekurtsiboa
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ git klona
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    $cd..
    $ catkin_make
  • Erreferentzia:
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Hasi ROS nodoa

• Hasi oinarrizko nodoa
  $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_minimal.launch Hasi teklatuaren urruneko eragiketa-nodoa
• $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_teleop_keyboard.launch

Arreta

Atal honek BUNKER MINI erabiltzean eta garatzean kontuan hartu beharreko puntu batzuk ditu.

Bateriaren neurriak

• BUNKER MINI produktuaren bateria ez dago guztiz kargatzen fabrikatik ateratzen denean. Bateriaren potentzia espezifikoa BUNKER MINI xasisaren atzeko bolumenaren bidez bistaratu daiteketagCAN bus komunikazio interfazearen bidez bistaratu edo irakurri;
• Mesedez, ez kargatu bateria agortu ondoren. Mesedez, kargatu garaiz bolumen baxua deneantage BUNKER MINIren atzeko aldean 24V azpitik agertzen da;
• Biltegiratze-baldintza estatikoak: biltegiratze-tenperatura onena -10 ℃ ~ 45 ℃ da. Bateria hilean behin edo deskargatu behar da erabiltzen ez denean, eta gero bateria bolumen osoz gorde behar da.tage. Ez jarri bateria sutan, ez berotu bateria, eta ez gorde bateria tenperatura altuetan;
• Kargatzen: litiozko baterien kargagailu berezi batekin kargatu behar da. Ez kargatu bateria 0°C-tik behera, eta ez erabili jatorrizko fabrikan estandarrak ez diren bateriak, elikatze-iturririk eta kargagailurik.

Ingurune operatiborako neurriak 

• BUNKER MINIren lan-tenperatura da
  - 10 ℃ ~ 45 ℃, mesedez ez erabili tenperatura baino baxuagoa den ingurunean.
  - 10 ℃ eta 45 ℃ baino handiagoa;
• Ez erabili gas korrosibo edo sukoiak dituen ingurune batean edo substantzia sukoietatik gertu dagoen ingurune batean;
• Ez gorde elementu berogailuen inguruan, hala nola, berogailuak edo erresistentzia harildu handien inguruan;
• BUNKER MINI-ren iragazgaitza eta hautsaren iragazgaitza IP67 da, mesedez ez erabili uretan denbora luzez, eta egiaztatu herdoila kentzeko aldizka;
•  Ingurunearen altuerak 1000M baino gehiago ez izatea gomendatzen da;
• Gomendagarria da egunaren eta gauaren arteko tenperatura-aldea 25 ℃ baino handiagoa ez izatea;
• Aldian-aldian egiaztatu eta mantendu pista-tenkagailuak.

Kanpoko hedapen elektrikorako neurriak 
Atzeko hedapen elikadura-horniduraren korronteak ez du 6.25A gainditzen, eta potentzia osoa ez du 300W gainditzen;

Segurtasun neurriak

• Erabilera prozesuan zehar galderarik baduzu, jarraitu dagozkion argibide-eskuliburuak edo kontsultatu dagokion langile teknikoari;
• Ekipamendua funtzionatu aurretik, arreta jarri tokiko egoerari funtzionamendu okerrak eragindako langileen segurtasun-arazoak saihesteko;
• Larrialdi kasuetan, itzali ekipoa larrialdi-gelditzeko botoia sakatuz;
• Ez aldatu gailuaren barne-egitura laguntza teknikorik eta baimenik gabe

Beste neurri batzuk

• Eragiketa eramatean eta konfiguratzen duzunean, ez erori edo ez irauli hankaz gora;
• profesionalak ez direnentzat, mesedez, ez desmuntatu baimenik gabe.

Galderak eta erantzunak

• G: BUNKER MINI normal abiarazten da, baina ibilgailuaren karrozeria ez da mugitzen urrutiko agintearekin?
  E: Lehenik eta behin, zehaztu pizteko etengailua sakatzen den eta larrialdi-gelditzeko etengailua askatzen den ala ez, eta, ondoren, baieztatu urruneko agintearen goiko ezkerreko aldean dagoen modua aukeratzeko etengailuak hautatutako kontrol-modua zuzena den.
• G: BUNKER MINI urrutiko agintea normala denean, xasisaren egoera eta mugimenduaren informazioaren iritzia normala da, eta kontrol-markoaren protokoloa igortzen da, zergatik ezin da ibilgailuaren karrozeria kontrolatzeko modua aldatu eta txasisak ez dio kontrol-markoaren protokoloari erantzuten. ?
  E: Egoera normaletan, BUNKER MINI urrutiko agintearen bidez kontrolatu badaiteke, esan nahi du txasisaren mugimenduaren kontrola normala dela eta txasisaren feedback markoa jaso dezakeela, horrek esan nahi du CAN luzapenaren esteka normala dela. Mesedez, egiaztatu komandoa CAN kontrol modura aldatu den.
• G: Dagokion komunikazioa CAN busaren bidez egiten denean eta xasisaren feedback komandoa normala denean, zergatik ez du autoak erantzuten kontrola eman ondoren?
  A: BUNKER MINI-k komunikazio babesteko mekanismo bat dauka barruan. Txasisak denbora-muga babesteko mekanismo bat du kanpoko CAN kontrol komandoekin aurre egiteko. Ibilgailuak komunikazio-protokoloaren markoa jaso ondoren, 500MS baino gehiagorako kontrol-aginduen hurrengo markoa ez duela jasotzen eta komunikazio-babesean sartuko da 0 abiadurarekin, beraz, ordenagailu ostalariaren komandoa aldian-aldian izan behar da. luzatutako.

Produktuaren neurriak

Produktuaren eskemaren dimentsioen ilustrazioak

Goiko hedapen euskarrien dimentsioen ilustrazioak

Banatzaile ofiziala sales@generationrobots.com

+33 5 56 39 37 05
www.generationrobots.com

Dokumentuak / Baliabideak

AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Explore Robot Platforms [pdfErabiltzailearen eskuliburua Bunker Mini Arakatu Robot Plataformak, Bunker Mini, Arakatu Robot Plataformak, Robot Plataformak

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua