Erabiltzailearen eskuliburua

Copyright Aitorpena

Inork ezin du eskuliburu honetako edukirik atera, bildu, itzuli edo erreproduzitu (adibidez: dokumentazio teknikoa, softwarea, etab.), ezta inola ere zabaldu (materialak eta argitalpenak barne) Shenzhen Elephant Robotics Technology Co-ren idatzizko baimenik gabe. ., Ltd. (aurrerantzean "Elephant Robotics").
Horrez gain, eskuliburu honetan aipatzen diren produktuen informazioa eta erlazionatutako baliabideak erreferentziarako dira soilik eta edukiak abisurik gabe alda daitezke.
Eskuliburu honetan berariaz adierazitakoa izan ezik, eskuliburu honetan ez da ezer ulertu behar Elephant Robotics-ek galera pertsonalaren, jabetzaren kaltearen edo helburu jakin baterako egokitzearen inguruko berme edo berme gisa. Eskubide guztiak erreserbatuak!

Bertsioa	Deskribapena	Oharra
V 2020.12.31	myCobot-en argazkia gehitu da【multzo estandarra】, Oinarrizko Muntaia eta Amaierako Muntaia
V 2021.02.04	Koordenatu Sistemaren argazkia gehitu da, MyStudio Software

Amaituview

Eskuliburuari buruz

Ongi etorri MyCobot robot kolaboratiboa erabiltzera eta eskerrik asko erosketagatik.
Eskuliburu honek MyCobot instalatzeko eta erabiltzeko neurriak deskribatzen ditu. Mesedez, irakurri arretaz eskuliburu hau eta erlazionatutako beste eskuliburu batzuk robot sistema hau instalatu aurretik. Irakurri ondoren, mesedez, gorde leku seguru batean, edozein unetan sar zaitezen. Eskuliburuko objektuak irakurtzea

Eskuliburu hau hauei zuzenduta dago:

•  instalatzailea.
•  Arazketa.
•  Mantentze-langileak.

MyCobot robot kolaboratiboa instalatzen/araztean/mantentzen dutenek Elephant Robotikan trebatuta egon behar dute eta aurreko lanetarako beharrezkoak diren ezagutza mekaniko eta elektronikoak izan behar dituzte.

Nola erabili

Eskuliburu hau lan hauek egiterakoan erabili behar da:

• Instalazio-lana: Eraman robota lan-posiziora eta finkatu oinarrian instalatzeko argibideen arabera.
• Arazketa: robota laneko egoerara araztea.
• Mantentze-lanak: ohiko mantentze-lanak egiteko robot sistema bere funtzionamendu normala bermatzeko. Robotak gaizki funtzionatzen duenean ingurumenaren eraginez edo erabiltzailearen funtzionamendu desegokiagatik, edo robot-sistemaren osagai jakin batek zerbitzu-bizitza normala gainditzen duenean, robota konpondu behar da.

Oharra:

1. Eskuliburu hau nazioarteko erabiltzaileei dagokie, baita Hong Kong, Macao eta Taiwango erabiltzaileei ere.
2. Eskuliburu hau ez da aldizka eguneratzen. Eguneratutako data bertsioaren zenbakia da. Erabiltzaileek azken bertsioa deskargatu dezakete ofizialetik webElephant Robot-en gunea edozein unetan.

Segurtasuna

Kapitulu honetan roboten instalazio, mantentze eta konponketa lanak egiten dituzten pertsonen segurtasunari buruzko informazio orokorra xehatzen da. Mesedez, irakurri eta ulertu kapitulu honetako edukiak eta neurriak manipulatu, instalatu eta erabili aurretik.
1.1 Arriskuen identifikazioa
Robot kolaboratiboaren segurtasuna robotaren konfigurazio eta erabilera egoki baten oinarrian oinarritzen da, eta segurtasun-argibide guztiak betetzen badira ere, operadoreak eragindako lesio edo kalteak gerta daitezke. Hori dela eta, oso garrantzitsua da roboten erabileraren segurtasun arriskuak ulertzea, eta hori onuragarria da arazoak gertatu aurretik saihesteko.
Beheko 1-2~4 taulak robotak erabiltzearen testuinguruan egon daitezkeen segurtasun-arrisku arruntak dira:

Taula 1- 2 Segurtasun arrisku arriskutsuak

1	Robotak manipulatzean oker funtzionatzeagatik eragindako lesioak edo roboten kalteak.
2	Lesio pertsonalak edo robotaren kalteak sortzen dira, robota behar bezala konpondu ez delako, adibidezamptorlojua ez dago torlojututa edo estutu, eta oinarria ez da nahikoa robotari abiadura handiko mugimenduari eusteko modu egonkorrean, robota beherantz iraultzen duelarik.
3	Robotaren segurtasun-funtzioaren konfigurazio egokia ez egiteak edo segurtasun-babeserako tresnak etab. instalatzeak robotaren segurtasun-funtzioa huts egitea eragin dezake.

Taula 1- 3 Abisu-mailako segurtasun-arriskuak

1	Jolastu robotarekin, baliteke martxan dagoen robot batek jotzea edo oztoporen batek estropezu egitea, adibidez, kable batek, lesio pertsonalak eragin ditzan.
2	Baimendu gabeko langileek segurtasun-konfigurazio-parametroak aldatzen dituzte, segurtasun-funtzioa huts egitea edo arriskua eraginez.
3	Marradurak eta zulaketak gainazal zorrotzek eragiten dituzte, hala nola lan inguruneko beste gailu batzuek edo robotaren amaierako efektoreek.
4	Robota doitasun-makina bat da eta pedalei esker robotari kalteak eragin ditzake.
5	clamp ez dago lekuan edo robotaren elikadura-iturria itzali edo gas-iturria itzali baino lehen (ez da zehazten amaierako efektoreak objektuari irmo eusten dion potentzia galtzearen ondorioz erori gabe). clampobjektua ez da kentzen, arriskua sor dezake, hala nola, talka egitean pertsonak zauritzea.

6	Robota ustekabean mugitzeko arriskua dago. Inolaz ere ez zara robotaren edozein ardatzen azpian egon behar!
7	Robot bat doitasun-makina bat da. Manipulatzean leunki jartzen ez bada, bibrazioak eragin ditzake eta robotaren barne-osagaietan kalteak eragin ditzake.

Taula 1- 4 Deskarga elektrikoa eragin dezaketen segurtasun-arrisku posibleak

1	Jatorrizkoa ez den kable bat erabiltzeak arrisku ezezagun bat sor dezake.
2	Ekipamendu elektrikoek likidoekin ukitzeak ihes elektrikoa izateko arriskua ekar dezake.
3	Konexio elektrikoa okerra denean deskarga elektriko arriskua egon daiteke.
4	Ziurtatu ordezko lanak kudeatzen dituzula kontrolagailuaren eta erlazionatutako ekipoen energia itzali eta korronte-kablea deskonektatu ondoren. Lanak piztuta dagoen bitartean egiten badira, deskarga elektrikoa edo matxura eragin dezake.

1.2 Segurtasun-neurriak
Segurtasun-arau hauek jarraitu behar dira nire robota erabiltzean:

• mikobiota ekipo elektrikoa da. Teknikari ez-profesionalek ezin dute kablea aldatu, bestela, gailua edo pertsona zauritzeko arriskutsua da.
• Eskuliburu honetako ARRISKUA, ABISUA markak segurtasun neurrien osagarriak baino ez dira.
• Mesedez, erabili mikobiota ingurune zehatzean. Hala ez bada, zehaztapenak eta karga-baldintzak gainditzeak produktuaren bizitza iraupena laburtuko du, nahiz eta ekipoa kaltetu.
• Mikobiota funtzionatu eta mantendu aurretik, instalazioaren, funtzionamenduaren eta mantentze-lanen arduradunak segurtasun-neurri ezberdinak eta funtzionatzeko eta mantentzeko metodo zuzenak ulertzeko trebatu behar dira.
• Ez erabili mikobiota iragarkianamp ingurumena denbora luzez kalteak saihesteko, myCobot doitasuneko osagai elektronikoei dagokie.
• Ez erabili mikobiota tenperatura altuko ingurune batean. Mikobiotaren kanpoko gainazala erretxina fotosentikorrez egina dago lehengai gisa, tenperatura altuak oskola kaltetu eta porrota ekarriko du.
• Garbiketa oso korrosiboa ez da egokia mikobiota garbitzeko. Osagai anodizatuak ez dira egokiak murgiltze garbiketarako.
• Ez erabili nire robota muntaketa-oinarririk gabe, ekipoak edo istripuak ez kaltetzeko. myCobot ingurune finko eta oharkabean erabili behar da.
• Ez erabili beste korronte-moldagailurik myCobot-i energia hornitzeko Akonformea ​​ez den egokitzaile bat erabiltzearen ondorioz hondatuta badago, ez da salmenta osteko zerbitzuan sartuko.
• Mesedez, ez desmuntatu edo askatu torlojuak eta haien oskola. Irekitzen bada, ezin da berme-zerbitzurik eman.
• Jendeak ezin du myCobot konpondu prestakuntza profesionalik gabe. Nire robotarekin arazoren bat izanez gero, jarri harremanetan myCobot laguntza teknikoko ingeniariarekin garaiz.
• Mesedez, bete ezazu dagozkion legeak hondatutako mikobiota aurre egiteko eta ingurumena babesteko.
• EZ utzi haurrak nire robotarekin bakarrik jolasten. Prozesu guztiak kontrolatu behar dira martxan dagoen bitartean. Prozesuak amaitu ondoren, itzali ekipoa berehala.
• Debekatuta dago beso robotikoko eta erlazionatutako ekipoetako izen-plakak, argibideak, ikonoak eta markak aldatzea edo kentzea.
• Ez erre beste produktuen kontrolatzaileak Atom terminalean. Hori dela-eta gailua hondatuta badago, ez da salmenta osteko zerbitzuan sartuko.
  Mesedez, ez erabili Chatbot robot kolaboratiboa helburu hauetarako.
• Aplikazio medikoak eta bizitzarako kritikoak.
• Leherketa eragin dezakeen ingurune batean.
• Arriskuen ebaluaziorik gabe zuzenean erabiltzen da.
• Segurtasun-funtzio-mailen erabilera eskasa.
• Robotaren errendimendu-parametroen erabilera ez-koherentea.
  Eskuliburu honi buruzko galderarik baduzu, bisitatu eta bidali zure iritzia hona:https://www.elephantrobotics.cn.

1.3 Erabilera-eszenatokiak

Mikobiotari buruz

2.1 Aurrekariak

"Enjoy Robots World"-en misioari eutsiz, Elephant Robotics-ek mikobiota diseinatu eta garatu du, munduko robot kolaboratiborik txikiena eta arinena, robot industrialen funtzio gehienak mantenduz. Diseinu industrial trinko eta dotorearekin, errendimendu bikain eta indartsuarekin eta software eta hardware garatzeko espazio handiarekin, myCobot-ek aukera mugagabeak ditu aplikazioen hedapenean.
Mikobiotaren diseinu-prototipoa 2018an Elephant Robot-ek Txinan abian jarritako All-in-one Robot-ena da. Txinan kolaborazio integratuko lehen robota izanik, 2019ko CAIMRS Industrial Robot Innovation Award eta 2019 High-tech Robot Annual "Innovation" saria irabazi du. Teknologia ward”, eta 30 herrialde baino gehiagotara ere saldu da, etxean eta atzerrian, munduko 500 enpresa onenen fabriketatik aho batez laudorio eta aitortza jasoz.

2.2 Sarrera
mycobiota munduko sei ardatz kolaboratiboko robot txikiena eta arinena da, Elephant Robotics eta M5Stack-ek elkarrekin ekoitzitakoa. Irudimenez betetako produktibitate-tresna bat baino gehiago da, bigarren mailako garapena egin dezake erabiltzaileen eskakizunen arabera pertsonalizazio pertsonalizatua lortzeko.
850 g-ko pisua, 250 g-ko karga eta 350 mm-ko besoen luzera du, myCobot trinkoa baina indartsua da, eta ez da soilik amaierako efektore ezberdinekin parekatu daiteke aplikazio-egoera desberdinetara egokitzeko, bigarren mailako garapena ere onartzen duena. plataforma anitzeko softwarea hainbat eszenatokiren beharrak asetzeko, hala nola ikerketa zientifikoa eta hezkuntza, etxe adimenduna, industria arina eta aplikazio komertzialak.

myCobot - Oinarrizko parametroa

Askatasun maila	6
Karga erabilgarria	250 g
Besoen zabalera	350 mm
Lan-erradioa	280 mm
Errepikagarritasuna	± 0.5 mm
Pisua	850 g
Potentzia Sarrera	8 V, 5 A
Lan Baldintza	-5°~45°
Komunikazioa	USB C motakoa

2.3 Ezaugarriak

• Diseinu industrial bakarra eta oso trinkoa
  mycobiota diseinu modular integratua da eta 850 g-ko pisua besterik ez du, oso erraza da eramatea. Bere gorputzaren egitura orokorra trinkoa da ordezko pieza gutxiagorekin eta azkar desmuntatu eta ordezkatu daiteke plug and play konturatzeko.
• Konfigurazio altua eta 2 pantailarekin hornitua
  myCobot-ek errendimendu handiko 6 serbo-motor ditu, erantzun azkarra, inertzia txikia eta leuna dutenak
  biraketa. Gorputzak 2 pantaila-pantaila ditu liburutegi baraurea onartzen duten aplikazio zabaldua erakusteko
  eszena errazago eta argiago.
• Lego Connector eta Milaka M5STACK aplikazio ekologikoa
  Mikobiotaren oinarria eta muturra Lego Konektore batekin hornituta daude, miniaturazko ekipo txertatuak garatzeko egokia dena. Bere oinarria M5STACK Basic-ek kontrolatzen du, eta milaka aplikazio kasu zuzenean erabil daitezke.
• Blokeen programazioa eta ROS industrialari eustea
  UIFlow programazio bisualeko softwarea erabiliz, nire robota programatzea erraza eta erraza da guztiontzat.
  RoboFlow ere erabil dezakezu, Elephant Robotics-eko robot industrialen softwarea, Arduino + ROS kode irekiko sistemaren hainbat modulu funtzional onartzen duena.
• Jarraitu grabaketa eta eskuz ikasi
  Kendu puntuak gordetzeko modu tradizionala, myCobot-ek arrastatu probako irakaskuntza onartzen du gordetako pista grabatzeko eta 60 minutura arte gorde ditzake Pista desberdinak, jokalari berriek ikasteko erraza eta dibertigarria izan dadin.

2.4 Patente

Nire robotari lotutako patenteak

Ez.	Ziurtagiri zk.	Patentearen izena	Patente zk.	Patentea
1	8194138. zenbakia	Beso mekanikoa eta beso mekanikoa	ZL 2018 20017484.4	Elefanteen Robotika
2	8186088. zenbakia	Beso mekanikoa juntura-konektorea eta beso mekanikoa	ZL 2017 21700594.2	Elefanteen Robotika

Ez.	Produktua	Patente mota	Izenburua	Patente zk.
1	Beso robotiko arina	Itxura patentea	Robot Beso Kolektiboa	2020030683471.3

Ez.	Asmakizunaren izenburua	Aplikazio-zenbakia
1	Robotaren jarrera mantentzeko, arrastatu eta irakasteko metodoa eta sistema	ZL 2018 1 1634649.3
2	Roboten lineako talkak detektatzeko metodoa eta sistema momentu-ereduan oinarrituta	ZL 2019 1 0030748.9
3	Parametro dinamikoen identifikazio-metodo bat robotaren azelerazio angeluar giltzapetutik independentea	ZL 2019 1 0773865.4

Hardwarea

3.1 Kontrolatzailea eta Eragilea
3.1.1 M5STACK Oinarrizko Kontrolagailu Nagusia

M5STACK OINARRIZKO Kita, bere izena bezala, M5STACK garapen kit seriearen hasierako kit bat da.
Gailu modular, pilagarria, eskalagarria eta eramangarri bat da, ESP-32 nukleoarekin elikatzen dena, eta horrek kode irekia, kostu baxua, funtzio osoa eta garatzaileentzat erraza da produktu berrien garapena kudeatzeko s guztietan.tagZirkuitu diseinua, PCB diseinua, softwarea, moldeen diseinua eta ekoizpena barne. Oinarrizko Kit honek prezio atsegina eta baliabide osoak eskaintzen ditu, eta horrek hasierako kit ona da IoT arakatzeko.

IoT prototipoak egiteko modurik azkarrena arakatu nahi baduzu, M5STACK garapen-plaka irtenbide ezin hobea da. Beste batzuk ez bezala, M5STACK garapen-plaka oso eraginkorra da, industria-mailako kaxa batekin eta ESP32-n oinarritutako garapen-plaka batekin estalita. Wi-Fi eta Bluetooth moduluekin integratzen da eta dual-core eta 16MB SPI Flash ditu. 30+ M5Stack modulu pilagarriekin, 40+ unitate hedagarrirekin eta programa-lengoaia-maila ezberdinekin batera, zure IoT produktua sortu eta egiaztatu dezakezu oso denbora laburrean.
Garapenerako plataformak eta programazio lengoaiak: Arduino, Blocky hizkuntza UIFlow-rekin, Micropython. Programazio-gaitasun maila zein den edozein izanda ere, M5STACK-ek zure ideia gauzatzeko eta azken produkziora bideratuko zaitu urrats guztietan. Inoiz ESP8266-rekin jolastu bazenu, konturatuko zinateke ESP32 ESP8266-ren bertsio-berritze ezin hobea dela. Konparatuz, ESP32-k GPIO gehiago ditu, sarrera analogiko gehiago, bi irteera analogiko, periferiko gehigarri anitz (ordezko UART bat bezala). ESP-IDF garatzeko plataforma ofiziala FreeRTOSekin transplantatu da. Nukleo bikoitzeko eta denbora errealeko sistema eragilearekin, kode antolatuagoa eta abiadura handiko prozesadorea lor ditzakezu.

M5STACK Basic bi zati bereizgarriz osatuta dago. Goiko zatiak era guztietako prozesadoreak, txipak eta beste zirrikitu osagai batzuk ditu. M-BUS entxufea, eta bi aldeetatik luza daitezkeen pinak.

3.1.1.1 Produktuen Ezaugarriak

• ESP32-n oinarrituta
• Bozgorailu integratua, botoiak, koloretako LCDa, pizteko/berrezarri botoia
• TF txartelaren zirrikitua (16G gehienezko tamaina)
• Xurgapen magnetikoa atzealdean
• Pin eta zulo luzagarriak
• M-Bus entxufea eta pinak
• Programa plataforma: UIFlow, MicroPython, Arduino

3.1.1.2 Parametroa

Baliabideak	Parametroa
ESP32-D0WDQ6	240 MHz-ko nukleo bikoitza, 600 DMIPS, 520 KB SRAM, Wi-Fi, Bluetooth modu bikoitzeko
Flasha	16MB
Potentzia Sarrera	5V @ 500mA
Portua	MotaC x 1, GROVE(I2C+I/0+UART) x 1

Core Beheko Portua	PIN (G1, G2, G3, G16, G17, G18, G19, G21, G22, G23, G25, G26, G35, G36)
IPS pantaila	2 hazbeteko, 320×240 TFT LCD koloretsua, ILI9342C，Distira853nit
Hizlaria	1W-0928
Botoia	Botoi pertsonalizatua x 3
Antena	2.4G 3D antena
Funtzionamendu-tenperatura	32 °F eta 104 °F (0 °C eta 40 °C)
Pisu garbia	47.2 g
Pisu gordina	93 g
Produktuaren Tamaina	54 x 54 x 18 mm
Paketearen tamaina	95 x 65 x 25 mm
Kasurako materiala	Plastikoa (PC)

3.1.2 M5STACK Atom
ATOM Matrix, 24 * 24 mm-ko tamaina besterik ez duena, M5Stack garapen-kit serieko garapen-plaka trinkoena da. GPIO pin gehiago eskaintzen ditu eta oso egokia da kapsulatutako gailu erabilgarriak eta miniaturakoak garatzeko.
Kontrol nagusiak ESP32-PICO-D4 txipa hartzen du, Wi-Fi eta Bluetooth teknologiekin integratuta dagoena eta 4MB SPI flash memoria integratuta dituena. Atom plakak LED infragorri bat eskaintzen du paneleko 5 * 5 RGB LED matrizearekin batera, IMU sentsore integratua (MPU6886) eta HY2.0 interfazea. Helburu orokorreko botoi programagarri bat eskaintzen da RGB Led matrizearen azpian erabiltzaileek beren proiektu ezberdinetan sarrera-laguntza gehitzeko aukera izan dezaten. Onboardeko USB interfazeak (C mota) programak azkar igo eta exekutatu ahal izango ditu. M2 torloju-zulo bat dago atzealdean taula muntatzeko.

Oharra: Manipulatzailea erabiltzean, saihestu firmwarea ATOM-en erretzea manipulatzailearen amaieran. Gailuak gure jatorrizko firmwarea soilik onartzen du.
Mesedez, uler ezazu ekarri dituzun eragozpenak.
3.1.2.1 Ezaugarriak

• ESP32 PICO-n oinarrituta
• Botoi programagarria
• 5*5 RGB LED matrize panela (WS2812C)
• LED infragorri integratua
• MPU6886 sentsore inertziala integratua
• Pin eta zulo luzagarriak
• Programa plataforma: Arduino UIFlow

3.1.2.2 Zehaztapena

Baliabideak

Parametroa

 

ESP32	240 MHz-ko nukleo bikoitza, 600 DMIPS, 520 KB SRAM, Wi-Fi, Bluetooth modu bikoitzeko
Flasha	4MB
Potentzia Sarrera	5V @ 500mA
Portua	MotaC x 1, GROVE(I2C+I/0+UART) x 1
PIN Interfazea	G19, G21, G22, G23, G25, G33
RGB LED	WS2812C 2020 x 25
MEMS	MPU6886
IR	Transmisio infragorria
Botoia	Behe pertsonalizatua x 1
Antena	2.4G 3D antena
Funtzionamendu-tenperatura	32 °F eta 104 °F (0 °C eta 40 °C)
Pisu garbia	3g
Pisu gordina	14 g
Produktuaren tamaina	24 x 24 x 14 mm
Paketearen tamaina	24 x 24 x 14 mm
Kasurako materiala	Plastikoa (PC)

3.1.3 Servomotorra
myCobot-ek errendimendu handiko 6 serbo partekatzen ditu 6 artikulazioetan advan-ekintagErantzun azkarra, inertzia txikia, biraketa leuna, momentu egonkorra, etab.

Baliabideak	Parametroa
Tamaina	23.2*12.1*28.5mm
Potentzia sarrera	4.8~7.4V
Funtzionamendu-tenperatura	-15~70°
Momentu nominala	1.5 kg.cm@6V
Gelditzeko momentua	4.5 kg.cm@6V
Errotazio-angelua	300° (Angelua softwarearen bidez mugatu daiteke)

3.2 Egitura Mekanikoa
3.2.1 Tamaina eta lan-eremua
A) Mikobiota

myCobot -Mugimendu-arlo bateratuen taula

J1	-165 ~ +165	J3	-165 ~ +165	J5	-165 ~ +165
J2	-165 ~ +165	J4	-165 ~ +165	J6	-175 ~ +175

Koordenatu-sistemaren irudia

B）Oinarrizko muntaia
Oinarria bateragarria da Lego-tech osagaien zuloekin eta zulo bidezko torloju zuloekin.

C）Amaitu Batzarra
Amaiera bateragarria da Lego-tech osagaien zuloarekin eta torlojuaren hariarekin.

3.2.2 Despaketatzea eta instalatzea
3.2.2.1 Paketatzea
Oharra: Paketatze-kutxa jarri ondoren, ziurtatu robotaren ontzia osorik eta kaltetu gabe dagoela. Kalteren bat izanez gero, jarri harremanetan enpresa logistikoarekin eta tokiko hornitzailearekin garaiz. Desontziratu ondoren, egiaztatu koadroan dauden benetako elementuak elementuen zerrendaren arabera.

myCobot【multzo estandarra】

-myCobot-280 -Liburuxka -Energia hornidura - USB-C mota -Jertsea -M4*35, altzairu herdoilgaitzezko torlojua -Hexagonozko giltza

Mesedez, instalatu robot-sistema taulan deskribatutako baldintzak betetzen dituen ingurune batean, makinaren errendimendua egin eta mantentzeko eta segurtasunez erabiltzeko.

Funtzionamendu-ingurunea eta baldintzak

Tenperatura	-10 ℃ ~ 45 ℃
Hezetasun erlatiboa	%20~%70
Barruan/Kanpoan	Barruan
Beste ingurumen-eskakizun bat	-Eguzkiaren argia saihestu. -Urrundu hautsetatik, ke koipetsuetatik, gatzetatik, burdinazko limoetatik, etab. -Urrundu mantendu likido eta gas sukoi eta korrosiboetatik. -Ez jarri urarekin kontaktuan. -Ez du kolperik, bibraziorik, etab transmititzen. - Mantendu interferentzia elektromagnetiko indartsuetatik urrun.

3.2.2.2 Instalazioa
Mycobiota robot kolaboratiboaren benetako pisua 850g da. Robotaren mugimendua kontuan hartuta, grabitate-zentroa mugituko da robota mugitzen den heinean. Hori dela eta, robota oinarri sendo batean finkatu behar da normalean erabiltzeko.
Robotaren oinarriaren interfazearen tamaina: idulkia finkatzeko zuloa robota beste oinarri edo plano batzuetan finkatzen duen interfazea da. Zuloaren tamaina zehatza honela erakusten da. 4 mm-ko diametroa duten 4.5 zulo ditu, M4 torlojuekin finka daitezkeenak.

Instalatu aurretik, ziurtatu oinarri finkoan dagokion hari-zulo bat dagoela. Ofizialki instalatu aurretik, ziurtatu:

• Instalatu beharreko inguruneak goiko baldintzak betetzen ditu.
• Instalazio-posizioa ez da robotaren lan-eremua baino txikiagoa, eta nahikoa leku dago
  instalazio, erabilera, mantentze eta konponketa egiteko.
•  Jarri euskarria posizio egokian.
• Instalazioarekin lotutako tresnak prest daude, hala nola torlojuak, giltzak, etab.

Aurrekoa baieztatu ondoren, mugitu robota oinarriaren muntaketa gainazalera, egokitu robotaren posizioa eta lerrokatu robotaren oinarriaren finkatze-zuloa oinarriaren muntatzeko gainazaleko zuloarekin.
Oharra: Robotaren posizioa muntatzeko oinarrian doitzean, saihestu robota zuzenean oinarriaren muntaketa gainazalean bultzatzea, marradurak saihesteko. Robota eskuz mugitzean, saiatu robotaren gorputzaren zati ahulean kanpoko indarra aplikatzen saihesteko, robotari alferrikako kalteak ekiditeko.

3.3 Elektronika eta Elektrikoa
myCobot-ek kanpoko hiru terminal ditu. M5Stack Basic-en kanpoko terminalak dira oinarrian, Grove-ren bi terminalak korronte-hargunetik gertu eta M5Stack Atom J6 juntagailuaren kanpoko terminal-pinak.
a）M5STACK Oinarrizko Diagrama Elektrikoa

b) M5STACK Atom zirkuituaren diagrama

c）IO Interfazearen Diagrama

 

Softwarea

Software-eguneratzeak lortzeko, mesedez begiratu gure Github lehenik. https://github.com/elephantrobotics/myCobot

4.1 Firmwarearen eguneratzea eta berreskuratzea - ​​nire estudioa
nire estudioa nire robot/mycobiotaren robotentzako plataforma bakarra da.
Nire estudioaren funtzio nagusiak hauek dira: 1) Firmwarea eguneratzea; 2) Robota erabiltzeko bideo-tutorialak eskaintzea; 3) Mantentze- eta konponketa-informazioa eman (bideo-tutorialak, galderak eta erantzunak, etab.).

myStudio-ri buruzko youtubeko bideoetarako esteka hau da: https://youtu.be/Kr9i62ZPf4w
Mikobiota berritu edo mantendu behar baduzu, ziurtatu garapen-ingurunea konfiguratuta dagoela. Hala ez bada, instalatu serie ataka kontrolatzailea lehenik eta saiatu softwarea erabiltzen. Deskargatzeko esteka hau da:
Ofiziala webgunea: https://www.elephantrobotics.com/myCobot/
Github: https://github.com/elephantrobotics/MyStudio/

Windows sistema bat erabiltzen baduzu, mesedez aukeratu "my studio-windows.exe" deskargatzeko, eta deskonprimitu zure proiektuaren karpetan. Kontuz ibili bide konplexuekin ez erabiltzeko, eta horrek arazoak sor ditzake ezagutzen ez diren bideekin.
Zure garapen-ingurunea dagoeneko konfiguratuta badago, zuzenean ireki dezakezu file “nireCobot. exe”.
Ireki ondoren, interfazea hau da:

Konektatu myCobot "Basic" edo "Atom"-ekin, aukeratu "hizkuntza" eta, ondoren, egin klik "Konektatu" azpian agertzen den interfaze nagusian sartzeko:

Basic eta Atom konektatzen badituzu, hautatu berriro erre nahi duzun softwarea goiko eskuineko izkinan dagoen Board-barran, eta sakatu Oinarrizkoa edo Tresnak erre nahi duzun firmwarea hautatzeko.

4.2 Pista-grabaketa integratua
M5STACK Oinarrizko kontrol-plaka nagusiak 3 botoi ditu programazio pertsonalizatua eta datuen idazketa onartzen dutenak. Programa hau kode irekikoa da, gure GitHub egiaztatu dezakezu.

Arrastatu Irakaskuntza Erakustaldia

1. Grabaketa: grabaketa moduan sartu ondoren, hautatu grabaketa biltegiratzeko kokapena
   A botoia: gorde Ramera
   B botoia: gorde memoria-txartelean
   C botoia: irten grabaketa modutik
2. Hasi Grabatzen
   Biltegiratze kokapena hautatu ondoren, eskuz arrastatu beso robotikoa xede-ekintza osatzeko, eta gero ekintza grabatu eta gordeko da.
3. Jolastu

A botoia: Hasi grabatutako ekintza erreproduzitzen
B botoia: Pausa
C botoia: Erreprodukziotik irten

4.3 Arduino liburutegiak
Liburutegia sentsoreak, pantailak, moduluak eta abar erraz konektatu eta erabiltzeko aukera ematen duen kode bilduma da. AdibidezampIzan ere, integratutako LiquidCrystal liburutegiak komunikazio erraza egin dezake LCD karaktereen pantailekin.
Arduino garapen-plakaren funtzioak zabal daitezke liburutegia erabiltzean. Liburutegia dela eta, erraz konturatu gaitezke Arduinoren eta kanpoko hardwarearen edo datuen komunikazioaren arteko lankidetzaz. Arduino IDE liburutegi estandar batzuekin aurrez instalatuta dago files. Aldi berean, hirugarrenen liburutegiak ere instalatu eta inporta ditzakezu (esaterako, Internetetik deskargatutako kode irekiko liburutegiak) Arduino IDEra. Liburutegiak sor ditzakezu eta Arduino IDEra inporta ditzakezu. Liburutegiaren existentziak erabiltzaileei eduki espezializatuagoak saihesten laguntzen die, esate baterako, erregistroak eta helbide-erakusleak, garapenaren zailtasunak asko murriztuz. ARDUINO IDE instalatzeko hirugarrenen liburutegiak nola gehitzen jakin behar baduzu, kontsultatu gidariaren instalazio helbidea eta metodoa: https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/arduino/arduino_developmentGure Github ere ikus dezakezu informazio gehiago lortzeko. https://github.com/elephantrobotics/myCobot
Honela:

4.4 API Interfazea eta Komunikazioa

• UNIFLOW
• Arduino
• mikro pitoia
• FreeROTS

4.4.1 UIFlow
Erabili UIFlow Beta bertsioa eta hautatu lankidetza - mycobiota
https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/m5core/m5stack_core_get_started_MicroPython

4.5 ROS
ROS garatzen ari da eta aurrerapenaren arabera eguneratuko da.
12.31:XNUMXtik aurrera:

1. ROS konfigurazioa eguneratu da, Python2 edo 3 orain instalatu ahal izateko.
2. Aldatu ordez serieko ataka eskuz sartzeko, Windows erabiltzaileek zuzenean exekutatu ahal izateko.
3. Eguneratu Interfazearen zehaztapen-dokumentu berria API Liburutegian, mesedez bilatu "IRAKURRI".
4. 4.6 Juntaren Kalibrazioa
   Zure mobot-ak artikulazioak kalibratu behar baditu, mesedez erabili mycobiota edo Arduino-ren firmwarea eta beste tresna batzuk Kalibrazioa grabatzeko.
   Firmwarea kargatu ondoren, Oinarrizko interfazea erakusten da behean:

Une honetan, biratu J1 zero posizio estandarrera arteka lerrokatuz, eta sakatu A botoia (ezkerreko botoia), orduan J1 mugimendu dinamiko batetik posizio estatiko batera pasako da eta zero posizio estandar honetan finkatuko da.
Errepikatu metodo honi jarraituz urratsak gainerako J2-J6 konfiguratzeko. J6 ezarri ondoren, sakatu A tekla (ezkerreko tekla) berriro Ezarpen guztiak gordetzeko.
Artikulazio guztiak zero posizio estandarrera itzuli direnean, myCobot-ek normaltasunez funtziona dezakeen ere egiaztatu behar duzu. Sakatu B botoia (erdiko botoia), orduan nire robotak J1etik J6ra detektatuko du sekuentzian.
Mesedez, ziurtatu ez dagoela oztoporik edo langileen interferentziarik funtzionamendu-esparruan, probak egiten ari diren bitartean ekipoei eta langileei kalteak ekiditeko.

Programazio bisuala eta software industriala

5.1 Ikusizko Programazio Softwarea-UIFlow
Erabilera zehatza lortzeko, eskuratu UI Flow funtzionamendu-eskuliburua beheko estekan.
M5STACK Oinarrizkoa: https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/m5core/m5stack_core_get_starte
d_MicroPython
M5STACK Atom: https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/atom/atom_quick_start_uiflow

5.2 Industria Bistaratzeko Programazio Softwarea-RoboFlow
myCobot-ek RoboFlow onartzen du Elephant Robotics industria-kolaborazio-robotekin funtzionatzen duena. RoboFlow-en funtzionamendu-prozesua erraza eta erabiltzeko erraza da, eta interfaze interaktiboa argia eta ulerterraza da, erabiltzaileek azkar menderatzeko eta erabiltzeko erosoa dena, eta eraginkortasunez laguntzen die erabiltzaileei eragiketak eta programazio-zereginak modu eraginkorrean burutzen. Erabiltzaile hasiberriek ere helburu-funtzioak lor ditzakete eragiketa sinpleen bidez.

Erabilera zehatza lortzeko, eskuratu RoboFlow funtzionamendu-eskuliburua beheko estekan.
https://www.elephantrobotics.com/wpcontent/uploads/2019/06/%E6%93%8D%E4%BD%9C%E4%B8%8E%E7%BC%96%E7%A8%8B%E6%
89%8B%E5%86%8C-CN.pdf

Salmenta osteko Zerbitzua

• Itzultzeko zerbitzua produktuen logistika jaso eta hurrengo 7 eguneko epean ireki ez diren salgaietara mugatzen da. Salgaiak edo ordainetan sortutako bestelako arriskuak bezeroak bere gain hartuko ditu.
• Bezeroek erosketa-faktura eta berme-txartela eman beharko lituzkete berme-ziurtagiri gisa, berme bat eskatzen denean.
• Elephant Robotics produktuen hardware akatsen erantzule izango da berme-aldian ohiko erabilerak eragindako hardware-akatsen erantzule.
•  Berme-epea erosketa-egunetik edo logistika jasotze-egunetik hasiko da.
• Produktuen akatsen piezak Elephant Robotics-en jabetzakoak izango dira, eta behar izanez gero dagokion kostua kobratuko da.
  Berme-zerbitzua eskatu behar baduzu, jarri harremanetan gure bezeroarentzako arreta-zerbitzuarekin lehenik informazio zehatza berresteko. Osagai zehatzen berme-baldintzak hauek dira:
  Oharra: Produktuaren liburuxkarekin gatazkarik egonez gero, Erabiltzailearen eskuliburua izango da nagusi.

a) Moztu motorra

Berme Epea	Berme Zerbitzuak
≤1 hilabete	Elephant Robotics-ek doako sever-motor berri bat eskaintzen du eta salgaia hartzen du.
1-3 hilabete	Elephant Robotics-ek doako sever-motor berri bat eskaintzen du, aduanek garraioa eramango dute
≥3 hilabete	Bezeroek beraiek erosi behar dute.

b）Pieza elektrikoak（M5 Hardwarea）

Berme Epea	Berme Zerbitzuak
≤3 hilabete	Bezeroek desmuntatu ondoren itzuli behar dute, Elephant Robotics-ek berri bat bidaliko du doan eta garraioa eramango du etxera.
3-6 hilabete	Bezeroek desmuntatu ondoren itzuli behar dute eta salgaia etxera eraman behar dute, Elephant Robotics-ek berri bat bidaliko du doan.
≥6 hilabete	Bezeroek beraiek erosi behar dute.

c) Egitura-Piezak, Masko-Piezak barne

Berme Epea	Berme Zerbitzuak
≤1 urte	Elephant Robotics-ek doako osagai berriak eskaintzen ditu behin, aduanek garraioa eramango dute.
≥1 urte	Bezeroek beraiek erosi behar dute.

Emandako produktuaren berme-aldian, konpainiak robotaren ohiko erabileran gertatzen diren matxurak soilik konpontzen ditu doan. Hala ere, kasu hauetan, bezeroari konponketak kobratuko zaizkio (baita berme-aldian ere):

• Erabilera okerrek eta eskuliburuaren desberdina den erabilera desegokiek eragindako kalteak edo funtzionamendu txarrak.
• Bezeroak baimenik gabe desmuntatzeak eragindako hutsegitea.
• Doikuntza desegokiak edo baimenik gabeko konponketak eragindako kalteak.
• Kalteak hondamendi naturalek eragiten dituzte, hala nola lurrikarak eta uholdeak.
  Mesedez, jarraitu zorrozki eskuliburu honetako eta lotutako eskuliburuko argibideak robota funtzionatzeko.

Galderak:

https://docs.qq.com/sheet/DYkZFRWZOU0hhaWdK?tab=w831xv
G: Konpilatzaileak ezin izan du dagokion gailua aurkitu?
E: Gailua garapen-ingurunea konfiguratu eta dagokion proiektu-liburutegia instalatu ondoren bakarrik garatu daiteke.
G: Konpilatzaileak ezin izan du s-a konpilatuample programa behar bezala dagokion gailua aurkitzeko?
E: Beharrezko proiektuaren liburutegia ez dago instalatuta edo gatazka bat dago proiektuaren liburutegiarekin. Mesedez, egiaztatu proiektuaren liburutegia behar bezala instalatuta dagoela lehenik. Behar bezala instalatuta badago eta oraindik ezin da konpilatu, mesedez berriro instalatu Arduino garapen-ingurunea.

G: Gailuak ezin izan du behar bezala funtzionatu firmwarea ATOM-en erre ondoren?
E: ATOM terminalaren firmwareak gure fabrikako firmwarea erabili behar du. Beste firmwareren bat ustekabean erretzen bada, "myCobot ATOM ATOMMAIN" aukera dezakezu ATOM terminala erretzeko.

G: Balantze txiki bat dago posizio bertikalean baina ez mugimendu-egoeran?
A: Mesedez, egiaztatu nire robota egoera bertikalean dagoen. mikobiota ez da grabitatearen eraginik egoera bertikalean, hutsune mekanikoak astindu txikiak sor ditzake. Baina ez da dabiltzerik izango egoera bertikaletik kanpo dagoenean. Gomendatutako abiadura 400-500 da egoera bertikalean.
G: ROS sistemak geroago kobratuko al du?
E: ROS kode irekia da eta gure Github-era eguneratuko da. Ez dago kobratuko firmware-berritzeengatik.

Jarri gurekin harremanetan

Laguntzaren bat behar baduzu, jar zaitez gurekin harremanetan jarraian azaltzen den moduan.
Shenzhen Elephant Robotics Technology Co., Ltd
Helbidea: B7, Yungu Innovative Industrial Park 2, Nanshan, Shenzhen, Txina
Posta elektronikoa: support@elephantrobotics.com
Telefonoa: +86(0755)-8696-8565 (laneguna 9:30-18:30)
Webgunea: www.elephantrobotics.com

Twitter: CobotMy

Dokumentuak / Baliabideak

Elefanteen Robotika MyCobot Sei Ardatz Elkarlaneko Robot Besoa [pdfErabiltzailearen eskuliburua MyCobot, Sei Ardatz Elkarlaneko Robot Besoa, MyCobot Six Axis Lankidetza Robot Besoa, V20210309

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua