2023.09 Robotika taldea
“
Zehaztapenak
- Produktua: BUNKER MINI 2.0
- Erabiltzailearen eskuliburuaren bertsioa: V2.0.1
- Argitaratze data: 2023.09/XNUMX/XNUMX
- Gehienezko Karga Edukiera: 25KG
- Funtzionamendu-tenperatura: 0~40°C
- Iragazgaitza eta hautsaren aurkako balorazioa: IP67 (banaka ez bada
pertsonalizatua)
Produktuak erabiltzeko jarraibideak
Segurtasun Informazioa
Ekipamendua erabili aurretik, ziurtatu guztia irakurri eta ulertzen duzula
eskuliburuan emandako segurtasunari buruzko informazioa. Egin arrisku bat
robot sistema osoaren ebaluazioa eta diseinu zehatza baieztatu
eta periferikoen instalazioa.
Ingurumena
Irakurri arretaz eskuliburua robota lehenengoz erabili aurretik
denbora. Aukeratu eremu ireki bat urrutiko funtzionamendurako, ibilgailua falta baita
oztopoak saihesteko sentsore automatikoak. Giro batean jardutea
tenperatura tartea 0 ~ 40 °C.
Ikuskapena
- Ziurtatu gailu bakoitzak nahikoa potentzia duela.
- Egiaztatu ibilgailuan anormaltasunik dagoen.
- Egiaztatu urrutiko agintearen bateriak guztiz beteta daudela
kobratu.
Funtzionamendua
- Ziurtatu ingurua garbi dagoela funtzionamenduan zehar.
- Mantendu urrutiko agintea ikusmenaren barruan.
- Ez gainditu 25 kg-ko gehienezko karga-gaitasuna.
- Berretsi masa-zentroaren posizioa kanpoan instalatzean
luzapenak. - Kargatu gailua berehala bateria baxuko alarmak jotzen duenean.
- Babes maila betetzen duen ingurune batean jardutea
eskakizunak.
Ohiko galderak
G: Zer egin behar dut gailuak bateria baxuagatik alarmak ematen baditu?
E: Mesedez, kargatu berehala etenaldiak saihesteko
eragiketa.
G: 25 kg-ko gehienezko karga-gaitasuna gainditu al dezaket?
A: Ez, garrantzitsua da zehaztutako karga-ahalmena ez gainditzea
gailuaren funtzionamendu segurua bermatzeko.
G: Zein da BUNKER MINI-ren funtzionamendu-tenperatura-tartea
2.0?
A: Gomendatutako funtzionamendu-tenperatura-tartea 0 eta 40 bitartekoa da
gradu Celsius.
“`
BUNKER
MINI
2.0
Erabiltzailea
Eskuliburua
BUNKER
MINI AgileX Robotics Team Erabiltzailea
V.2.0.1 eskuliburua
2023.09
Dokumentua
bertsioa
Ez. Bertsioa
Data
Egileak editatua
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Oharrak lehen zirriborroa
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Aldatu ros driver readme 2. Aldatu bunkermini hiru views 3. Urruneko kontrolaren informazioaren iritzia gehitu da
4. Kilometrajeari buruzko informazioa gehitu da
5. Gehitu bms informazioaren iritzia
6. Optimizatu orriaren diseinua
Gehitu errendatze-irudia Aldatu ROS paketea nola erabili
Dokumentuak egiaztatzea
Eguneratu urruneko kontrolaren argazkia Optimizatu file formatua Aviation txertatu eguneratzea
Itxura dimentsio diagrama eguneratua
Kapitulu honek robota lehen aldiz pizten denean ekipamendua erabili aurretik edozein pertsona edo erakundek irakurri eta ulertu beharreko segurtasun-informazio garrantzitsua du. Gurekin harremanetan jar zaitezke support@agilex.ai helbidean erabilerari buruzko galderarik baduzu. Oso garrantzitsua da eskuliburu honetako beste kapituluetako muntatzeko jarraibide eta jarraibide guztiak bete eta inplementatzea. Arreta berezia jarri behar da abisu-seinaleekin lotutako testuari.
2 / 38
Segurtasuna
Informazioa
Eskuliburu honetako informazioak ez du aplikazio robotiko oso baten diseinua, instalazioa eta funtzionamendua jasotzen, ezta sistema oso honen segurtasunean eragina izan dezakeen periferikorik ere. Sistema oso honen diseinuak eta erabilerak robota instalatzen den herrialdeko arauetan eta zehaztapenetan ezarritako segurtasun-baldintzak betetzea eskatzen du. BUNKERMINIren integratzaileen eta azken bezeroen erantzukizuna da zehaztapen egokiak eta lege eta arau eraginkorrak betetzen direla ziurtatzea, robotaren aplikazio osoan arrisku handirik ez dagoela ziurtatzeko.ample. Honek honako hauek barne hartzen ditu, baina ez dira mugatzen:
Baliotasuna
eta
Erantzukizuna
Egin robot sistema osoaren arriskuen ebaluazioa. Lotu arriskuak zehaztutako beste makineria batzuen segurtasun-ekipo osagarriak
balorazioa.
Berretsi robot sistema osoaren periferikoen diseinua eta instalazioa, software eta hardware sistemak barne, zehatzak direla.
Robot honek ez ditu robot mugikor autonomo oso baten segurtasun-funtzio garrantzitsurik, besteak beste, talkaren aurkako automatikoa, erorketaren aurkakoa, hurbilketa biologikoaren abisua, etab. Funtzio horiek integratzaileei eta azken bezeroei segurtasun-ebaluazioak egin behar dizkiete, dagokionaren arabera. zehaztapenak eta lege eta arau eraginkorrak, garatutako robotak aplikazio praktikoetan arrisku eta segurtasun arrisku handirik ez duela ziurtatzeko.
Bildu dokumentu guztiak teknikoan file: arriskuen ebaluazioa eta eskuliburu hau barne. Ekipoa erabili eta erabili aurretik segurtasun-arrisku posibleen berri izan.
Ingurumena
Lehen aldiz erabiltzen duzunean, irakurri eskuliburu hau arretaz, oinarrizko funtzionamenduaren edukia eta funtzionamenduaren zehaztapenak ulertzeko.
Urrutiko funtzionamendurako, aukeratu eremu ireki samarra erabiltzeko, eta ibilgailuak berak ez du oztopoak saihesteko sentsore automatikorik.
Erabili 0~40 inguruko tenperaturan.
3 / 38
Ibilgailuak ez badu banaka pertsonalizatutako IP babes-mailarik, ibilgailuaren iragazgaitza eta hautsaren aurkako gaitasunak IP67 dira.
Ikuskapena
Ziurtatu gailu bakoitzak nahikoa potentzia duela. Ziurtatu ibilgailuan anormaltasun nabaririk ez dagoela. Egiaztatu urrutiko agintearen bateriak guztiz kargatuta daudela.
Funtzionamendua
Ziurtatu ingurua nahiko garbi dagoela funtzionatzen den bitartean Urruneko kontrola ikusmenaren barruan BUNKERMINIren gehienezko karga-gaitasuna 25 kg-koa da. Erabiltzerakoan, ziurtatu karga erabilgarria dela
ez du 25 kg gainditzen. BUNKERMINI-n kanpoko luzapenak instalatzean, baieztatu masa-zentroaren posizioa
luzapenaren biraketa-zentroan dagoela ziurtatzeko Gailuak bateria gutxi dagoelako alarma ematen duenean, mesedez kargatu garaiz. Erabili gailua babes-mailaren baldintzak betetzen dituen ingurune batean
gailuaren IP babes mailara. Mesedez, ez bultzatu saskia zuzenean Buztan luzapenaren elikadura-horniduraren korronteak ez du 10A gainditzen eta guztizko potentzia ez da
240W baino gehiago.
Bateria
neurriak
BUNKER MINI produktuen bateria ez dago guztiz kargatzen fabrikatik ateratzen denean. Bateriaren bolumen espezifikoatage eta potentzia liburukiaren bidez bistaratu daitezketagBUNKER MINI txasisaren atzealdean dagoen bistaratzeko neurgailua edo urrutiko aginteko vol eta batt bidez.
Mesedez, ez kargatu bateria agortu ondoren. Mesedez, kargatu garaiz BUNKER MINI urrutiko agintearen bateria % 15 baino txikiagoa denean edo isatseko bolumena baino txikiagoa deneantagPantaila 25V baino txikiagoa da.
Biltegiratze-baldintza estatikoak: Biltegiratze-tenperatura optimoa -10 ~ 40 da. Bateria erabiltzen ez denean, hilero behin kargatu eta deskargatu behar da, eta gero bolumen osoz gorde.tage. Ez gorde bateria Sutan jarri edo bateria berotu. Ez gorde bateriak tenperatura altuetan.
4 / 38
Kargatzen: kargatzeko, bat datorren litiozko bateria-kargagailua erabili behar duzu. Ez kargatu bateria 0°C-tik behera. Ez erabili jatorrizkoak ez diren bateriak, elikatze-iturririk eta kargagailurik estandarrak.
Neurriak
rentzat
erabili
ingurunea
BUNKER MINI-ren lan-tenperatura -10 ~ 40 da. Mesedez, ez erabili -10 edo 40tik gorako tenperatura duten inguruneetan.
Ez erabili gas korrosibo edo sukoiak dituen ingurune batean edo substantzia sukoietatik gertu.
Mesedez, ez erabili elementu berogailuetatik gertu, hala nola berogailuak edo bobina erresistentzia handiak. BUNKER MINI IP67 iragazgaitza eta hautsaren aurkakoa da. Mesedez, ez erabili denbora luzez uretan bustita
denbora. Egiaztatu eta kendu herdoila aldizka. Gomendagarria da funtzionamendu-ingurunearen altitudea 1000M gainditzea gomendatzen da egunaren eta gauaren arteko tenperatura-aldea erabiltzean.
ingurunea ez da 25etik gorakoa. Aldian-aldian ikuskatu eta mantendu pista-tenkagailuak
Segurtasuna
Neurriak
Erabilera prozesuari buruzko galderarik baduzu, jarraitu dagokion argibide-eskuliburua edo kontsultatu dagokion langile teknikoari.
Ekipamendua erabili aurretik, arreta jarri tokiko baldintzei, segurtasun pertsonaleko arazoak sor ditzakeen funtzionamendu desegokia saihesteko.
Larrialdi kasuetan, sakatu larrialdi-gelditzeko botoia ekipoa itzaltzeko. Mesedez, ez aldatu gailuaren barne egitura laguntza teknikorik eta baimenik gabe. Ekipoarekin zerbait gaizki gertatzen denean, mesedez, utzi berehala erabiltzeari ekiditeko
bigarren mailako kalteak. Ekipoan anomalia bat gertatzen denean, jarri harremanetan dagokion langile teknikoarekin
eta ez manipulatu baimenik gabe.
EDUKIAK
5 / 38
Dokumentua
bertsioa
EDUKIAK
Segurtasuna
Informazioa
EDUKIAK
1 Sarrera
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Produktuen zerrenda 1.2 Errendimendu-parametroak 1.3 Garapenerako beharrezkoak
2
Oinarriak
2.1 Interfaze elektrikoaren deskribapena 2.2 Urruneko kontrolaren argibideak 2.3 Kontrol-agindua eta mugimenduaren deskribapena
3 Lortzea
Hasi da
3.1 Erabilera eta funtzionamendua 3.2 Kargatzea 3.3 Garapena
3.3.1 CAN kablearen konexioa 3.3.2 CAN protokoloaren deskribapena 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS paketearen erabilera Ex.ample
4
Erabili
eta
eragiketa
6 / 38
5
Galderak eta erantzunak
6
Produktua
Neurriak
6.1 Produktuaren eskemaren dimentsioen ilustrazioak 6.2 Goiko hedapen-euskarriaren dimentsioen ilustrazioak
1 Sarrera
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 industria-aplikazioetarako txasis-ibilgailu osoa da. Funtzionamendu sinple eta sentikorrarekin, garapen-espazio handiarekin, garapenerako eta aplikaziorako moldagarritasunarekin hainbat esparrutan, IP67 hauts-iragazgaitza eta iragazgaitza, eta graduagarritasun handia, etab. Robot bereziak garatzeko erabil daiteke, hala nola ikuskapena eta esplorazioa, EOD erreskatea, tiro bereziak eta garraio bereziak, eta roboten mugimendurako irtenbidea da.
1.1 Produktua
Zerrenda
Izena BUNKER MINI 2.0 robotaren gorputza
Bateria kargagailua (220 V AC)
Abiazio entxufe arra 4 pin
FS urrutiko kontrola (aukerakoa) USB to CAN komunikazio modulua
1.2 Errendimendua
parametroak
Kantitatea x1 x1 x1 x1 x1
Parametro motak Zehaztapen mekanikoak
Elementuak L × W × H (mm)
690 x 570 x 335 balioak
7 / 38
Gurpilen arteko distantzia (mm)
Aurreko/atzeko gurpil-oinarria (mm)
Txasisaren altuera
Pista zabalera
Pisu hutsa (kg)
Bateria mota
Bateriaren parametroak
Potentzia-motorra
Direkzio-motorra
Aparkatzeko modua
Zuzendaritza
Esekiteko formularioa
Direkzio-motorren murrizketa-erlazioa
Zuzendaritza-motorearen kodetzailea
Gidatzeko motorraren murrizketa-erlazioa
Gidatzeko motor sentsorea
Errendimendu-parametroak
IP kalifikazioa
Gehienezko abiadura (km/h)
Biraketa-erradio minimoa (mm)
Gehienezko maila (°)
80 100 56 Litiozko bateria 30AH 2 × 250W DC eskuila motorra Pista motako zuzendaritza diferentziala -
–
–
19.7 1
Txirikorda magnetikoa 1024 IP22 1.0
Lekuan biratu daiteke
30°
8 / 38
Kontrola
Gehienezko oztopoen gurutzaketa Lurraren aldea (mm) Gehienezko bateriaren iraupena (h) Gehienezko distantzia (km) Kargatzeko denbora (h)
Laneko tenperatura ()
Kontrol modua
RC transmisorea Sistemaren interfazea
120mm 410 8 14KM 3
-10 ~ 40 Urruneko kontrola Kontrola Komandoa kontrol modua 2.4G/muturreko distantzia 200M
CAN
1.3 Beharrezkoa
rentzat
garapena
BUNKER MINI 2.0 fabrikako FS urrutiko aginteaz hornituta dago, eta, horren bidez, erabiltzaileek BUNKER MINI 2.0 robot mugikorren xasisa kontrola dezakete mugimendu eta biraketa eragiketak burutzeko. Gainera, BUNKER MINI 2.0 CAN interfaze batekin hornituta dago, eta horren bidez erabiltzaileek bigarren mailako garapena egin dezakete.
2
Oinarriak
Zati honek BUNKER MINI 2.0 robot mugikorren txasisaren oinarrizko sarrera emango du, erabiltzaileek eta garatzaileek BUNKER MINI 2.0 txasisaren oinarrizko ezagutza izan dezaten.
2.1 Elektrikoa
interfazea
deskribapena
Atzeko interfaze elektrikoa 2.1 irudian ageri da, zeinetan Q1 larrialdi etengailua den, Q2 etengailua da, Q3 potentzia bistaratzeko interakzioa da, Q4 kargatzeko interfazea da eta Q5 CAN eta 24V power abiazio interfazea da.
9 / 38
2.1 Irudia Atzeko interfaze elektrikoa Q5-ren komunikazio- eta potentzia-interfazearen definizioa 2-2 Irudian ageri da.
Pin zenbakia
Pin mota
Funtzioa eta Definizioa
1
Boterea
VCC
2
Boterea
3
CAN
GND CAN_H
Oharrak
Elikatze-iturri positiboa, liburukiatagE sorta 24 ~ 29V, gehienezko korrontea 10A Elikadura negatiboa CAN bus altua
10 / 38
4
CAN
CAN_L
CAN autobusa baxua
2.2 Irudia Atzeko hegazkinaren luzapen interfazearen pin definizio-diagrama
2.2 urrunekoa
kontrola
argibideak
Fuss urrutiko agintea BUNKER MINI produktuentzako aukerako osagarria da. Bezeroek benetako beharren arabera aukeratu dezakete. Urruneko agintea erabiliz BUNKER MINI robot unibertsalaren xasisa erraz kontrolatu daiteke. Produktu honetan, ezkerreko azeleragailuaren diseinua erabiltzen dugu. Bere definizioa eta funtzioak 2.3 irudira jo daitezke. Botoien funtzioak honela definitzen dira: SWA eta SWD ez daude aldi baterako gaituta. SWB kontrol modua aukeratzeko botoia da. Bultza ezazu goialdera komandoak kontrolatzeko moduan. Eraman ezazu erdialdera urruneko kontrol modurako. SWC autoaren argiaren moduko botoia da. Bultza ezazu goiko aldera. Autoaren argien pizteko modu normala da. Markatu erdialdera autoa mugitzen ari denean argiak pizteko. Markatu behealdera argiak normalean itzalitako modura aldatzeko. S1 throttle botoia da, BUNKER MINI aurrera eta atzera egiteko kontrolatzen duena; S2-k biraketa kontrolatzen du eta POWER pizteko botoia da. Eduki sakatuta aldi berean pizteko.
Mesedez
oharra:
SWA,
SWB,
SWC,
eta
SWD
guztiak
beharra
to
be
at
du
goian
noiz
du
urrutiko
kontrola
is
buelta emanda
on.
11 / 38
2.3 Irudia FS urrutiko agintearen botoien eskema Urruneko
kontrola
interfazea
deskribapena: Bunker: modeloa Vol: bateria boltage Autoa: txasisaren egoera Batt: Txasisaren potentzia ehunekotage P: Parkearen urrunekoa: urruneko agintearen bateriaren maila Matxura kodea: Errorearen informazioa ([5] bytea adierazten du 211 fotograman)
12 / 38
2.3 Kontrola
agindua
eta
mugimendua
deskribapena
Lurreko ibilgailu mugikorren koordenatu-erreferentzia-markoa ISO 8855 arauaren arabera ezartzen dugu 2.4 Irudian erakusten den moduan.
2.4 Irudia Ibilgailuen karrozeriaren erreferentzia-markoaren eskema eskematikoa 2.4-n ikusten den bezala, BUNKER MINI 2.0-ko karrozeria ezarritako erreferentzia-markoaren X ardatzarekiko paraleloa da.
13 / 38
Urruneko kontrol moduan, S1 urrutiko agintearen joystick-a X-ren norabide positiboan mugitzen da aurrera bultzatzen denean, eta X-ren noranzko negatiboan mugitzen da atzerantz bultzatzen denean. S1 balio maximora bultzatzen denean, X-ren noranzko positiboan mugimendu-abiadura handiena da, eta balio minimora bultzatzen denean, X norabide negatiboan mugimendu-abiadura handiena da. S2 urrutiko agintearen joystick-ak ibilgailuaren karrozeriaren ezkerreko eta eskuineko biraketa kontrolatzen du. S2 ezkerrera bultzatzen denean, ibilgailuaren karrozeria X ardatzaren noranzko positibotik Y ardatzaren noranzko positibora biratzen da. S2 eskuinera bultzatzen denean, ibilgailuaren karrozeria X ardatzaren noranzko positibotik Y ardatzaren noranzko negatibora biratzen da. S2 ezkerrera bultzatzen denean gehienezko balioraino, erlojuaren orratzen noranzkoan biraketaren abiadura lineala handiena da, eta eskuinera bultzatzen denean gehienezko balioraino, erlojuaren orratzen noranzkoaren abiadura lineala handiena da. Kontrol-agindu moduan, abiadura linealaren balio positiboak X ardatzaren norabide positiboan mugitzea esan nahi du, eta abiadura linealaren balio negatiboak X ardatzaren norabide negatiboan mugitzea esan nahi du. Abiadura angelurraren balio positiboak esan nahi du ibilgailuaren gorputza X ardatzaren norabide positibotik Y ardatzaren norabide positibora mugitzen dela, eta abiadura angeluaren balio negatiboak esan nahi du ibilgailuaren gorputza X ardatzaren norabide positibotik Y ardatzaren norabide negatibora mugitzen dela.
3 Lortzea
Hasi da
Zati honek BUNKER MINI 2.0 plataformaren oinarrizko funtzionamendua eta erabilera aurkezten ditu, eta ibilgailuaren karrozeriaren bigarren mailako garapena nola egin azaltzen du kanpoko CAN atakaren eta CAN bus protokoloaren bidez.
3.1 Erabilera
eta
eragiketa
Egiaztatu
Egiaztatu ibilgailuaren karrozeriaren egoera. Egiaztatu ibilgailuaren karrozerian anomalia nabaririk dagoen; hala bada, jarri harremanetan salmenta osteko laguntzarekin;
Egiaztatu larrialdi etengailuaren egoera. Ziurtatu atzeko Q1 larrialdi-gelditzeko botoia askatuta dagoela;
Lehen aldiz erabiltzen duzunean, baieztatu atzeko panel elektrikoko Q2 (pizteko etengailua) sakatzen den ala ez; hala bada, sakatu eta askatu mesedez, eta kaleratuta egongo da
14 / 38
Hasi
up
Sakatu pizteko etengailua (Q2 panel elektrikoan), egoera normalean, etengailuaren argia piztuta egongo da eta voltmetroak bateriaren bolumena erakutsiko du.tage normalean;
Egiaztatu bateria bolumenatage. Bolumena badatage 24V baino handiagoa da, bateria bolumena dela adierazten dutage normala da. 24V baino txikiagoa bada, bateria baxua da, mesedez kargatu;
Boterea
itzali
Sakatu pizteko etengailua energia mozteko;
Larrialdia
gelditu
Sakatu BUNKER MINI 2.0 gorputzaren atzealdean dagoen larrialdietarako etengailua;
Oinarrizkoa
eragiketa
prozesua
of
urrutiko
kontrola
BUNKER MINI 2.0 robotaren xasisa normalean abiarazi ondoren, piztu urrutiko agintea eta hautatu kontrol modua urruneko kontrol modu gisa, BUNKER MINI 2.0 plataformaren mugimendua urrutiko agintearen bidez kontrolatu ahal izateko.
3.2 Kargatzen
BUNKER MINI 2.0 produktuak kargagailu estandar batez hornituta daude lehenespenez, bezeroen karga beharrak ase ditzakeena. Kargatzeko eragiketa-prozesu espezifikoa honako hau da:
Ziurtatu BUNKER MINI 2.0 xasisa itzali-egoeran dagoela. Kargatu aurretik, ziurtatu atzeko kontsola elektrikoko Q2 (pizteko etengailua) piztuta dagoela
desaktibatuta Sartu kargagailuaren entxufea atzeko kontrol-paneleko Q4 kargatzeko interfazean
Konektatu kargagailua elikadura iturrira eta piztu kargagailuaren etengailua kargatzeko egoeran sartzeko.
Lehenespenez kargatzean, ez dago txasisean argi adierazlerik. Kargatzen ari den ala ez
15 / 38
kargagailuaren egoera-adierazpenaren araberakoa da.
3.3 Garapena
3.3.1
CAN
Kablea
Konexioa
BUNKER MINI ibilgailuarekin batera bidaltzen da eta 3.1 Irudian erakusten den hegazkin-entxufe maskulino bat eskaintzen du. Kableen definizioa horia da CANH gisa, urdina CANL gisa, gorria potentzia positibo gisa eta beltza negatibo gisa. Oharra:
In
du
korronte
BUNKER
MINI
bertsioa,
bakarrik
du
buztana
interfazea
is
irekita
to
kanpokoa
hedapena
interfazeak.
The
boterea
hornidura
in
hau
bertsioa
daiteke
eman
a
gehienez
korronte
of
10A.
3.1 Irudia hegazkin-entxufearen eskema eskematikoa
3.3.2
CAN
protokoloa
deskribapena
BUNKER MINI produktuek CAN interfaze bat eskaintzen dute erabiltzaileak garatzeko, eta horren bidez erabiltzaileek autoaren karrozeria kontrolatu eta kontrola dezakete. BUNKER MINI produktuen CAN komunikazio estandarrak CAN2.0B estandarra hartzen du, komunikazio baud-tasa 500K da eta mezu formatuak MOTOROLA formatua hartzen du. Txasisaren higidura lineala eta biraketa-abiadura angeluarra kanpoko CAN bus interfazearen bidez kontrola daitezke; BUNKER MINI uneko mugimenduaren egoeraren informazioa eta BUNKER MINI txasisaren egoera informazioa denbora errealean emango ditu. Protokoloak sistemaren egoeraren feedback markoak, mugimenduaren kontrolaren feedback markoak eta kontrol markoak biltzen ditu. Protokoloaren edukia honakoa da: Sistemaren egoeraren feedback komandoak uneko autoaren karrozeriaren egoeraren feedbacka, kontrol moduaren egoeraren feedbacka, bateriaren bolumena barne hartzen ditu.tage feedbacka eta akatsen feedbacka. Protokoloaren edukia 3.1 taulan ageri da:
16 / 38
3.1 taula BUNKER MINI 2.0 Txasisaren egoeraren feedback-markoa
Komandoaren izena
Sistemaren egoeraren feedback komandoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
0x211
200 ms
Bat ere ez
Datuen luzera
0x08
Kokapena
Funtzioa
Datu mota
Deskribapena
byte [0]
Ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoera
sinatu gabeko int8
0x00 Sistema normala 0x01 Larrialdiko itzaltze modua
0x02 Sistemaren salbuespena
byte [1]
Modu kontrola
sinatu gabeko int8
0x00 Standby modua 0x01 CAN komandoen kontrol modua
0x03 Urruneko kontrol modua
byte [2] byte [3]
Bateriaren goiko zortzi bitak
liburukiatage
Bateriako zortzi bit txikiak
liburukiatage
unsigned int16 Benetako voltage X10 (zehatza 0.1V)
byte [4]
Erreserbatuta
–
0x00
byte [5]
Akatsen informazioa sinatu gabeko int8
Xehetasunetarako, ikusi [Matxuraren informazioaren deskribapena]
byte [6]
Erreserbatuta
–
0x00
byte [7]
Zenbaketa egiaztapena (zenbaketa)
sinatu gabeko int8
0~255 begizta kopurua, zenbatu behin komando bat bidaltzen den bakoitzean
17 / 38
3.2 Taula Matxuren informazioaren azalpen-taula
Byte byte [5]
Akatsen informazioaren deskribapena
Bit
Esanahia
bit [0]
Bateria undervoltage errua
bit [1]
Bateria undervoltage abisua
bit [2]
Urruneko kontrola
deskonexio babesa 0:
normala, 1: urrutiko agintea
deskonexioa
bit [3]
Erreserbatua, lehenetsia 0
bit [4]
Drive 2 komunikazio-akatsa (0: akatsik ez, 1: akatsa)
bit [5]
Drive 3 komunikazio-akatsa (0: akatsik ez, 1: akatsa)
bit [6]
Erreserbatua, lehenetsia 0
bit [7]
Erreserbatua, lehenetsia 0
Mugimenduaren kontrolaren feedback markoaren komandoak egungo ibilgailuaren karrozeriaren mugimenduaren abiadura linealaren eta mugimenduaren abiadura angelurraren feedbacka barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki zehatza 3.3 taulan ageri da.
3.3 Taula Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Markoa
Komandoaren izena
Mugimenduaren kontrolaren feedback komandoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa ms
Hari bidez kontrolatutako xasisa
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
0x221
20 ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Bat ere ez
18 / 38
Datuen luzera Kokapena
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funtzioa
Goiko zortzi bitak
mugimendu-abiadura Beheko zortziak
mugimenduaren abiaduraren zatiak
Goiko zortzi bitak
biraketa-abiadura Beheko zortziak
biraketa-abiaduraren bitak
Erreserbatuta
Erreserbatuta
Erreserbatuta
Erreserbatuta
Datu mota
int16 sinatua
int16 sinatua
–
Deskribapena
Benetako abiadura X 1000 (zehatza 0.001 m/s)
Benetako abiadura X 100 (zehatza 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Kontrol-markoak abiadura lineala kontrolatzeko irekidura, abiadura angeluarra kontrolatzeko irekiera eta checksuma barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.4 taulan ageri da.
Taula 3.4 Mugimendu-kontrola komando-kontrol-markoa
Komandoaren izena
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
Txasisaren nodoa
Kontrol komandoa
ID
Zikloa ms
0x111
20 ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
500 ms
19 / 38
Datuen luzera Kokapen byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funtzioa
Linealaren goiko zortzi bitak
abiadura
Linealaren beheko zortzi bitak
abiadura
Goiko zortzi bitak
abiadura angeluarra
Beheko zortzi bitak
abiadura angeluarra
Erreserbatuta
Erreserbatuta
Erreserbatuta
Erreserbatuta
Datu mota
int16 sinatua
Ibilgailuaren karrozeriaren bidaia-abiadura, unitatea mm/s, balio-tartea [-1300,1300]
int16 sinatua
Ibilgailuaren karrozeriaren biraketa-abiadura angeluarra, 0.001rad/s unitatea, balioa
tartea [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Moduaren ezarpen-markoa terminalaren kontrol-interfazea ezartzeko erabiltzen da, eta bere protokoloaren eduki espezifikoa 3.5 taulan ageri da.
Taula 3.5 Kontrol-moduaren ezarpen-markoa
Komandoaren izena Nodo bidaltzailea Nodo hartzailea
Kontrol modua ezartzeko komandoa
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
20 / 38
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
Datuen luzera
Posizioa
Xasisaren nodoa 0x01
Funtzioa
byte [0]
CAN kontrola gaitzea
0x421
Bat ere ez
Bat ere ez
Datu mota unsigned int8
Deskribapena
0x00 Egonean modua 0x01 CAN komando modua Egonean moduan sartzen da lehenespenez
piztu ondoren
Oharra[1] Kontrol moduaren deskribapena
BUNKER MINI 2.0-ren urrutiko agintea aktibatuta ez dagoenean, kontrol modu lehenetsia egonean modua da, eta komando modura aldatu behar duzu mugimenduaren kontrolaren komandoa bidaltzeko. Urruneko agintea aktibatuta badago, autoritate handiena du eta komandoen kontrola blokeatu dezake. Urruneko agintea komando-modura aldatzen denean, oraindik ere kontrol-moduaren ezarpen-agindua bidali behar du abiadura-aginduari erantzun aurretik.
Egoera ezartzeko markoa sistemaren akatsak garbitzeko erabiltzen da, eta bere protokoloaren eduki espezifikoa 3.6 taulan ageri da.
3.6 Taula egoera ezarpen markoa
Komandoaren izena
Egoera ezartzeko komandoa
Bidalketa nodoa
Nodo hartzailea
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
Txasisaren nodoa
0x441
Bat ere ez
Bat ere ez
Datuen luzera
0x01
Posizioa
Funtzioa
Datu mota
Deskribapena
byte [0]
Errorea garbitzeko komandoa
d
sinatu gabeko int8
0x00 Garbitu akats ez-kritikoak guztiak 0x01 Garbitu motor 1 errorea 0x02 Garbitu motor 2 errorea
21 / 38
3. oharra: Adibample datuak, honako datu hauek proba erabiltzeko soilik dira 1. Ibilgailua aurrera egiten du 0.15/S-ko abiaduran
byte [0] 0x00
byte [1] 0x96
byte [2] 0x00
byte [3] 0x00
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
2. Ibilgailuak 0.2RAD/S-n biratzen du
byte [0] 0x00
byte [1] 0x00
byte [2] 0x00
byte [3] 0xc8
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
Xasisaren egoeraren informazioaren feedbackaz gain, xasisaren feedbackaren informazioak motorraren datuak eta sentsoreen datuak ere biltzen ditu.
3.7 Taula Motor-abiaduraren uneko posizioaren informazioaren feedbacka
Komandoaren izena
Motor gidaria abiadura handiko informazio feedback markoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
0x251~0x254
20 ms
Bat ere ez
Datuen luzera
0x08
Posizioa
Funtzioa
Datu mota
Deskribapena
byte [0] byte [1]
Motor-abiaduraren goiko zortzi bitak
Motor-abiaduraren zortzi bit txikienak
int16 sinatua
Gaur egungo Motor abiadura unitatea RPM
22 / 38
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Motor-korrontearen goiko zortzi bitak
Beheko zortzi bit
motorraren korrontea
Gaur egungo posizioa
motorra da altuena
Gaur egungo posizioa
motorra bigarren altuena da
Gaur egungo posizioa
motorra bigarren txikiena da
Gaur egungo posizioa
motorra baxuena da
int16 sinatua int16 sinatua int16 sinatua int16 sinatua int16 sinatua
Korronte motorraren korronte unitatea 0.1A
Motorraren uneko posizioa Unitatea: pultsu kopurua
3.8 taula Motor-tenperaturaren erreakzioa, voltage eta estatuko informazioa
Komandoaren izena
Motor gidaria abiadura baxuko informazio-feedback markoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
0x261~0x264
20 ms
Bat ere ez
23 / 38
Datuen luzera Kokapen byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funtzioa
The goiko zortzi bits driver voltage
Beheko zortzi bit gidariaren voltage
Gidariaren tenperaturaren goiko zortzi bitak
Gidariaren tenperaturaren zortzi bit txikiagoak
Motor tenperatura
Gidariaren egoera
Erreserbatuta
Erreserbatuta
Datu mota int16 sinatutakoa
sinatuta int16 sinatuta int8 sinatu gabe int8
–
3.9 Taula Eragilearen egoera
Deskribapena
Egungo gidaria voltagunitatea 0.1v
1. unitatea
unitatea1 Ikus 3-9 taula xehetasunetarako
0x00 0x00
byte [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Akatsen informazioaren deskribapena
Energia hornidura boltage baxuegia da (0: normala 1: baxuegia)
Motorra gehiegizko tenperatura dagoen ala ez (0: normala 1: gehiegizko tenperatura)
Gidaria gehiegizko korronte den ala ez (0: normala 1: gehiegizko korronte)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Gidaria gehiegizko tenperatura dagoen ala ez (0: normala 1: gehiegizko tenperatura)
Sentsore-egoera (0: normala 1: anormala) Gidariaren errore-egoera (0: normala 1: anormala) Gidariaren gaitze-egoera (0: gaituta 1: desgaituta)
Erreserbatuta
3.10 Taula Kilometroaren Feedback Markoa
Komandoaren izena
Kilometrajearen informazioaren feedback markoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
0x311
20 ms
Bat ere ez
Datuen luzera
0x08
Posizioa
Funtzioa
Datu mota
Deskribapena
byte [0] byte [1]
Ezkerreko gurpilaren zatirik altuena
Apparecida
Bigarren zati altuena
ezkerreko gurpileko odometroa
int32 sinatua
Txasisaren ezkerreko gurpilaren odometroaren feedbacka
Unitatea mm
byte [2]
Bigarren zatirik baxuena
ezkerreko gurpileko odometroa
25 / 38
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Ezkerreko gurpileko odometroaren bitrik baxuena
Bitartean altuena
eskuineko gurpileko odometroa
Bigarren zati altuena
eskuineko gurpileko odometroa
Bigarren zatirik baxuena
eskuineko gurpileko odometroa
Eskuineko gurpilaren zatirik baxuena
Apparecida
int32 sinatua
Txasisaren eskuineko gurpilaren odometroaren feedbacka
Unitatea mm
3.11 Taula Urruneko kontrolaren informazioaren feedbacka
Komandoaren izena
Urruneko kontrolaren informazioaren feedback markoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Hari bidez kontrolatutako xasisa
Erabakiak kontrolatzeko unitatea
0x241
20 ms
Bat ere ez
Datuen luzera
0x08
Posizioa
Funtzioa
Datu mota
Deskribapena
26 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Urruneko kontrolaren SW feedbacka
Eskuineko joysticka ezkerrera eta eskuinera Eskuineko joysticka gora
eta behera Ezkerreko joystick-a gora
eta behera Ezkerreko joystick ezkerrera
eta eskuineko Ezkerreko botoia VRA
Erreserbatutako zenbaketa egiaztapena
sinatu gabeko int8
int8 sinatua int8 sinatua int8 sinatua int8 sinatua int8 sinatua
-unsigned int8
bit[0-1]: SWA 2-gora 3-behera bit[2-3]: SWB 2-gora 1-erdikoa 3-behera bit [4-5]: SWC 2-gora 1-erdikoa 3-behera
bit[6-7]: SWD 2-gora 3-behera Balio-tartea [-100,100] Balio-barrutia [-100,100] Balio-tartea [-100,100] Balio-tartea [-100,100] Balio-tartea [-100,100] 0x00 0-255 begizta-zenbaketa
3.12 Taula Bateriaren BMS datuen feedbacka
Agindua
Bidaltzeko nodoa
Jasotzeko nodoa
Drive-by-wire xasisa
Erabakiak hartzeko eta kontrolatzeko unitatea
Datuen luzera
0x08
Byte
Esanahia
BMS-ren feedback datuak
ID
Aldia ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
0x361
500 ms
Bat ere ez
Datu mota
Oharra
27 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Komandoa
Bateria SOC
Karga-egoera
sinatu gabeko int8
Bateria SOH (egoera
Osasuna)
sinatu gabeko int8
Bateria bolumenaren ordena handiko bytetage Bateria bolumenaren ordena baxuko byteatage
sinatu gabeko int16
Bateria-korrontearen ordena handiko bytea Bateria-korrontearen ordena baxuko bytea
int16 sinatua
Bateriaren tenperaturaren ordena handiko byte
Bateriaren tenperaturaren ordena baxuko bytea
int16 sinatua
0~100 tartea 0~100 tartea Unitatea: 0.01 V
Unitatea: 0.1 A
Unitatea: 0.1
3.13 Taula Bateriaren BMS datuen feedbacka
BMS-ren feedback datuak
Bidaltzeko nodoa
Jasotzeko nodoa
Drive-by-wire xasisa
Erabakiak hartzeko eta kontrolatzeko unitatea
ID 0x362
Aldia ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
500 ms
Bat ere ez
28 / 38
Datuen luzera Byte
0x04 Esanahia
Datu mota
byte [0]
Alarma-egoera 1
sinatu gabeko int8
byte [1]
Alarma-egoera 2
sinatu gabeko int8
byte [2]
Abisu-egoera 1 unsigned int8
byte [3]
Abisu-egoera 2 unsigned int8
Oharra
BIT1: Overboltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Tenperatura altua; BIT4: Tenperatura baxua; BIT7: Deskarga
gainkorrontea
BIT0: Kargako gainkorrontea
BIT1: Overboltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Tenperatura altua; BIT4: Tenperatura baxua; BIT7: Deskarga
gainkorrontea
BIT0: Kargako gainkorrontea
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Paketea
Erabilera
Example
ROS-ek sistema eragilearen zerbitzu estandar batzuk eskaintzen ditu, hala nola, hardwarearen abstrakzioa, gailuen kontrol txikia, funtzio komunen ezarpena, prozesuen arteko mezularitza eta datu-paketeen kudeaketa. ROS arkitektura grafiko batean oinarritzen da, nodo ezberdinetako prozesuek hainbat informazio jaso, argitaratu eta agregatu ahal izateko (hala nola, sentsazioa, kontrola, egoera, plangintza, etab.). Gaur egun ROSek UBUNTU onartzen du batez ere.
Garapena
prestaketa
Hardwarea
prestaketa CANlight can komunikazio modulua X1 Thinkpad E470 Ordenagailu eramangarria X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 robot mugikorren xasis X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 urruneko kontrola onartzen duena FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 goi mailako hegazkin-hargunea X1 Ingurumena
deskribapena
of
erabilera
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardwarea
konexioa
eta
prestaketa
Atera BUNKER MINI 2.0 4 nukleoko hegazkinaren edo atzeko entxufearen CAN linea, eta konektatu CAN_H eta CAN_L CAN lineako CAN_TO_USB egokigailura hurrenez hurren;
Piztu BUNKER MINI 2.0 robot mugikorraren txasisaren botoiaren etengailua, eta egiaztatu bi aldeetako larrialdi-gelditzeko etengailuak askatuta dauden;
Konektatu CAN_TO_USB ordenagailu eramangarriaren USB atakara. Konexio-diagrama 3.4 irudian ageri da.
3.4 irudia CAN linearen konexio-diagrama
ROS
Instalazioa
eta
Ingurumena
Konfigurazioa
Instalazioaren xehetasunak lortzeko, ikusi http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu helbidera
Proba
CANABLE
hardwarea
eta
CAN
komunikazioa
Ezarri CAN-TO-USB egokitzailea Gaitu gs_usb kernel modulua
sudo modprobe gs_usb Ezarri baud-tasa 500k-ra eta gaitu CAN-TO-USB egokitzailea
30 / 38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Aurreko urratsetan errorerik ez badago, beheko komandoarekin CAN gailuak egiaztatu ditzakezu
ifconfifig -a
Instalatu eta erabili can-utils hardwarea probatzeko sudo apt install can-utils
CAN-TO-USB egokitzailea TITANera konektatu bada eta TITAN piztu bada, beheko komandoa erabil daiteke TITANeko datuak kontrolatzeko.
candump lata0
Mesedez, ikusi: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PAKETEA
Deskargatu
eta
konpilatu
Deskargatu ros mendekotasunak
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Klonatu eta konpilatu bunker_ros iturburu kodea
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Erreferentzia https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Hasi
du
ROS
nodoa
Hasi oinarrizko nodoa
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Exekutatu keyboard_control nodo roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS garapen paketeen direktorioa eta erabilera argibideak
*_base:: Txasisaren oinarrizko nodoa CAN mezu hierarkikoak bidaltzeko eta jasotzeko. Ros-en komunikazio mekanismoan oinarrituta, txasisaren mugimendua kontrolatu eta bunkerraren egoera irakur dezake gaiaren bidez.
*_msgs: txasisaren egoeraren iritzi-gaiaren mezu formatu zehatza definitu
*_bringup: abiarazte files xasis-nodoetarako eta teklatuaren kontrol-nodoetarako, eta usb_to_can modulua gaitzeko script-ak
4
Erabili
eta
eragiketa
Erabiltzaileei BUNKER MINI 2.0-ren firmware bertsioa berritzeko eta bezeroei esperientzia perfektuagoa eskaintzeko, BUNKER MINI 2.0-k hardware-interfazea eskaintzen du firmware eguneratzeko eta dagokion bezero-softwarea.
32 / 38
Berritu
Prestaketa
Agilex CAN arazketa-modulua X 1 Mikro USB kablea X 1 BUNKER MINI xasisa X 1 Ordenagailu bat (WINDOWS OS (Sistema eragilea)) X 1
Berritu
Prozesua
1.Entxufatu USBTOCAN modulua ordenagailuan, eta gero ireki AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe softwarea (sekuentzia ezin da oker egon, lehenik softwarea ireki eta gero konektatu modulua, gailua ez da ezagutuko). 2.Sakatu Ireki serie botoia, eta sakatu autoaren karrozeriaren pizteko botoia. Konexioa arrakastatsua bada, kontrol nagusiaren bertsio-informazioa ezagutuko da, irudian ikusten den moduan.
3.Sakatu Load Firmware File botoia eguneratu beharreko firmwarea kargatzeko. Kargatzea arrakastatsua bada, firmwarearen informazioa lortuko da, irudian ikusten den moduan
33 / 38
4.Sakatu berritu nahi den nodoan nodoen zerrenda-koadroan, eta, ondoren, sakatu Hasi eguneratu firmwarea firmwarea eguneratzen hasteko. Berritzea arrakastatsua izan ondoren, pop-up koadro bat eskatuko da.
34 / 38
5
Galderak eta erantzunak
Q:
BUNKER
MINI
2.0 hasten da
normalean,
baina
du
ibilgailua
gorputza
egiten du
ez
mugitu
rekin
du
urrutiko
kontrola? E: Lehenik eta behin, zehaztu pizteko etengailua sakatzen den eta larrialdi-gelditzeko etengailua askatzen den ala ez, eta, ondoren, egiaztatu urruneko agintearen goiko ezkerreko aldean dagoen modua aukeratzeko etengailuak hautatutako kontrol-modua zuzena den.
Q:
Noiz
du
BUNKER
MINI
2.0 urrutiko
kontrola
is
normala,
du
xasisa
estatua
eta
mugimendua
informazioa
iritzia
is
normala,
eta
du
kontrola
markoa
protokoloa
is
igorri,
zergatik
du
ibilgailua
gorputza
kontrola
modua
ezin
be
aldatu,
eta du
xasisa
egiten du
ez
erantzun
to
du
kontrola
markoa
protokoloa? E: Egoera normaletan, BUNKER MINI 2.0 urrutiko agintearen bidez kontrolatu badaiteke, esan nahi du txasisaren mugimenduaren kontrola normala dela eta txasisaren feedback markoa jaso dezakeela, horrek esan nahi du CAN luzapenaren esteka normala dela. Mesedez, egiaztatu komandoa CAN kontrol modura aldatu den.
35 / 38
Q:
Noiz
du
garrantzitsuak
komunikazioa
is
eraman
kanpora
bidez
du
CAN
autobusa,
eta
du
xasisa
iritzia
agindua
is
normala,
zergatik
egiten du
du
autoa
do
ez
erantzun
ondoren
du
kontrola
is
jaulki? A: BUNKER MINI 2.0-k komunikazio babesteko mekanismo bat dauka barruan. Txasisak denbora-muga babesteko mekanismo bat du kanpoko CAN kontrol komandoekin aurre egiteko. Ibilgailuak komunikazio-protokoloaren markoa jaso ondoren, 500MS baino gehiagorako kontrol-aginduen hurrengo markoa ez duela jasotzen eta komunikazio-babesean sartuko da 0 abiadurarekin, beraz, ordenagailu ostalariaren komandoa aldian-aldian igorri behar da.
6
Produktua
Neurriak
6.1 Ilustrazioak
of
produktua
eskema
dimentsioak
6.2
Ilustrazioak
of
goian
hedapena
parentesi
dimentsioak
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Dokumentuak / Baliabideak
 |
AgileX 2023.09 Robotika taldea [pdfErabiltzailearen eskuliburua 2023.09 Robotika taldea, 2023.09, Robotika taldea, Taldea |
 |
AgileX 2023.09 Robotika taldea [pdfErabiltzailearen eskuliburua 2023.09 Robotika taldea, 2023.09, Robotika taldea, Taldea |