PiPER BESO ROBOTIKOA
Quick start user manual V1. 0
2024. 09
Segurtasun informazio garrantzitsua
This chapter contains important safety information. Any individual or organization must read and understand this information before using the device, especially before powering it on for the first time. It is crucial to follow and comply with all assembly instructions and guidelines in this manual. Pay special attention to the text related to warning signs. Before using the device, be sure to obtain and read the “PiPER User Manual.” If you have any questions about usage, feel free to contact us at support@agilex.ai.
Abisu-ikonoa：⚠This refers to situations that may pose a danger, which, if not avoided, could lead to personal injury, property damage, and severe equipment damage.
Abisua ⚠：Songling Robot Co., Limited (Brand name: AgileX Robotics. Hereinafter referred to as AgileX Robotics. ) will not be held responsible if the robotic arm is damaged, altered or modified in any way. AgileX Robotics will not be held responsible for any damage to the robotic arm or any other equipment caused by programming errors or operating failures.
Erantzukizunaren muga: Once the robotic arm is put into use, it is considered that you have read, understood, acknowledged, and accepted all the terms and contents of this product’s user manual and safety information. The user commits to being responsible for their own actions and all consequences arising from them. The user agrees to use the robotic arm only for legitimate purposes and accepts these terms, as well as any relevant policies or guidelines that AgileX Robotics may establish. During the use of the robotic arm, please strictly comply with and follow the requirements outlined in, but not limited to, the user manual and safety information.
AgileX Robotics will not be liable for any personal injury, accidents, property damage, legal disputes, or conflicts of interest resulting from improper use or force majeure. The robotic arm is not suitable for individuals under the age of 18 or those lacking full civil capacity. Please ensure such individuals do not come into contact with this product, and take extra precautions when operating the device in their presence.
Eskuliburu honetako informazioak ez ditu beso robotikoen aplikazio oso baten diseinua, instalazioa eta funtzionamendua hartzen, ezta sistema osoaren segurtasunean eragina izan dezaketen ekipo periferiko posible guztiak ere. Sistema osoaren diseinuak eta erabilerak beso robotikoa instalatuta dagoen herrialdeko arauek eta arauek ezarritako segurtasun-baldintzak bete behar dituzte.
It is the responsibility of the robotic arm integrator and the end customer to ensure compliance with the relevant regulations and applicable laws, ensuring that no significant hazards exist in the complete robotic arm application. This includes, but is not limited to, the following:
1. Eraginkortasuna eta Erantzukizuna
- Beso robotikoen sistema osoaren arriskuen ebaluazioa egitea.
- Konektatu beste makineria batzuen segurtasun-gailu osagarriak, arriskuen ebaluazioan zehaztutakoaren arabera.
- Ziurtatu beso robotikoen sistema osoaren diseinu eta instalazio zehatza, softwarea eta hardwarea barne.
- Integratzaileak eta azken bezeroak segurtasun-ebaluaziorako dagozkion araudiak eta aplikagarriak diren lege-eskakizunak bete behar dituzte garatutako beso robotikoak benetako aplikazioetan arrisku handirik edo segurtasun-arriskurik ez duela ziurtatzeko.
- Ekipoa erabili eta erabili aurretik, segurtasun-arrisku posibleen berri izan.
- Ziurtatu erabiltzaileek ez dutela segurtasun neurririk aldatzen.
- Bildu dokumentu guztiak teknikoan files, arriskuen ebaluazioa eta eskuliburu hau barne.
2. Ingurumena
- Lehenengo erabili aurretik, irakurri arretaz eskuliburu hau oinarrizko eragiketak eta erabilera-jarraibideak ulertzeko.
- Aukeratu eremu ireki samarra erabiltzeko, beso robotikoak ez baitu oztopoak saihesteko edo sentsore automatikorik eskaintzen.
- Erabili beso robotikoa -20 °C eta 50 °C arteko tenperatura duen ingurune batean.
- Beso robotikoa IP babes-maila espezifiko batekin pertsonalizatuta ez badago, uraren eta hautsaren erresistentzia IP22-koa da.
3. Egiaztatu
- Ziurtatu beso robotikoak anomalia ikusgarririk ez duela.
- Ziurtatu kable-arnesaren konexio egokia erabiltzean.
4. Funtzionamendua
- Ziurtatu ingurua nahiko irekita dagoela funtzionatzerakoan.
- Ikusmen-eremuan funtzionatu.
- Beso robotikoaren gehienezko karga 1.5KGkoa da; ziurtatu karga eraginkorra ez dela 1.5 kg gainditzen erabileran zehar.
- Ekipoak anomaliak erakusten baditu, utzi berehala erabiltzeari bigarren mailako kalteak ekiditeko.
- Anormaltasunak gertatzen badira, jarri harremanetan dagokion langile teknikoarekin eta ez kudeatu zure kabuz.
- Erabili ekipoa IP babes-kalifikazio-baldintzak betetzen dituen ingurune batean.
5. Warnings⚠：
- Ziurtatu beso robotikoa eta erremintak/amaiera-efektoreak behar bezala eta segurtasunez finkatuta daudela beti.
- Beso robotikoaren lan-eremuan sartu behar baduzu, eraman segurtasun-betaurrekoak eta babes-ekipamenduak zeure burua babesteko.
- Ziurtatu beso robotikoak mugimendu askerako leku nahikoa duela.
- Arriskuen ebaluazioan zehaztutakoaren arabera segurtasun-neurriak ezartzen direla ziurtatzea.
- Ez jantzi arropa solteak beso robotikoa erabiltzen duzun bitartean. Lotu ile luzea beso robotikoa maneiatzen duzunean.
- Ez erabili beso robotikoa hondatuta badago edo anomaliak erakusten baditu.
- Ostalari-ordenagailuaren softwareak errore-mezuak bistaratzen baditu, egin berehala larrialdi-geldialdia eta jarri harremanetan dagokion langile teknikoarekin.
- Ziurtatu jendeak burua, aurpegia edo beste gorputz atal batzuk funtzionatzen duen beso robotikotik edo funtzionatzen ari den bitartean beso robotikoak irits dezakeen eremutik urrun mantentzen dituela.
- Inoiz ez aldatu beso robotikoa. Beso robotikoa aldatzeak ezusteko arriskuak sor ditzake integratzailearentzat.
- Ez jarri beso robotikoa eremu magnetiko iraunkorretara. Eremu magnetiko indartsuek beso robotikoa kaltetu dezakete.
- Beso robotikoak beroa sortzen du funtzionamenduan zehar. Ez manipulatu edo ukitu beso robotikoa martxan dagoen bitartean edo gelditu eta gutxira, kontaktu luzeak ondoeza sor baitezake. Itzali sistema eta itxaron ordubetez beso robotikoa hozten den arte.
- Makina desberdinak elkarrekin konektatzeak arriskua areagotu edo arrisku berriak sor ditzake. Egin beti instalazio osorako arriskuen ebaluazio integrala. Arriskuen ebaluazioaren arabera, segurtasun funtzional-maila desberdinak aplika daitezke; horregatik, segurtasun- eta larrialdi-geldialdi-errendimendu-maila desberdinak behar direnean, beti aukeratu errendimendu-maila altuena. Irakurri eta ulertu beti instalazioan erabilitako gailu guztien eskuliburuak.
- Beso robotikoa ez da egokia 18 urtetik beherako pertsonek edo gaitasun zibil osoa ez dutenek erabiltzeko.
Sarrera
This 6 DOFs robotic arm is specifically designed for the education and research industry, consumer-level applications, and industrial automation. With a payload capacity of 1.5kg, it is suitable for various research and industrial applications, including humanoid robots, automatic assembly, and automated handling. The six rotating joints provide full-range operational flexibility, ensuring high precision and repeatability. The robotic arm features a modular design, making it easy to maintain and upgrade. It offers an intuitive user interface that simplifies programming and operation, allowing even non-professionals to get started quickly. It can be widely applied in fields such as scientific research, education, automotive manufacturing, electronics assembly, food processing, laboratory automation, and medical equipment operation.
1.1. Enbalatzeko Zerrenda
| Izena | Kantitatea |
| 6 DOF Beso robotikoa | 1 |
| USB toCAN modulua | 1 |
| Potentzia-egokigailua | 1 |
| MikroUSB kablea | 1 |
| Potentzia eta komunikazio kablea | 1 |
| Oinarria muntatzeko torlojuak | 4 |
| Oinarria instalatzeko giltza | 1 |
Oinarrizko Erabilera
Beso robotikoak 6 DOF ditu eta amaieran 1.5 kg-ko karga erabilgarria du. Sei juntura birakariek gama osoko malgutasun operatiboa eskaintzen dute, doitasun eta errepikakortasun handia bermatuz. Diseinu arina du, beso robotikoak mugimendu azkarreko gaitasunak lortzeko aukera ematen dio karga-ahalmen altu samarra mantenduz. Mundu errealeko datuak biltzeko adimen gorpuztatuan asko erabil daiteke.
2.1. Interfaze Elektrikoa Sarrera
2.1.1 Beso robotikoaren panel elektrikoaren argibideak
- Potentzia eta komunikazio portua
- Egoera adierazle argia
- J1 eta J2 konexio ataka
2.1.2 Abiazio-entxufearen Argibideak
- Potentzia eta komunikazio portua
- Egoera adierazle argia
- J1J2 konexio ataka
- Potentzia positiboa
- Potentzia negatiboa
- CAN-H
- CAN-L
Oharra: Lerrokatu puntu gorria kablean dagokion puntu gorriarekin. Konektorearen ehundura-eremua indarrez atzera egiteko diseinatuta dago. Instalazioan, lerrokatu puntu gorria beherantz irten den puntuarekin eta sartu zuzenean. Kentzeko, sakatu ehundura-eremua eta atera.
2.1.3 CAN konexioa
CAN konexioa eta prestaketa
Atera CAN kablea eta konektatu CAN_H eta CAN_L hariak CAN_TO_USB egokigailura.
Konektatu CAN_TO_USB egokitzailea ordenagailu eramangarriaren USB atakara. Konexio-diagrama 3.4 irudian ageri da.
Oharra: Kargagailu ez-estandarra erabiltzen baduzu, potentzia-sarrerak ez du 26 V-tik gorakoa izan behar eta korrontea 10 A baino txikiagoa izan behar du.
2.2. Beso robotikoa irakasteko/erakusteko moduaren jarraibideak
Beso robotikoaren arrastatu eta irakasteko moduaren egoera J5 eta J6 arteko botoiaren argiak adierazten du.
Hiru mota daude beso robotikoen egoera argien pantailak:
- Ez dago argi pantailarik: beso robotikoaren arrastatu eta irakasteko modua gelditu da edo arrastatze-grabaketa amaitu da.
- Argi berde iraunkorra: beso robotikoa arrastatu eta irakasteko moduan sartu da ibilbidea grabatzeko.
- Argi berde keinukaria: beso robotikoa arrastatu eta irakasteko moduan sartu da ibilbidea erreproduzitzeko.
Nola aldatu arrastatu modura:
- Sakatu bakarreko botoia: Arrastatu irakasteko ibilbidearen grabaketa eta arrastatzearen grabaketa geldiaraztea.
- Egin klik bikoitza botoian: arrastatu irakasteko ibilbidea erreproduzitzeko modua aktibatzen du.
Argibideak:
Lehenik eta behin, behatu argi adierazlearen egoera:
- Argia itzalita badago, egin klik behin botoian. Argi berdea sendo piztu behar da, erabiltzaileak beso robotikoa arrastatu dezakeela ibilbidea grabatzen hasteko.
- Argia itzalita badago eta aldez aurretik ibilbide bat grabatu bada, egin klik bikoitza botoian. Argi berdeak 500 ms behin distiratu behar du, beso robotikoa erreprodukzio moduan dagoela eta grabatutako ibilbidea erreproduzituko duela adieraziz.
- Argia solidoa bada, ibilbidearen grabaketa abian dela adierazten du. Grabaketa gelditzeko, egin klik behin botoian; argia itzali behar da, grabazioa amaitu dela adieraziz. Ibilbidea errepikatu nahi baduzu, jarraitu 2. urratsa.
- Argia keinuka ari bada, beso robotikoa erreprodukzio moduan dago.
Oharrak:
- Ibilbidearen erreprodukzioan, erabiltzaileak distantzia segurua mantendu behar du beso robotikotik lesiorik ez izateko.
- Beso robotikoa irakasteko ibilbidea grabatzeko moduan sartzen den bakoitzean, aurretik grabatutako ibilbidea ezabatzen da. Erreprodukzio moduak azken grabatutako ibilbidea erabiliko du.
- Ibilbidea grabatzeko gehienezko denbora 3 minutukoa da; denbora hori gainditzen duen edozein ibilbide baliogabea izango da.
- Arrastatu irakaskuntza amaitu ondoren, ziurtatu argi adierazlea itzalita dagoela/arrastatu irakaskuntza modua geldituta dagoela.
- Ostalariaren kontrolera edo komando-kontrolera aldatu nahi baduzu, ziurtatu argia itzalita dagoela/arrastatu irakasteko modua geldituta dagoela.
Then switch to standby mode via the host computer, and after entering standby mode, switch to CAN mode. The same applies to command control—first switch to standby mode, then switch to CAN control mode.
Oharra: When switching from link mode and teach by dragging mode to CAN control mode, the robotic arm must be positioned at the zero point before changing modes. The zero point is shown in the figure below:
2.3. Oinarria Instalatzeko Argibideak
Beso robotikoaren oinarria finkatzeko torlojuak erabiliz instalatzen da. Oinarriak aurrez zulatutako M5 hariztutako lau zulo ditu. Osagarrien kitak lau M5 torloju ditu, hornitutako tresna hexagonalarekin estutu daitezkeenak. Zuloen tartea 70 mm-koa da. Oinarria ekipo mugikor bati edo gainazal finko bati lotu behar baduzu, dagokion egitura diseina dezakezu 70 mm-ko zuloen tartearekin.
2.4. Amaierako piezak instalatzeko jarraibideak
Mutua beste tresna batzuekin horni daiteke brida baten bidez. Aukerako osagarrien artean, bi atzamarrentzako heldulekua eta irakasteko zintzilikarioa daude. Instalazio-metodoa beheko diagraman erakusten da. Bi hatzetarako gripperaren eta irakaskuntza-gailuaren parametroen xehetasunak amaierako zehaztapen teknikoetan aurki daitezke.
ArmRobotUA Ostalariaren Ordenagailuaren Erabilerarako Argibideak
Softwarea deskargatzea:
Esteka: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Windows 7 edo berriagoa duen ordenagailu bat erabiliz, egin klik bikoitza ordenagailu ostalariaren softwarea irekitzeko. Giza-makina elkarrekintza software honen bidez, beso robotikoa funtzionatu eta beso robotikoaren kanpoko sareko feedback-datuak irakur ditzakezu. Erabiltzailearen interfazea honela erakusten da:
Ostalari-ordenagailuaren software-paneleko eremu funtzionalen izenak
| Aurkibidea | Izena |
| 1 | Beso Robotikoaren Komunikazio Botoia |
| 2 | Menu Aukerak |
| 3 | Abiadura ehunekotage Ezarpena |
| 4 | Beso robotikoa gaitzeko botoia |
| 5 | Beso Robotikoaren Larrialdi Gelditzeko Botoia |
| 6 | Leihoaren tamaina aldatu/Itxi botoiak |
| 7 | Eragiketa Funtzio Eremua |
| 8 | 3D simulazio eredua |
| 9 | Ibilbide Liburutegiaren Funtzioa |
| 10 | Beso Robotikoaren Artikulazioen Egoera |
| 11 | Beso robotikoen egoera-barra |
Bigarren Hezkuntza
Gaur egun, beso robotikoak bigarren garapena onartzen du Python SDK eta ROS1 kontrolatzaile pakete baten bidez. Bigarren mailako garapenaren argibide zehatzak lortzeko, ikusi GitHub esteka.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Zehaztapen Teknikoak
Beso robotikoaren zehaztapenak:
| Parametro mota | Elementua | Zehaztapena |
| Egituraren parametroak | Askatasun graduak | 6 |
| Karga eraginkorra | 1.5 kg | |
| Pisua | 4.2 kg | |
| Errepikagarritasuna | ±.0.1 mm | |
| Lan erradioa | 626.75 mm | |
| Elikatze-hornidura estandarra Voltage | DC24V (Gutxienez: 24V, Gehienez: 26V) | |
| Energia-kontsumoa | Max Power ≤ 120W, Comprehensive Power ≤ 40W | |
| Materiala | Aluminiozko aleazioko markoa, plastikozko zorroa | |
| Kontrolatzailea | Integratua | |
| Komunikazio Metodoa | CAN | |
| Kontrol-metodoa | Teach by Dragging / Offline Trajectory / API / Host Computer | |
| Kanpoko Interfazeak | Potentzia Interfazea x1, CAN Interfazea x1 | |
| Oinarrizko instalazioaren tamaina | 70 mm x 70 mm x M5 x 4 | |
| Lan-ingurunea | Temperature: -20 to 50℃, Humidity: 25%-85%, Non-condensing | |
| Zarata | <60dB | |
| Instalazioa | AgileX robotika produktu guztiekin bateragarria | |
| Mugimendu-parametroak: | Joint Motion Range | J1:±154° J2:0°~195° J3: -175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Gehienezko abiadura bateratua | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Oharra: The above data are test results of the AgileX robotics arm in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods. Actual experience should be considered. | ||
Aukerako jarraitzailea Gripper zehaztapenak:
| Bi atzamarren harrapatzeko parametroak | |
| Pisua | 500 g |
| Zehaztasuna | ±.0.5 mm |
| Irekiera Distantzia | 0-70mm |
| Cl kalifikatuaampIndarra | 40N |
| Max ClampIndarra | 50N |
| Energia hornidura boltage | DC24V |
| Energia-kontsumoa | Gehienezko potentzia ≤ 50W, Potentzia integrala ≤ 30W |
| Harremanetarako Gainazaleko Materiala | Kautxua |
| Kontrolatzailea | Integratua |
| Komunikazio Metodoa | CAN |
| Kontrol-metodoa | Irakatsi arrastatuz / Lineaz kanpoko ibilbidea / API / Ostalari ordenagailua |
| Kanpoko Interfazeak | Potentzia Interfazea x1, CAN Interfazea x1 |
| Instalazio-metodoa | Brida Muntaia |
| Lan-ingurunea | Tenperatura: -20 eta 50 ℃, Hezetasuna: % 25 -% 85, Kondentsaziorik gabe |
| Zarata | <60dB |
| Note: The above data are test results of AgileX in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods; actual experience should be considered. | |
| Gailu Didaktikoak Parametroak | |
| Pisua | 550 g |
| Zehaztasuna | ±.0.5 mm |
| Irekiera Distantzia | 0-70mm |
| Cl kalifikatuaampIndarra | 40N (Force Control, Force Feedback)） |
| Max ClampIndarra | 50N (Indar-kontrola, Indar-iritzia) |
| Energia hornidura boltage | DC24V |
| Energia-kontsumoa | Gehienezko potentzia ≤ 50W, Potentzia integrala ≤ 30W |
| Harremanetarako Gainazaleko Materiala | Kautxua |
| Kontrolatzailea | Integratua |
| Komunikazio Metodoa | CAN |
| Kontrol-metodoa | Irakatsi arrastatuz / Lineaz kanpoko ibilbidea / API / Ostalari ordenagailua |
| Kanpoko Interfazeak | Potentzia Interfazea x1, CAN Interfazea x1 |
| Instalazio-metodoa | Brida Muntaia |
| Lan-ingurunea | Tenperatura: -20 eta 50 ℃, Hezetasuna: % 25 -% 85, Kondentsaziorik gabe |
| Zarata | <60dB |
| Note: The above data are test results of AgileX in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods; actual experience should be considered. | |
AgileX Robotika
Dokumentuak / Baliabideak
 |
AgileX PiPER beso robotikoa [pdfErabiltzailearen gida PiPER Beso Robotikoa, PiPER, Beso Robotikoa, Besoa |