PANG-NAV erabiltzailearen eskuliburua
Sarrera
PANG-NAV PArthenope Navigation Group-ek (PANG) garatutako tresna da, GNSS neurketak prozesatzeko gai dena posizioen soluzioa lortzeko. PANG-NAV RINEXetik (Receiver Independent Exchange formatua) hasten da files, GPS eta Galileo datuak aztertzen ditu eta SPP (Single Point Positioning) ezartzen du. Erabiltzailearen posizioaz gain, tresnak sateliteen ikusgarritasunari eta geometriari buruzko informazioa emateko gai da.
PANG-NAV-en, RAIM funtzionalitateak sartzen dira; zehazki, softwarea gai da akatsak/outliers aurre egiteko, neurketa anomaliak baztertuz; bere irteeran tresnak babes horizontal eta bertikaleko mailak eta irtenbidearen fidagarritasunari buruzko informazioa ematen du.
Lur-egia ezagutzen bada, PANG-NAV-ek posizio-erroreak ere kalkulatu eta aztertu ditzake.
Erabilera
PANG-NAV tresna Matlab ingurunean garatu da; Softwarea erabiltzeko, beharrezkoa da "PANG_NAV" karpeta uneko direktorio gisa ezartzea 1. irudian erakusten den moduan.
1. irudia
PANG-NAV exekutatzeko, "Main.m" file ireki eta "Exekutatu" botoia sakatu behar da; bestela, "Nagusia" idatzi behar da "Komando-leihoan".
Ezarpenak
PANG-NAV exekutatu aurretik, ezarpenak aukeratu behar dira. Horretarako, "Main.m" file ireki eta "ezarpenak" atala eguneratu behar da. Xehetasunetan, ezarri beharreko ezarpenak hauek dira
- Datuen tartea
- GNSS sistema
- Ponderazioa
- RAIM
- Maskararen angelua
- Seinale eta zarata erlazioaren muga
- Akatsen analisia
- Irtenbide iturria
Datu-tartea ezartzeko, segidako aroen arteko segundotan dagoen denbora-balioa "dt_data" aldagaiari esleitu behar zaio.
Erabili nahi den GNSS sistema aukeratzeko, “1” edo “2” balio bat esleitu behar zaio “gnss_systems” aldagaiari; “1” balioarekin GPS neurketak soilik prozesatzen dira, “2” GPS/Galileo neurketak elkarrekin prozesatzen dira. Beste GNSS konfigurazio batzuk (adibidez, Galileo soilik edo GPS/Glonass) ez dira onartzen.
SPP soluzioa neurketa guztiak berdin haztatuz lor daiteke (“mask_angle” aldagaia “0”ren berdina ezarriz) edo satelitearen kotaren arabera (“mask_angle” aldagaia “1” berdina ezarriz).
RAIM funtzionalitateak aktibatuta daude "RAIM_flag" "1" ezarrita badago, bestela "0" ezarrita dago.
Maskaren angelua ezartzen da "mask_angle" aldagaiari, gradutan, balio bat esleituz.
SNR minimoa (seinale-zarata erlazioa) ezartzen da balio bat esleituz, dB-Hz-tan, "SNR_lim" aldagaiari.
PANG-NAV tresnak soluzioaren errore-analisia egin dezake; gaitzeko, "Error_Analysis_flag" aldagaia "1" izan behar da. "Error_Analysis_flag" "0" gisa ezartzen bada, ez da analisirik egingo.
Analisia gaituta badago, oinarrizko egia RINEXetik har daiteke file hargailua estatikoa bada, "Static_Solution_fromRINEX" aldagaia ezarriz "1".
Exampkodeko ezarpenen ataleko le 2. irudian azaltzen da.
2. irudia
Gainera, RAIM ezarpenak ere definitu litezke. Zehazki, "HAL", "VAL", "PMD", "PFA" eta "sigma_pr" dira RAIM ezarpen posibleak.
"HAL" eta "VAL" alarma-muga horizontalak eta bertikalak dira.
"PMD", "PFA" galdutako detekzio eta alarma faltsuaren probabilitatea dira
"sigma_pr" pseudo-barrutiaren neurketen desbideratze estandarra da.
Aipatu berri diren ezarpenak RAIM funtzionaltasuna aktibo dagoenean bakarrik erabiltzen dira eta kontuan hartutako aplikazioaren arabera ezarri behar dira.
Datuak inportatzea
PANG-NAV-en ibilbidean, RINEX files kargatu behar da. Zehazki, hiru pop-up agertuko dira sekuentzialki, erabiltzaileari hautatzeko eskatuz:
- RINEX behaketa bat (3.2 bertsioa) file (3. irudia),
- RINEX nabigazio misto bat (3.2 bertsioa) file (4. irudia),
- RINEX GPS nabigazio bat (3.2 bertsioa) file (5. irudia).
RINEX behaketa eta nabigazio mistoa files kokapen algoritmorako erabiltzen dira, RINEX GPS nabigaziorako file Klobuchar ionosfera eredurako sarrerako datuak berreskuratzeko bakarrik erabiltzen da.
3. irudia
4. irudia
5. irudia
Datuak inportatzeko fasean, Komando-leihoan "datuak kargatzen" bistaratzen da (6. irudia).
6. irudia
Akatsen analisia behar izanez gero, lurreko egiaren irtenbide bat kargatu behar da.
Soluzioak Matlab .mat formatuan egon behar du eta "soluzioa" izeneko aldagaia izan behar du.
"soluzio" aldagaiak formatu hau izan dezake:
- 4 zutabe dituen matrizea, garaiak, latitudea (gradutan), longitudea (gradutan) eta altuera (metrotan) adierazten dituena.
- 3 elementu dituen errenkada, latitudea (gradutan), longitudea (gradutan) eta altuera (metrotan) adierazten duena.
Prozesatzeko fasea
Aipatutako RINEXeko datuak inportatu ondoren files, algoritmoaren prozesatze fasea hasten da; fase honetan, neurketak (zehazki pseudo-barrutiak) eta satelite efemerideak prozesatzen dira hartzailearen posizioa emateko. Neurketak, karratu minimoen estimatzailean erabili baino lehen, akats atmosferikoetarako, sateliteetako erlojuagatik eta erlatibismoetarako zuzentzen dira.
Komando-leihoan aukeratutako ezarpenak bistaratzen dira, eta ondoren "prozesatzen...", 7. irudian ikusten den moduan.
7. irudia
Prozesatzeko fasearen amaieran, "prozesatzea ondo amaitu da" esaldia Komando-leihoan agertzen da eta irteerako aldagaiak Laneko eremuan daude (8. irudia).
8. irudia
Irteera
PANG-NAV irteerak hartzailearen posizioa eta erlojuaren alborapena, sateliteen ikusgarritasuna eta DOP, irtenbidearen erabilgarritasuna dira. RAIM aktibo badago, RAIM fidagarritasun-marka, baztertutako neurketen kopurua, babes-mailak eta erabilgarritasun fidagarria ere ematen dira irteeran. Oinarrizko egia eskuragarri badago eta erroreen analisia behar izanez gero, akatsen portaera eta errore-neurriak ere eskuragarri daude.
Irteerako aldagaiak hauek dira:
- DOPak
- e_H_g (aukerakoa)
- e_U_g (aukerakoa)
- garaiak
- Error_Table_Pos (aukerakoa)
- nr_sat
- PL (aukerakoa)
- RAIM_Emaitzak (aukerakoa)
- Reliable_availability (aukerakoa)
- Eguzki_erabilgarritasuna
- X
“DOPs” aldagaia 2 errenkada eta zutabe kopuru berdinak dituen matrizea da (dei diezaiogun aldagai honi n). Lehenengo errenkadan, PDOP balioak, RAIM aplikazioaren aurretik, gordetzen dira, bigarren lerroan, berriz, RAIM aplikazioaren ondorengo PDOP balioak. Jakina, RAIM ez badago aktibo edo errefusarik egiten ez bada, lehen eta bigarren errenkadetako balioak berdinak dira.
“e_H_g” aldagaia n elementu dituen zutabea da, garai bakoitzeko errore horizontalak adierazten dituena.
“e_U_g” aldagaia n elementu dituen zutabea da, garai bakoitzeko errore bertikalak adierazten dituena.
"garaiak" aldagaia n elementu dituen zutabea da, GPS denboraren formatuaren arabera asteko segundotan adierazitako GPS garaiak adierazten dituena.
"Error_Table_Pos" aldagaia 6 elementuko errenkada bat da, errore-neurriak adierazten dituena 1. taulan erakusten den moduan.
1. taula
| Batez besteko errore horizontala | Batez besteko errore bertikala | Erroaren batez besteko errore karratu horizontala | Erroaren batez besteko errore karratu bertikala | Gehienezko errore horizontala | Erro bertikala maximoa |
“nr_sat” aldagaia 2 errenkada eta n zutabe dituen matrizea da. Lehenengo errenkadan, eskuragarri dauden satelite-kopuruak, RAIM aplikazioaren aurretik, gordetzen dira, bigarren lerroan, berriz, eskuragarri dauden satelite-kopuruak RAIM aplikazioaren ondoren. Jakina, RAIM ez badago aktibo edo errefusarik egiten ez bada, lehen eta bigarren errenkadetako balioak berdinak dira.
“PLs” aldagaia 2 errenkada eta n zutabe dituen matrizea da. Lehenengo errenkadan, aro bakoitzeko babes horizontalen balioak gordetzen dira, bigarren lerroan, berriz, babes bertikalak.
“RAIM_Results” aldagaia 2 errenkada eta n zutabe dituen matrizea da. Lehen zutabean fidagarritasun-bandera bat dago garai bakoitzeko; banderaren balioek esanahi hau dute:
- banderaren balioa 0 bada, ez dago nahikoa erredundantzia RAIM proba egiteko;
- banderaren balioa 1 bada, estimatutako posizioa fidagarria da (RAIM algoritmoaren arabera);
- banderaren balioa 2 bada, estimatutako posizioa fidagarrian (RAIM algoritmoaren arabera).
"Reliable_availability" aldagaia eskalar bat da, denbora ehunekoa adierazten duenatage estimatutako irtenbidea RAIMek fidagarritzat jotzen duenean.
"Sol_availability" aldagaia eskalar bat da, denbora ehunekoa adierazten duenatage estimatutako irtenbidea besterik gabe eskuragarri dagoenean, hau da, eskuragarri dauden satelite kopurua nahikoa da kokapenerako. “X” aldagaia 4 (GPS kasuetan soilik) edo 5 (GPS/Galileo kasuan) errenkada eta n zutabe dituen matrizea da. 1., 2. eta 3. errenkadetan GNSS hargailuaren latitude estimatua (radianetan), longitudea (radianetan) eta altuera (metrotan) daude hurrenez hurren. Laugarren ilarak hargailuaren erlojuaren alborapena dauka GPS sistemaren denborari dagokionez. 4. errenkadak GPS eta Galileo denboraren arteko sistema arteko desplazamendua dauka.
“e_H_g”, “e_U_g” eta “Error_Table_Pos” errore-analisia behar bada bakarrik daude eskuragarri (Error_Analysis_flag=1).
"PLs" eta "Reliable_availability" RAIM aktibatuta badago bakarrik daude erabilgarri (RAIM_flag=1).
PANG-NAV-k irteera gisa honako grafiko hauek ere eskaintzen ditu:
- Posizio horizontala (ekialdera versus iparraldera)
- Garaiera versus denbora
- Ikusgarritasuna denboraren aldean
- DOPak denboraren aldean
- HPL eta VPL denboraren aldean (RAIM aktibo dagoen kasuan bakarrik)
- Errore horizontalak eta bertikalak denboraren aldean (erroreen analisia behar bada soilik)
PANG-NAV erabiltzailearen eskuliburua - Deskargatu [optimizatua]
PANG-NAV erabiltzailearen eskuliburua - Deskargatu
