Hunter AgileX Robotika taldea
"
Produktuaren informazioa
Zehaztapenak
- Produktuaren izena: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Erabiltzailearen eskuliburuaren bertsioa: V.2.0.1
- Dokumentuaren bertsioa: 2023.09
- Gehienezko karga: 120 kg
- Funtzionamendu-tenperatura: -20°C eta 60°C artean
- IP babes maila: IP66 (pertsonalizatuta ez badago)
Produktuak erabiltzeko jarraibideak
Segurtasun Informazioa
Robota erabili aurretik, ziurtatu segurtasun guztia irakurri eta ulertzen duzula
eskuliburuan emandako informazioa. Arriskuen ebaluazioa egitea
robot sistema osoa eta beharrezko segurtasun ekipoak konektatu.
Kontuan izan robotak ez duela erabateko segurtasun autonomoa
funtzioak.
Ingurumena
Irakurri arretaz eskuliburua lehenengo erabili baino lehen ulertzeko
oinarrizko eragiketak eta zehaztapenak. Aukeratu urruneko eremu ireki bat
kontrolatu ibilgailuak oztopoak saihesteko sentsore automatikorik ez baitu.
-20 °C eta 60 °C arteko tenperaturetan funtzionatu.
Egiaztatu
Erabili aurretik, ziurtatu ekipo guztiak kargatuta eta ondo daudela
baldintza. Egiaztatu ibilgailuan eta urruneko anomaliak dauden
kontrolatzeko bateria. Askatu larrialdietarako etengailua erabili aurretik.
Funtzionamendua
Ikuspegiaren barruko eremu irekietan jardutea. Ez gainditu
120 kg-ko gehienezko karga-muga. Ziurtatu masa-zentroa aldean dagoela
biraketa-zentroa luzapenak instalatzean. Karga ekipoak
noiz boltage 48V-tik behera jaisten da eta berehala erabiltzeari uzten dio
anomaliak antzematen dira.
Ohiko galderak
G: Zer egin behar dut erabiltzen bitartean anomalia bat aurkitzen badut
BUNKER PRO?
A: Utzi ekipoa berehala erabiltzea bigarren mailakoa saihesteko
kalteak. Jarri harremanetan dagokion langile teknikoarekin laguntza lortzeko.
G: BUNKER PRO automatikoki saihestu al ditzake oztopoak?
A: Ez, ibilgailuak berak ez du oztopo automatikorik
saihesteko sentsoreak. Urrutiko eremu nahiko irekietan jardutea
kontrola.
“`
BUNKER
PRO
Erabiltzailea
Eskuliburua
BUNKER
PRO AgileX Robotics Team Erabiltzailea
V.2.0.1 eskuliburua
2023.09
Dokumentua
bertsioa
Ez. Bertsioa
Data
Egileak editatua
Reviewer
Oharrak
1
V1.0.0 2023/3/17
lehen zirriborroa
2
V2.0.0 2023/09/02
Gehitu errendatze-irudia Aldatu ROS paketea nola erabili
Dokumentuak egiaztatzea
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Kotxearen parametroen zerrenda sinkronizatua. 3.2 Matxuren informazioa
deskribapen taula
Kapitulu honek segurtasun-informazio garrantzitsua du, robota lehen aldiz piztu aurretik, edozein pertsonak edo erakundek informazio hau irakurri eta ulertu behar du gailua erabili aurretik. Erabilerari buruzko galderarik baduzu, jar zaitez gurekin harremanetan support@agilex.ai helbidera. Mesedez, jarraitu eta ezarri eskuliburu honetako kapituluetako muntaketa-jarraibide eta jarraibide guztiak, eta hori oso garrantzitsua da. Arreta berezia jarri behar zaio abisu-seinaleei lotutako testuari.
Garrantzitsua
Segurtasuna
Informazioa
Eskuliburu honetako informazioak ez ditu barne hartzen robot-aplikazio oso baten diseinua, instalazioa eta funtzionamendua, ezta sistema oso honen segurtasunean eragina izan dezaketen periferiko guztiak ere. Sistema osoaren diseinuak eta erabilerak robota instalatzen den herrialdeko arauetan eta arauetan ezarritako segurtasun-baldintzak bete behar ditu. BUNKERPROren integratzaile eta azken bezeroek dagozkion xedapenak eta lege eta arau praktikoak betetzen direla ziurtatzeko ardura dute, eta robotaren aplikazio osoan arrisku handirik ez dagoela ziurtatzeko. Honek honako hauek barne hartzen ditu, baina ez dira mugatzen:
Eraginkortasuna
eta
erantzukizuna
Egin robot sistema osoaren arriskuen ebaluazioa. Arriskuen ebaluazioak definitutako beste makineria batzuen segurtasun-ekipo osagarriak konektatu
elkarrekin. Berretsi robot sistema osoaren periferikoen diseinua eta instalazioa, barne
software eta hardware sistemak, zuzenak dira.
2 / 35
Robot honek ez ditu robot mugikor autonomo oso baten segurtasun-funtzio garrantzitsurik, besteak beste, talkaren aurkako automatikoa, erorketaren aurkakoa, izaki hurbiltzearen abisua, etab. Funtzio garrantzitsuak integratzaileek eta azken bezeroek segurtasun-ebaluazioa egin behar dute dagokien xedapenen arabera. eta aplikatzekoak diren lege eta araudiak garatutako robota aplikazio praktikoan arrisku handirik eta ezkutuko arriskurik ez dagoela ziurtatzeko.
Bildu dokumentu guztiak teknikoan file: arriskuen ebaluazioa eta eskuliburu hau barne. Ekipoa erabili eta erabili aurretik segurtasun-arrisku posibleak ezagutu.
Ingurumena
Lehen erabilerarako, irakurri arretaz eskuliburu hau oinarrizko funtzionamenduaren edukia eta funtzionamenduaren zehaztapenak ulertzeko.
Aukeratu urruneko kontrolerako eremu ireki samarra, ibilgailuak berak ez duelako oztopoak saihesteko sentsore automatikorik.
Erabili -20-60-ko giro-tenperaturan. Ibilgailuak IP babes-maila banaka pertsonalizatzen ez badu, ura eta hautsaren aurkakoa izango da.
froga-gaitasuna IP66 da.
Egiaztatu
Ziurtatu ekipo bakoitzak nahikoa karga duela. Ziurtatu ibilgailuak ez duela anomalia nabaririk. Egiaztatu urrutiko agintearen bateriak nahikoa karga duen. Ziurtatu larrialdi-gelditzeko etengailua askatu dela erabiltzean.
Funtzionamendua
Ziurtatu ingurua nahiko irekita dagoela funtzionatzerakoan. Urruneko kontrola ikusmen-lerroaren barruan. BUNKERPROren gehienezko karga 120KG da. Erabiltzen duzunean, ziurtatu karga erabilgarria ez dela
120 kg baino gehiago. BUNKERPROrako kanpoko luzapena instalatzean, berretsi masa-zentroa
luzapena eta ziurtatu biraketa-zentroan dagoela. Ekipamenduaren voltage 48V baino txikiagoa da, mesedez kargatu garaiz. Ekipoa anormala denean, utzi berehala erabiltzea bigarren mailako kalteak ekiditeko. Ekipamendua anormala denean, jarri harremanetan dagokion langile teknikoarekin eta ez egin
baimenik gabe maneiatzea.
3 / 35
Erabili ekipoaren IP babes-mailaren arabera babes-mailaren baldintzak betetzen dituen ingurune batean.
Ez bultzatu ibilgailua zuzenean. Kargatzean, ziurtatu giro-tenperatura 0°C baino handiagoa dela.
Mantentzea
Egiaztatu aldian-aldian esekitako pistaren tentsioa, eta estutu pista 150 ~ 200 H behin. 500 orduko funtzionamenduaren ondoren, egiaztatu gorputzaren atal bakoitzaren torlojuak eta azkoinak. Estutzen dut
berehala aske badaude. Bateria biltegiratzeko ahalmena bermatzeko, bateria kargatuta gorde behar da,
eta bateria aldizka kargatu behar da denbora luzez erabiltzen ez bada.
Arreta
Atal honek BUNKERPRO erabiltzeko eta garatzeko zenbait neurri jasotzen ditu.
Bateria
neurriak
BUNKERPRO fabrikatik ateratzen denean, bateria ez dago guztiz kargatuta. Bateriaren potentzia espezifikoa bolumenaren bidez bistaratu daiteketagBUNKERPRO xasisaren atzealdean bistaratzeko neurgailua edo CAN bus komunikazio interfazearen bidez irakurri;
Mesedez, ez kargatu bateria energia agortu ondoren. Mesedez, kargatu garaiz bolumen baxua deneantage BUNKERPRO atzeko aldean 48V baino baxuagoa da;
Biltegiratze-baldintza estatikoak: bateria biltegiratzeko tenperatura onena -10 °C ~ 45 °C da; Erabilerarik gabe biltegiratzeko kasuan, bateria kargatu eta deskargatu behar da hilabetez behin, eta, ondoren, bolumen osoan gorde.tage estatua. Mesedez, ez jarri bateria sutan edo berotu bateria, eta ez gorde bateria tenperatura altuko ingurunean;
Kargatzen: bateria litiozko bateria kargagailu berezi batekin kargatu behar da. Ez kargatu bateria 0°C-tik behera, eta ez erabili estandarrak ez diren bateriak, elikatze-iturririk eta kargagailurik.
Neurriak
rentzat
operatiboa
ingurunea
BUNKERPROren funtzionamendu-tenperatura - 20 ~ 60 da; Mesedez, ez erabili tenperatura – 20 edo 60 baino txikiagoa den ingurunean;
4 / 35
BUNKERPROren ingurune operatiboaren hezetasun erlatiboaren baldintzak hauek dira: gehienez % 80, gutxienez % 30; Mesedez, ez erabili gas korrosibo eta sukoiak dituen ingurune batean edo substantzia sukoietatik gertu dagoen ingurune batean;
Ez gorde elementu berogailuen inguruan, hala nola, berogailuak edo erresistentzia harildu handien inguruan; Bertsio pertsonalizatua izan ezik (IP babes mailarekin pertsonalizatua), BUNKER PRO
ez da iragazgaitza, beraz, ez erabili euria, elurra edo ur geldia duten inguruneetan; Gomendagarria da ingurune operatiboaren altuerak 1000M baino gehiago ez izatea; Gomendagarria da egunaren eta gauaren arteko tenperatura aldea funtzionamenduan
inguruneak ez du 25 °C baino gehiago izan behar; Aldian-aldian ikuskatu eta mantendu pistako tentsio-gurpila.
Neurriak
rentzat
elektrikoa
kanpokoa
Atzeko luzapenaren elikadura-horniduraren korronteak ez du 10A baino handiagoa izan behar eta potentzia osoa 480W baino handiagoa izan behar;
Segurtasuna
neurriak
Erabiltzerakoan zalantzaren bat izanez gero, jarraitu erlazionatutako argibideen eskuliburua edo kontsultatu erlazionatutako langile teknikoari;
Erabili aurretik, arreta jarri eremuaren egoerari eta saihestu langileen segurtasun-arazoak eragingo dituen funtzionamendu okerra;
Larrialdi kasuetan, sakatu larrialdietarako gelditzeko botoia eta itzali ekipoa; Laguntza teknikorik eta baimenik gabe, mesedez ez aldatu pertsonalki barnekoa
ekipamenduaren egitura.
Bestela
neurriak
Ez erori edo ez jarri ibilgailua goitik behera eramatean eta konfiguratzean; Profesionalak ez direnentzat, mesedez, ez desmuntatu ibilgailua baimenik gabe.
EDUKIAK
5 / 35
EDUKIAK
Dokumentua
bertsioa
Garrantzitsua
Segurtasuna
Informazioa
Arreta
EDUKIAK
1
Sarrera
to
BUNKERPRO
1.1 Produktuen zerrenda 1.2 Zehaztapen teknikoak 1.3 Garapenerako eskakizuna
2
The
Oinarriak
2.1 Interfaze elektrikoei buruzko argibideak 2.2 Urruneko aginteari buruzko argibideak 2.3 Kontrol-eskakizunei eta mugimenduei buruzko argibideak
3
Erabili
eta
Garapena
3.1 Erabilera eta funtzionamendua 3.2 Kargatzea 3.3.2 CAN kablearen konexioa 3.3.3 CAN komandoen kontrola gauzatzea 3.4 Firmwarearen eguneratzea 3.5 BUNKERPRO ROS Paketearen erabilera Ex.ample
4
Galderak eta erantzunak
5
Produktua
Neurriak
5.1 Produktuaren dimentsioen ilustrazio-diagrama
6 / 35
5.2 Goiko euskarri hedatuen dimentsioen ilustrazio-diagrama
1
Sarrera
to
BUNKERPRO
BUNKERPRO aztarnadun txasis ibilgailua da industria-aplikazio guztietarako. Funtzionamendu sinple eta sentikorren ezaugarriak ditu, garapen-espazio handia, hainbat esparrutan garatzeko eta aplikatzeko egokia, esekidura-sistema independentea, kolpeen xurgapena gogorra, igotzeko gaitasun handia eta eskailerak igotzeko gai izatea. Robot bereziak garatzeko erabil daiteke, hala nola, ikuskapenerako eta esploraziorako, erreskaterako eta EODrako, tiro bereziak, garraio bereziak, etab., roboten mugimenduaren irtenbideak konpontzeko.
1.1
Produktua
zerrenda
Izena BUNKER PRO Robotaren Gorputza Bateria Kargagailua (AC 220V) Abiazioko entxufe maskulinoa (4-pin) FS urrutiko agintearen transmisorea (Aukera) USBra CAN komunikazio modulua
Kantitatea x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Teknologia
zehaztapenak
Parametro motak Zehaztapen mekanikoak
Elementuak L × W × H (mm)
Gurpilen arteko distantzia (mm)
1064*845*473 balioak
–
7 / 35
Aurreko/atzeko gurpil-oinarria (mm)
–
Txasisaren altuera
120
Pista zabalera
150
Pisu hutsa (kg)
180
Bateria mota
Litiozko bateria
Bateriaren parametroak
60AH
Potentzia-motorra
2 × 1500W Brushless serbo motorra
Direkzio-motorra
–
Aparkatzeko modua
–
Zuzendaritza
Pista motako direkzio diferentziala
Esekiteko formularioa
Christie esekidura + Matilda lau gurpileko oreka esekidura
Direkzio-motorren murrizketa
–
ratioa
Direkzio-motorren kodetzailea Gidatze-motorren murrizketa-erlazioa
–
1 7.5
Gidatzeko motor sentsorea
2500 gehikuntza fotoelektrikoa
Errendimendu-parametroak
IP kalifikazioa
IP22
Gehienezko abiadura (km/h)
1.7 m/s
Biraketa-erradio minimoa (mm)
Lekuan biratu daiteke
Gehienezko maila (°)
30°
Gehienezko oztopoen zeharkaldia
180
8 / 35
Kontrola
Lurraren aldea (mm) Gehienezko bateriaren iraupena (h) Gehienezko distantzia (km)
Kargatzeko denbora (h) Laneko tenperatura ()
Kontrol modua
RC transmisorea Sistemaren interfazea
740 8
15KM 4.5
-10 ~ 60 Urruneko kontrola Kontrola Komandoa kontrol modua 2.4G/muturreko distantzia 200M
CAN
1.3
Baldintza
rentzat
garapena
BUNKERPRO FS urrutiko kontrolaz hornituta dago fabrikan, eta erabiltzaileek BUNKERPRO robot mugikorren xasisa kontrolatu dezakete urrutiko agintearen bidez mugimendu eta biraketa eragiketak burutzeko; BUNKERPRO CAN interfazearekin hornituta dago, eta erabiltzaileek bigarren mailako garapena egin dezakete haren bidez.
2
The
Oinarriak
Atal honek BUNKERPRO robot mugikorren txasisaren oinarrizko sarrera emango du, erabiltzaileek eta garatzaileek BUNKERPRO txasisaren oinarrizko ezagutza izan dezaten.
2.1 Argibideak
on
elektrikoa
interfazeak
9 / 35
Atzeko interfaze elektrikoak 2.1 irudian erakusten dira, non Q1 CAN eta 48V-ko energia hegazkin-interfazea den, Q2 pizteko etengailua da, Q3 kargatzeko interfazea da, Q4 antena da, Q5 eta Q6 dira, hurrenez hurren, gidariaren arazketa interfazea eta nagusia. kontrolatu arazketa-interfazea (ez dago kanpoaldera irekita), eta Q7 potentzia bistaratzeko elkarrekintza da.
2.1 Irudia Atzeko interfaze elektrikoak Q1-en komunikazio- eta potentzia-interfazearen definizioa 2-2 Irudian ageri da.
Pin 1. zenbakia
Pin motako potentzia
Funtzioa eta Definizioa
Oharrak
VCC
Elikatze-iturri positiboa, liburukiatagE sorta 46 ~ 54V, gehienezko korrontea 10A
10 / 35
2
Boterea
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Elikadura negatiboa CAN bus altua CAN bus baxua
2.2 Irudia Atzeko Abiazio Hedapen Interfazearen Pin definizioa
2.2
Argibideak
on
urrutiko
kontrola
Fs urrutiko kontrola BUNKER PRO produktuetarako aukerako osagarria da. Bezeroek benetako beharren arabera aukeratu dezakete. Urruneko agintea erabiliz BUNKER PRO robot unibertsalaren xasisa erraz kontrolatu daiteke. Produktu honetan, ezkerreko throttle diseinua erabiltzen dugu. Bere definizioa eta funtzioak 2.3 irudira ikus daitezke. Botoien funtzioak honela definitzen dira: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD oraindik ez dago aktibatuta, horien artean SWB kontrol modua aukeratzeko botoia da, goialdera markatutako komandoaren kontrol modua da, erdialdera markatuta urrutiko aginte modua da, S1 throttle botoia da, BUNKER PRO kontrolatzen du aurrera egiteko eta atzeraka; S2-k biraketa kontrolatzen du, eta POWER da elikadura-iturri botoiak, eduki sakatuta aldi berean pizteko. Kontuan izan behar da urrutiko agintea pizten denean, SWA, SWB, SWC eta SWD guztiak goian egon behar direla.
11 / 35
2.3 Irudia FS urrutiko agintearen botoien eskema Urruneko
kontrola
interfazea
deskribapena: Bunker: modeloa Vol: bateria boltage Autoa: txasisaren egoera Batt: Txasisaren potentzia ehunekotage P: Parkearen urrunekoa: urruneko agintearen bateriaren maila Matxura kodea: Errorearen informazioa ([5] bytea adierazten du 211 fotograman)
12 / 35
2.3
Argibideak
on
kontrola
eskakizunak
eta
mugimenduak
Lurreko ibilgailu mugikorrentzako koordenatu-erreferentzia-sistema bat ezarri dugu ISO 8855 arauaren arabera, 2.4 Irudian ikusten den moduan.
2.4 Irudia Ibilgailuen Karrozeriaren Erreferentzia Koordenatuen Sistemaren Diagrama Eskematikoa 2.4 Irudian ikusten den bezala, BUNKERPROren ibilgailuaren karrozeria ezarritako erreferentziako koordenatu-sistemaren X ardatzarekiko paraleloa da. Urruneko aginte moduan, bultzatu urruneko kontrolagailuaren S1 kulungailua aurrera X-ren norabide positiboan mugitzeko, sakatu S1 atzerantz norabide negatiboan mugitzeko Gutxieneko baliora bultzatzen denean, mugimendu-abiadura autoaren norabide negatiboan. gorputza X ardatzaren noranzko positibotik Y ardatzaren noranzko negatibora biratzen du. S2 ezkerrera bultzatzen denean gehienezko balioraino, erlojuaren orratzen kontrako biraketa lineala abiadura maximoa da. S2 eskuinera bultzatzen denean gehienezko balioraino, erlojuaren orratzen noranzkoan biraketa lineala abiadura maximoa da. Kontrol-agindu moduan, abiadura linealaren balio positiboak X ardatzaren norabide positiboan mugitzea esan nahi du, eta abiadura linealaren balio negatiboak abiadura angeluarren balio negatiboak esan nahi du. Autoaren karrozeria X ardatzaren noranzko positibotik Y ardatzaren noranzko negatibora mugitzen da.
3
Erabili
eta
Garapena
Atal honek, batez ere, BUNKERPRO plataformaren oinarrizko funtzionamendua eta erabilera aurkezten ditu, eta ibilgailuaren karrozeriaren bigarren mailako garapena nola gauzatu kanpoko CAN interfazearen eta CAN bus protokoloaren bidez.
13 / 35
3.1
Erabili
eta
eragiketa
Egiaztatu
Egiaztatu ibilgailuaren karrozeriaren egoera. Egiaztatu ibilgailuaren karrozeriak anomalia nabariak dituen; hala bada, jarri harremanetan salmenta osteko laguntzarekin;
Lehen aldiz erabiltzen duzunean, baieztatu atzeko panel elektrikoko Q2 (pizteko etengailua) sakatzen den ala ez; sakatzen ez bada, mesedez, sakatu eta askatu, orduan askatu egoeran dago.
Abiatzea
Sakatu pizteko etengailua (Q2 panel elektrikoan); egoera normalean, etengailuaren argia piztuko da eta voltmetroak bateriaren bolumena erakutsiko dutage normalean;
Egiaztatu bateria bolumenatage. Bolumena badatage 48V baino handiagoa da, bateria bolumena esan nahi dutage normala da. Bolumena badatage 48V baino txikiagoa da, mesedez kargatu; liburukia deneantage 46V baino txikiagoa da, BUNKERPRO ezin da normal mugitu.
Itzali
Sakatu pizteko etengailua energia mozteko;
Oinarrizkoa
funtzionatzen
prozedurak
of
urrutiko
kontrola
BUNKERPRO robotaren xasisa normalean hasi ondoren, abiarazi urrutiko agintea eta hautatu urrutiko aginte modua BUNKER PRO plataformaren mugimendua urrutiko agintearen bidez kontrolatzeko.
3.2
Kargatzen
BUNKERPRO kargagailu estandar batez hornituta dago lehenespenez, bezeroen karga-beharrak ase ditzakeena. The
espezifikoak
funtzionatzen
prozedurak
of
kargatzen
dira
as
honako hau: Ziurtatu BUNKERPRO xasisa itzaltze egoeran dagoela. Kargatu aurretik, egin mesedez
ziurtatu atzeko kontsola elektrikoko Q2 (pizteko etengailua) itzalita dagoela; sartu kargagailuaren entxufea atzeko kontrol elektrikoko panelean dagoen Q3 kargatzeko interfazean; Konektatu kargagailua elikadura iturrira eta piztu kargagailuaren etengailua kargatzeko egoeran sartzeko. Lehenespenez kargatzean, ez dago txasisean argi adierazlerik. Kargatzen ari den ala ez kargagailuaren egoera-adierazlearen araberakoa da.
3.3
Garapena
14 / 35
BUNKERPRO-k CAN interfaze bat eskaintzen du erabiltzailearen garapenerako, eta erabiltzaileak ibilgailuaren karrozeria kontrola dezake interfaze honen bidez.
BUNKERPRO-ko CAN komunikazio estandarrak CAN2.0B estandarra hartzen du; komunikazio-baud-tasa 500K da, eta mezu formatuak MOTOROLA formatua hartzen du. Mugimenduaren abiadura lineala eta txasisaren biraketaren abiadura angeluarra kanpoko CAN bus interfazearen bidez kontrola daitezke; BUNKERPRO-k uneko mugimendu-egoeraren informazioa eta BUNKERPRO txasisaren egoera-informazioa emango du denbora errealean.
Protokoloak sistemaren egoeraren feedback markoa, mugimenduaren kontrolaren feedback markoa eta kontrol markoa ditu. Protokoloaren edukia honako hau da:
Sistemaren egoeraren feedback komandoak ibilgailuaren uneko karrozeriaren egoeraren iritzia, kontrol moduaren egoeraren feedbacka, bateria bolumena barne hartzen ditutage feedbacka, eta akatsen feedbacka. Protokoloaren edukia 3.1 taulan ageri da.
3.1 taula BUNKERPRO xasisaren sistemaren egoeraren feedback-markoa
Komandoaren izena
Sistemaren egoeraren feedback instrukzioa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
Steer-by-wire xasisa
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea
ID 0x211
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
200 ms
Bat ere ez
Datuen luzera Posizioa
0x08 Funtzioa
Datu mota
byte [0]
Ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoera
sinatu gabeko int8
Deskribapena
0x00 Sistema egoera normalean 0x01 Larrialdi-gelditzeko modua 0x02 Sistemaren salbuespena
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Modu kontrola
Bateria boltage 8 bit handiagoa da Bateria boltage zortzi bit txikiagoa da Erreserbatuta
Hutsegiteko informazioa Erreserbatuta
Zenbaketa egiaztapena (zenbaketa)
sinatu gabeko int8
sinatu gabeko int16
sinatu gabeko int8
sinatu gabeko int8
0x00 Standby modua 0x01 CAN komandoen kontrol modua
0x03 Urruneko kontrol modua
Benetako voltage × 10 (0.1 V-ko zehaztasunarekin)
0x0 Ikusi [Matxuraren deskribapena
Informazioa] 0X00
0 ~ 255 ziklo-zenbaketa; instrukzio bat bidaltzen den bakoitzean,
zenbaketa behin handituko da
3.2 Taula Matxuren informazioaren deskribapena
Matxuraren informazioaren deskribapena
Bit
Esanahia
bit [0]
Bateria undervoltage errua
bit [1]
Bateria undervoltage abisua
bit [2]
Urruneko kontrolaren deskonexioaren babesa (0: normala, 1: urrutiko agintearen deskonexioa)
bit [3]
1. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
bit [4]
2. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Erreserbatua, lehenetsia 0 Erreserbatua, lehenetsia 0 Erreserbatua, lehenetsia 0
Mugimenduaren kontrolaren feedback markoaren komandoak ibilgailuaren karrozeriaren egungo abiadura linealaren eta abiadura angeluarren feedbacka barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.3 taulan ageri da.
3.3 Taula Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Markoa
Komandoaren izena
Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Komandoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa ms
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea
0x221
20 ms
Bat ere ez
Datuen luzera
0x08
Posizioa
Funtzioa
Datu mota
Deskribapena
byte [0] byte [1]
8 biteko abiadura handiko mugimendua
8 biteko abiadura baxua
int16 sinatua
Benetako abiadura × 1000 (0.001 m/s-ko zehaztasunarekin)
byte [2] byte [3]
8 biteko biraketa abiadura handia
8 biteko biraketa-abiadura baxua
int16 sinatua
Benetako abiadura × 1000 (0.001 rad/s-ko zehaztasunarekin)
byte [4]
Erreserbatuta
–
0x00
byte [5]
Erreserbatuta
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Erreserbatuta
–
byte [7]
Erreserbatuta
–
0x00 0x00
Kontrol-markoak abiadura-kontrolaren irekiera lineala, abiadura angeluarra kontrolatzeko irekiera eta egiaztapen batura ditu. Protokoloaren eduki zehatza 3.4 taulan ageri da.
3.4 Taula Mugimenduaren Kontrol Markoa
Komandoaren izena
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea
Txasisaren nodoa
Datuen luzera
0x08
Posizioa
Funtzioa
byte [0]
8 biteko abiadura lineal handia
byte [1]
8 biteko abiadura lineal baxua
byte [2]
8 biteko abiadura angelu handia
byte [3]
8 biteko abiadura angelu baxua
byte [4]
Erreserbatuta
byte [5]
Erreserbatuta
byte [6]
Erreserbatuta
byte [7]
Erreserbatuta
Kontrolerako instrukzioa
ID
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
0x111
20 ms
Bat ere ez
Datu mota
Deskribapena
int16 sinatua
Ibilgailuaren karrozeriaren mugimendu-abiadura, unitatea: mm/s, barrutia [-1700,1700]
int16 sinatua
Ibilgailuaren karrozeriaren biraketaren abiadura angeluarra, unitatea: 0.001rad/s, tartea
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Moduaren ezarpeneko markoa terminalaren kontrol interfazea ezartzeko erabiltzen da. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.5 taulan ageri da
Taula 3.5 Kontrol-moduaren ezarpen-markoa
Komandoaren izena
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea
Txasisaren nodoa
Datuen luzera
0x01
Posizioa
Funtzioa
byte [0]
CAN kontrola gaitu
Kontrol-moduaren ezarpen komandoa
ID
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Datu mota unsigned int8
Deskribapena
0x00 Standby modua 0x01 CAN komando modua gaitu
Oharra [1] Kontrol moduaren deskribapena
BUNKERPROren urrutiko agintea pizten ez denean, kontrol-modua egonean modua da lehenespenez, eta komando-modura aldatu behar duzu mugimendu-kontroleko komandoa bidaltzeko. Urruneko agintea aktibatuta badago, urruneko agintea du agintaritza handiena eta komandoen kontrola babestu dezake. Urruneko agintea komando-modura aldatzen denean, kontrol-moduaren ezarpen-agindua bidali behar du abiadura-aginduari erantzun aurretik.
Egoera ezarpenaren markoa sistemaren akatsak garbitzeko erabiltzen da. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.6 taulan ageri da.
3.6 Taula Egoera Ezarpen Markoa
Komandoaren izena
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea
Txasisaren nodoa
Egoera Ezartzeko Komandoa
ID
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
0x441
Bat ere ez
Bat ere ez
19 / 35
Datuen luzera Posizioa
byte [0]
0x01 Funtzioa
Datu mota
Errore bat gertatu da komandoa garbitzean
sinatu gabeko int8
Deskribapena
0x00 garbitu errore guztiak 0x01 Garbitu motor 1-ren errorea 0x02 Garbitu motor 2-ren errorea
3. oharra: Sample data; honako datuak probarako soilik dira 1. Ibilgailuak 0.15/S-ko abiaduran egiten du aurrera
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Ibilgailuak 0.2RAD/S-n biratzen du
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Txasisaren egoerari buruzko informazioaz gain, txasisaren iritziaren informazioak motor-datuak eta sentsore-datuak ere biltzen ditu.
3.7 Taula Motorrearen Abiadura Uneko Kokapenaren Informazioaren Iritzia
Komandoaren izena
Motor Drive Abiadura Handiko Informazio Feedback Frame
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Alanbre bidezko txasisa
Erabakiak hartzea
kontrol-unitatea
0x251~0x254
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
20 ms
Bat ere ez
Datuen luzera
0x08
20 / 35
Posizio byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Funtzioa 8 bit handiko motorra
abiadura 8 biteko motor baxua
abiadura Erreserbatua 8 biteko unitatearen tenperatura baxua Erreserbatua Unitatearen egoera Erreserbatua Erreserbatuta
Datu mota
int16 sinatua
sinatu gabeko int8 -
Deskribapena
Uneko motorraren abiadura Unitatea RPM
0x00 1. unitatea
0x00 Ikus 3.9 taula xehetasunetarako
0x00 0x00
3.8 Taula Motor Tenperatura, Voltage eta Egoera Informazioaren Iritzia
Komandoaren izena
Motor Drive Abiadura Beheko Informazio Feedback Markoa
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
Alanbre bidezko txasisa
Erabakiak hartzea
kontrol-unitatea
0x261~0x264
Bat ere ez
Bat ere ez
Datuen luzera
0x08
Posizioa
Funtzioa
Datu mota
Deskribapena
byte [0]
Erreserbatuta
–
byte [1]
Erreserbatuta
–
Uneko motorraren abiadura Unitatea RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8 biteko disko tenperatura altua
8 biteko disko tenperatura baxua
Erreserbatuta
Gidaren egoera
Erreserbatuta
Erreserbatuta
int16 sinatua
sinatu gabeko int8
–
3.9 Taula Unitatearen egoera
1. unitatea
0x00 Ikus 3.9 taula xehetasunetarako
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Deskribapena Elikatze-iturri boltage baxuegia da (0: Normala
1: baxuegia) Motorra gehiegi berotzen den ala ez (0: Normala 1:
Gehiegi berotuta) Erreserbatua Erreserbatua Erreserbatua Erreserbatua Erreserbatua
3.10 Taula Kilometroaren Feedback Markoa
Komandoaren izena
Odometroaren Informazioaren Feedback Markoa
22 / 35
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
ID
Alanbre bidezko txasisa
Erabakiak hartzea
kontrol-unitatea
Datuen luzera
0x08
Posizioa
Funtzioa
byte [0]
Ezkerreko gurpileko odometroaren zatirik altuena
byte [1]
Ezkerreko gurpilaren bigarren zatirik altuena
Apparecida
byte [2]
Ezkerreko gurpilaren bigarren zatirik baxuena
Apparecida
byte [3]
Ezkerreko zatirik baxuena
gurpil-kilometroa
byte [4]
Eskuineko gurpileko odometroaren zatirik altuena
byte [5]
Eskuinaren bigarren zatirik altuena
gurpil-kilometroa
byte [6]
Eskuinaren bigarren zatirik baxuena
gurpil-kilometroa
0x311 Datu mota int32 sinatuta int32 sinatua
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
20 ms
Bat ere ez
Deskribapena
Txasisaren ezkerreko gurpilaren kilometro-kontagailuaren feedback Unitatea: mm
Txasisaren eskuineko gurpilaren kilometro-kontagailuaren feedback Unitatea: mm
23 / 35
byte [7]
Eskuineko gurpilaren kilometro baxuena
3.11 Taula Urruneko Kontrolaren Informazioaren Iritzia
Komandoaren izena
Urruneko Kontrolaren Informazioaren Feedback Frame
Nodo bidaltzailea Nodo jasotzailea
Alanbre bidezko txasisa
Erabakiak hartzea
kontrol-unitatea
ID 0x241
Zikloa (ms)
Jasotzeko denbora-muga (ms)
20 ms
Bat ere ez
Datuen luzera Posizioa
0x08 Funtzioa
Datu mota
byte [0]
Urruneko kontrolaren SW feedbacka
sinatu gabeko int8
Deskribapena
bit[0-1]: SWA: 2-Gora 3-Behera bit[2-3]: SWB: 2-Gora 1-Erdikoa 3-
Behera bit[4-5]: SWC: 2-Gora 1-Erdikoa 3-
Behera bit[6-7]: SWD: 2-Gora 3-Behera
byte [1] byte [2]
Eskuineko palanka ezker eta eskuin
Eskuineko palanka gora eta behera
int8 sinatua int8 sinatua
Tartea: [-100,100] Tartea: [-100,100]
byte [3]
Ezkerreko palanka gora eta behera
int8 sinatua
Tartea: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Ezkerreko palanka ezker eta eskuin
Ezkerreko botoia VRA
Erreserbatuta
Zenbaketa egiaztatzea
int8 sinatua
int8 sinatua -
sinatu gabeko int8
Tartea: [-100,100] Tartea: [-100,100] 0x00
0-255 ziklo-zenbaketa
3.3.2
CAN
kablea
konexioa
BUNKERPRO 3.2 Irudian erakusten den hegazkin-entxufe ar-konektore batekin bidaltzen da. Kablearen definizioa: horia CANH da, urdina CANL da, gorria potentzia positiboa da eta beltza potentzia negatiboa da.
Oharra:
In
du
korronte
BUNKERPRO
bertsioa,
du
kanpokoa
luzapena
interfazea
is
bakarrik
irekita
to
du
atzekoa
interfazea.
In
hau
bertsioa,
du
boterea
hornidura
daiteke
eman
a
gehienez
korronte
of
10A.
3.2 Irudia Abiazio-entxufearen konektore marraren eskema
3.3.3
Errealizazioa
of
CAN
agindua
kontrola
25 / 35
Hasi BUNKERPRO robot mugikorren xasisa normalean, piztu FS urrutiko agintea eta, ondoren, aldatu kontrol modua komandoen kontrolera, hau da, biratu FS urrutiko agintearen SWB moduaren hautaketa goian. Une honetan, BUNKERPRO txasisak CAN interfazearen komandoa onartuko du, eta ostalariak txasisaren egungo egoera ere aztertu dezake CAN busak aldi berean emandako datuen bidez. Ikusi CAN komunikazio-protokoloa protokoloaren eduki zehatzetarako.
3.4
Firmwarea
berritzea
Erabiltzaileei BUNKER MINI 2.0-ren firmware bertsioa berritzeko eta bezeroei esperientzia perfektuagoa eskaintzeko, BUNKER MINI 2.0-k hardware-interfazea eskaintzen du firmware eguneratzeko eta dagokion bezero-softwarea.
Berritu
Prestaketa
Agilex CAN arazketa-modulua X 1 Mikro USB kablea X 1 BUNKER PRO xasisa X 1 Ordenagailu bat (WINDOWS OS (sistema eragilea)) X 1
Berritu
Prozesua
1.Entxufatu USBTOCAN modulua ordenagailuan, eta gero ireki AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe softwarea (sekuentzia ezin da oker egon, lehenik softwarea ireki eta gero konektatu modulua, gailua ez da ezagutuko). 2.Sakatu Ireki serie botoia, eta sakatu autoaren karrozeriaren pizteko botoia. Konexioa arrakastatsua bada, kontrol nagusiaren bertsio-informazioa ezagutuko da, irudian ikusten den moduan.
26 / 35
3.Sakatu Load Firmware File botoia eguneratu beharreko firmwarea kargatzeko. Kargatzea arrakastatsua bada, firmwarearen informazioa lortuko da, irudian ikusten den moduan
27 / 35
4.Sakatu berritu nahi den nodoan nodoen zerrenda-koadroan, eta, ondoren, sakatu Hasi eguneratu firmwarea firmwarea eguneratzen hasteko. Berritzea arrakastatsua izan ondoren, pop-up koadro bat eskatuko da.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Paketea
Erabili
Example
ROS-ek sistema eragilearen zerbitzu estandar batzuk eskaintzen ditu, hala nola hardwarearen abstrakzioa, maila baxuko ekipamenduen kontrola, funtzio komunen ezarpena, prozesuen arteko mezuak eta datu-paketeen kudeaketa. ROS grafiko-arkitektura batean oinarritzen da, nodo ezberdinetako prozesuek hainbat informazio jaso, askatu eta agregatu ahal izateko (hala nola, sentsazioa, kontrola, egoera, plangintza, etab.). Gaur egun ROSek UBUNTU onartzen du batez ere.
Garapena
prestaketa
Hardwarea
prestatzea CANlight lataren komunikazio-modulua X1 Thinkpad E470 koadernoa X1 AGILEX BUNKERPRO robot mugikorren xasisa X1 AGILEX BUNKERPRO urrutiko agintea onartzen duena FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO goiko hegazkin-harregia X1 Erabili
example
ingurunea
deskribapena Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardwarea
konexioa
eta
prestaketa
Atera BUNKERPRO goiko hegazkin-entxufearen edo isatseko entxufearen CAN kablea eta konektatu CAN_H eta CAN_L CAN kablean CAN_TO_USB egokigailura hurrenez hurren;
Piztu BUNKERPRO robot mugikorren txasisaren botoi-etengailua, eta egiaztatu bi aldeetako larrialdi-gelditzeko etengailuak askatuta dauden;
Konektatu CAN_TO_USB koadernoaren usb interfazera. Konexio-diagrama 3.4 irudian ageri da.
3.4 irudia CAN CABLE konexioaren eskema
29 / 35
ROS
instalazioa
eta
ingurunea
ezarpena
Instalazioari buruzko xehetasunak lortzeko, begiratu http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu helbidera
Proba
CANABLE
hardwarea
eta
CAN
komunikazioa
CAN-TO-USB egokitzailea ezartzea Gaitu gs_usb kernel modulua
sudo modprobe gs_usb
500k baud-tasa ezarri eta can-to-usb egokitzailea gaitu sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Aurreko urratsetan akatsik gertatu ez bada, komandoa erabiltzeko gai izan beharko zenuke view lata gailua berehala
ifconfig -a
Instalatu eta erabili can-utils hardwarea probatzeko sudo apt install can-utils
Can-to-usb-a SCOUT 2.0 robotera konektatu bada oraingoan eta autoa piztuta badago, erabili komando hauek SCOUT 2.0 txasisaren datuak kontrolatzeko.
candump lata0
30 / 35
Mesedez, ikusi: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKETEA
deskargatu
eta
konpilatu
Deskargatu ros menpeko paketea
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klonatu eta konpilatu bunker_ros iturburu-kodea
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Erreferentzia iturria: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Hasi
du
ROS
nodoak
Hasi oinarrizko nodoa
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Hasi teklatuaren urruneko eragiketa-nodoa
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS garapen paketeen direktorioa eta erabilera argibideak *_base:: txasisaren oinarrizko nodoa CAN mezu hierarkikoak bidaltzeko eta jasotzeko. Ros-en komunikazio mekanismoan oinarrituta, txasisaren mugimendua kontrolatu eta bunkerraren egoera irakur dezake gaiaren bidez. *_msgs: zehaztu txasisaren egoeraren iritzi-gaiaren mezu formatu espezifikoa *_bringup: startup files xasis-nodoetarako eta teklatuaren kontrol-nodoetarako, eta usb_to_can modulua gaitzeko script-ak
4
Galderak eta erantzunak
Q BUNKERPRO normalean abiarazten da, baina zergatik ez da mugitzen urrutiko agintea erabiltzean
ibilgailuaren karrozeria kontrolatu?
A Lehenik eta behin, baieztatu pizteko etengailua sakatuta dagoen; eta gero, egiaztatu kontrola
Urruneko agintearen goiko ezkerreko aldean dagoen modua aukeratzeko etengailuaren bidez hautatutako modua zuzena da.
G: BUNKERPRO urrutiko agintea normala da; xasisaren egoera eta mugimenduaren informazioaren feedbacka normala da; baina zergatik ezin da ibilgailuaren karrozeriaren kontrol modua aldatu, eta zergatik ez dio txasisak erantzuten kontrol-markoaren protokoloari kontrol-markoaren protokoloa igortzen denean? A: Egoera normaletan, BUNKERPRO urrutiko agintearekin kontrolatu badaiteke, txasisaren mugimenduaren kontrola normala dela esan nahi du; Txasisaren feedback markoa jaso dezakeen, CAN luzapenaren esteka normala dela esan nahi du. Mesedez, egiaztatu komandoa kontrolatzeko modura aldatu den.
G: CAN busaren bidez komunikatzen denean, xasisaren feedback komandoa normala da; baina zergatik ez du erantzuten ibilgailuak kontrola ematean? E: BUNKERPRO-k komunikazio babesteko mekanismo bat dauka barruan. Txasisak denbora-muga babesteko mekanismo bat du kanpotik CAN kontrol komandoak prozesatzen dituenean. Demagun ibilgailuak komunikazio-protokoloaren markoa jaso ondoren, baina 500MS baino gehiagotan kontrol-komandoaren hurrengo markoa jasotzen ez duela, komunikazio-babesean sartuko dela eta bere abiadura 0 dela. Beraz, ordenagailu ostalariaren komandoak behar dira. aldizka igorri.
32 / 35
5
Produktua
Neurriak
5.1
Ilustrazioa
diagrama
of
produktua
dimentsioak
33 / 35
5.2
Ilustrazioa
diagrama
of
goian
luzatu
euskarria
dimentsioak
34 / 35
35 / 35
Dokumentuak / Baliabideak
 |
AgileX Hunter AgileX Robotika taldea [pdfErabiltzailearen eskuliburua Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
