Hunter AgileX Robotika taldea

Kapitulu honek segurtasun-informazio garrantzitsua dauka; robota lehen aldiz piztu baino lehen, edozein pertsonak edo erakundek informazio hori irakurri eta ulertu behar du gailua erabili aurretik.
Erabilerari buruzko galderarik baduzu, jar zaitez gurekin harremanetan helbide honetan support@agilex.ai.
Mesedez, jarraitu eta ezarri eskuliburu honetako kapituluetako muntaketa-jarraibide eta jarraibide guztiak, eta hori oso garrantzitsua da.
Arreta berezia jarri behar zaio abisu-seinaleei lotutako testuari.

Segurtasun Informazioa

Eskuliburu honetako informazioak ez du barne hartzen robot aplikazio oso baten diseinua, instalazioa eta funtzionamendua, ezta sistema osoaren segurtasunean eragina izan dezaketen ekipo periferiko guztiak ere. Sistema osoaren diseinuak eta erabilerak robota instalatzen den herrialdeko arauetan eta arauetan ezarritako segurtasun-baldintzak bete behar ditu.
HUNTER SE integratzaileek eta azken bezeroek dagozkien herrialdeetako lege eta araudi aplikagarriak betetzen direla ziurtatzeko erantzukizuna dute, eta robotaren aplikazio osoan arrisku handirik ez dagoela ziurtatzeko.

Honek honako hauek barne hartzen ditu, baina ez dira mugatzen:

1. Eraginkortasuna eta erantzukizuna
   • Egin robot sistema osoaren arriskuen ebaluazioa.
   • Beraien ebaluazioak definitutako beste makineria batzuen segurtasun-ekipo osagarriak elkarrekin konektatu.
   • Egiaztatu robot sistema osoaren ekipamendu periferikoen diseinua eta instalazioa, softwarea eta hardware sistemak barne, zuzenak direla.
   • Robot honek ez ditu robot mugikor autonomo oso baten segurtasun-funtzio garrantzitsurik, besteak beste, talkaren aurkako automatikoa, erorketaren aurkakoa, izakien hurbilketa abisua, etab. Funtzio garrantzitsuek integratzaile eta azken bezeroek segurtasun-ebaluazioa egitea eskatzen dute. dagozkion xedapenak eta aplikagarriak diren lege eta araudiak garatutako robota arrisku handirik eta ezkutuko arriskurik aplikazio praktikorik gabe dagoela ziurtatzeko.
   • Bildu dokumentu guztiak teknikoan file: arriskuen ebaluazioa eta eskuliburu hau barne.
2. Ingurumena
   • Lehen erabilerarako, irakurri arretaz eskuliburu hau oinarrizko funtzionamendu edukia eta funtzionamendu-zehaztapena ulertzeko.
   • Jendeak eramatea eskatuta dago
   • Urruneko kontrolaren funtzionamendurako, hautatu eremu ireki samarra HUNTER SE erabiltzeko, ez baitago oztopoak saihesteko sentsore automatikorik. Mesedez, mantendu 2 metro baino gehiagoko distantzia segurua HUNTERSE mugitzen ari denean.
   • Erabili HUNTER SE -10°C ~ 45°C giro-tenperaturaren azpian.
   • HUNTERSEren iragazgaitza eta hautsaren aurkako gaitasuna IP22 da.
3. Lanaren aurreko kontrol-zerrenda
   • Ziurtatu ekipo bakoitzak potentzia nahikoa duela.
   • Ziurtatu ibilgailuak ez duela akats nabaririk.
   • Egiaztatu urruneko agintearen bateriak nahikoa energia duen.
   • Erabiltzerakoan, ziurtatu larrialdietarako etengailua askatu dela.
4. Funtzionamendua
   • Ziurtatu inguruko eremua nahiko zabala dela erabiltzeko.
   • Egin urruneko kontrola ikusgarritasun-eremuan.
   • HUNTERSEren gehienezko karga 50KG da. Erabiltzen duzunean, ziurtatu karga erabilgarria ez dela 50 kg gainditzen.
   • Kanpoko luzapena instalatzean, berretsi luzapenaren masa-zentroaren posizioa eta ziurtatu ibilgailuaren erdigunean dagoela.
   • Mesedez, kargatu garaiz ekipoak bateria baxuaren alarma dagoenean.
   • Ekipoak akatsen bat duenean, mesedez utzi berehala erabiltzea bigarren mailako kalteak ekiditeko.
5. Mantentzea
   • Egiaztatu aldian-aldian pneumatikoen presioa eta mantendu pneumatikoen presioa 2.0 BAR inguru.
   • Pneumatikoa oso gastatuta edo lehertuta badago, mesedez ordezkatu garaiz.
   • Bateria denbora luzez erabiltzen ez bada, bateria aldiro kargatu behar da 2-3 hilabetez behin.
   • Ekipoak akatsen bat duenean, jarri harremanetan dagokion teknikariarekin aurre egiteko, eta ez kudeatu akatsa zuk zeuk.
   • Erabili ekipoaren IP babes-mailaren arabera babes-mailaren baldintzak betetzen dituen ingurune batean.
   • Kargatzean, ziurtatu giro-tenperatura 0°C-tik gorakoa dela.

HUNTER SE Sarrera

HUNTERSE Ackermann modeloko UGV programagarri bat da (LURREKO IBILGAILUA GABEKO IBILGAILUA), hau da, Ackermann gidariarekin diseinatutako xasis bat da, autoen antzeko ezaugarriak dituena eta abantaila nabaria duena.tages porlanezko eta asfaltozko errepide arruntetan. Lau gurpileko txasis diferentzialarekin alderatuta, HUNTERSE-k karga-gaitasun handiagoa du, mugimendu-abiadura handiagoa lor dezake eta, aldi berean, egitura eta pneumatikoak gutxiago higatzen ditu, epe luzerako lanetarako egokia. HUNTERSE lur guztietarako diseinatuta ez dagoen arren, beso aldakorren esekiduraz hornituta dago eta ohiko oztopoetatik igaro daiteke, hala nola abiadura-kolpeak. Kamera estereoa, lidar, GPS, IMU, manipulatzailea eta beste ekipo batzuk HUNTERSEn instalatu daitezke aplikazio hedatuetarako. HUNTERSE tripulaziorik gabeko ikuskapenean, segurtasunean, ikerketa zientifikoan, esplorazioan, logistikan eta beste alor batzuetan aplika daiteke.

Osagaien zerrenda

Izena	kantitatea
HUNTERSErobotbody	X1
Bateria kargagailua (220 V AC)	X1
Abiazio entxufea (4 pin)	X1
FSurruneko kontrolaren transmisorea (aukerakoa)	X1
USB CAN komunikazio modulua	X1

Zehaztapen teknikoak

Parametro motak	Elementuak	Balioak
Parametro mekanikoak	L × W × H (mm)	820X 640 X 310
	Gurpilen arteko distantzia (mm) Aurrealdeko/atzeko gurpil-basea (mm)	460 550
	Ibilgailuaren gorputzaren pisua (Kg)	42
	Bateria mota	Litiozko bateria 24V 30Ah/60Ah
	Powerdrivemotorra	DC eskuilarik gabeko 2 X 350W
	Zuzendaritza-motorra	DC eskuilarik gabeko 105W
	Erredukzio-kutxa	1: 4
	Zuzendaritza	Ackermann aurreko gurpila
	Kodetzailea	Kodegailu magnetikoa 1000
	Gurpilen gidatzeko angelu maximoa	22°
	Segurtasun-ekipoak	Talkaren aurkako habea
Errendimendu-parametroak	Direzioaren zehaztasuna Kargarik gabe handiena	0.5° 4.8

	abiadura (m/s) Gutxieneko biraketa-erradioa (m) Gehienezko igoera-gaitasuna Gutxieneko tarte biribila (mm) Funtzionamendu-tenperatura Kargatu	1.9 20° 120 (45°-ko angelua) -10~45C° 50 kg urrutiko agintea
Kontrol-parametroak	Kontrol modua	Urruneko kontrola Agindu-kontrol modua
	Igorlea	2.4G/muturreko distantzia 200m
	Komunikazio Interfazea	CAN

Garapenerako eskakizuna

FS RC transmisorea HUNTER SE-ren fabrikako ezarpenean eskaintzen da (aukerakoa), eta horri esker, erabiltzaileek robotaren xasisa mugitzeko eta biratzeko kontrola dezakete; HUNTER SE CAN interfazearekin hornituta dago eta erabiltzaileek bigarren mailako garapena egin dezakete haren bidez.

Oinarriak

Atal honek HUNTER SE robot mugikorren txasisaren oinarrizko sarrera emango du, erabiltzaileek eta garatzaileek HUNTER SE txasisaren oinarrizko ezagutza izan dezaten. Beheko 2.1 eta 2.2 irudiek ematen dute viewrobot mugikorren xasis osoaren s.

1. Profile Laguntza
2. Goiko kabinako panela
3. Larrialdi-gelditzeko botoia
4. Gidatze mekanismoa

Irudia2.1 Aurrealdea View

1. Larrialdietarako etengailuak
2. Atzeko panel elektrikoa
3. Bateria ordezkatzeko panela

Irudia2.2 AtzekoaView

HUNTER SEk diseinu kontzeptu modular eta adimentsu bat hartzen du bere osotasunean. Hutseko gomazko gurpila eta DC eskuilarik gabeko serbo motor indartsua potentzia-moduluan erabiltzen dira, eta horrek HUNTER SE robotaren txasisaren garapen plataformak pasatzeko gaitasun handia du. Gainera, HUNTER SErentzat erraza da oztopoak gainditzea aurreko gurpileko zubiaren esekidurarekin. Larrialdi-gelditzeko etengailuak ibilgailuaren karrozeriaren bi aldeetan instalatzen dira, larrialdi-geldialdi-eragiketak azkar egin ahal izateko larrialdi-egoeran, segurtasun-istripuak saihesteko eta alferrikako galerak murrizteko edo saihesteko. HUNTER SEren atzealdea interfaze elektriko irekia eta komunikazio interfazea ditu, bezeroek bigarren mailako garapena egiteko erosoa dena. Interfaze elektrikoak abiazio-konektore iragazgaitzak hartzen ditu diseinuan eta aukeraketan, eta hori onuragarria da erabiltzaileen hedapenerako eta erabilerarako, alde batetik, eta robot plataforma ingurune gogor batzuetan erabiltzeko aukera ematen du, bestetik.

Egoera-adierazpena

Erabiltzaileek ibilgailuaren karrozeriaren egoera identifikatu dezakete HUNTERSEn muntatutako voltmetroaren, biparen eta argien bidez.
Xehetasunetarako, ikusi 2.1 irudira.

Egoera	Deskribapena
Egungo liburukiatage	Uneko bateria boltage izan daiteke viewatzeko panel elektrikoko voltmetroaren bidez.
Bolumen baxuatagalarma	Bateria boltage 24.5 V baino txikiagoa da, ibilgailuaren karrozeriak bip-bip-bip soinua emango du abisu gisa. Bateria boltag24.5 V baino txikiagoa dela hautematen da, HUNTERSE-k aktiboki moztuko du kanpoko luzapenen elikadura-hornidura eta gidatuko du bateria honda ez dadin. Kasu honetan, txasisak ez du mugitzeko menta kontrola gaituko eta kanpoko koma eta kontrola onartuko.

Interfaze elektrikoei buruzko argibideak

Atzeko interfaze elektrikoari buruzko argibideak
Atzeko hedapen-interfazea 2.6 irudian ageri da, zeinetan Q1 kargatzeko interfazea den; Q2 etengailua da; Q3 potentzia bistaratzeko elkarrekintza da; Q4 CAN eta 24V-ko potentzia luzatzeko interfazea da.

Q4-ren pin espezifikoaren definizioa 2.7 irudian ageri da.

Pin zenbakia	Pin mota	Funtzioa eta Definizioa	Oharrak
1	Boterea	VCC	Potentzia positiboa, liburukiatagE sorta 24.5 ~ 26.8v, gehienezko korrontea 10A
2	Boterea	GND	Datiboa indartzea
3	CAN	CAN_H	CAN autobus altua
4	CAN	CAN_L	CAN Bulow

2.7 Irudia Atzeko Abiazio Interfazearen Pin instrukzioak

Urruneko kontrolari buruzko argibideak

FS urrutiko agintea HUNTERSEren aukerako osagarria da. Bezeroek benetako beharren arabera aukeratu dezakete. Urruneko kontrolak HUNTERSE robot unibertsalaren xasisa erraz kontrola dezake. Produktu honetan, ezkerreko throttle diseinua erabiltzen dugu. Ikus 2.8 irudia bere definizioa eta funtzioa ezagutzeko.
Botoien funtzioak honela definitzen dira: SWC eta SWA aldi baterako desgaituta daude; SWB kontrol modua aukeratzeko botoia da, goialdera markatuta komandoa kontrolatzeko modua da, eta erdira markatua urruneko kontrol modua da; SWD aurreko argiaren etengailuaren botoia da; markatu goian argia pizteko, eta markatu behetik argia itzaltzeko; S1 throttle botoia da, HUNTER SE aurrera eta atzera kontrolatzen duena; S2-k aurreko gurpilaren direkzioa kontrolatzen du, POWER pizteko botoia den bitartean, eta urruneko agintea aktibatu dezakezu aldi berean sakatuz.

Botoien funtzioak honela definitzen dira: SWC eta SWA aldi baterako desgaituta daude; SWB kontrol modua aukeratzeko botoia da, goialdera markatuta komandoa kontrolatzeko modua da, eta erdira markatua urruneko kontrol modua da; SWD aurreko argiaren etengailuaren botoia da; markatu goian argia pizteko, eta markatu behetik argia itzaltzeko; S1 throttle botoia da, HUNTER SE aurrera eta atzera kontrolatzen duena; S2-k aurreko gurpilaren direkzioa kontrolatzen du, POWER pizteko botoia den bitartean, eta urruneko agintea aktibatu dezakezu aldi berean sakatuz.

Kontrol-eskakizunei eta mugimenduei buruzko argibideak

Lurreko ibilgailu mugikorrentzako koordenatu-erreferentzia-sistema bat ezarri dugu ISO 8855 arauaren arabera, 2.9 Irudian ikusten den moduan.

2.9 irudian ikusten den bezala, HUNTERSEren ibilgailuaren karrozeria ezarritako erreferentzia-koordenatu-sistemaren X ardatzarekin paraleloan dago. Urruneko aginte moduan, bultzatu urruneko agintearen makila S1 aurrera X norabide positiboan mugitzeko, eta bultzatu S1 atzera X norabide negatiboan mugitzeko. S1 balio maximora bultzatzen denean, X norabide positiboan mugimendu-abiadura maximoa da; S1 balio minimora bultzatzen denean, X norabide negatiboan mugimendu-abiadura maximoa da; S2 urrutiko aginte-makilak ibilgailuaren karrozeriaren aurreko gurpilen direkzioa kontrolatzen du; bultzatu S2 ezkerrera, eta ibilgailuak ezkerrera biratzen du; bultzatu gehienez, eta gidatzeko angelua da handiena; bultzatu S2 eskuinera, eta ibilgailuak eskuinera biratzen du; bultzatu gehienez, eta zuzeneko angelu zuzena da une honetan handiena. Kontrol-agindu moduan, abiadura linealaren balio positiboak X ardatzaren norabide positiboan mugimendua esan nahi du, eta abiadura linealaren balio negatiboak X ardatzaren norabide negatiboan mugimendua esan nahi du; gidatzeko angelua barruko gurpilaren gidatzeko angelua da.
Atal honek, batez ere, HUNTERSE plataformaren oinarrizko funtzionamendua eta erabilera aurkezten ditu, eta HUNTERSEren bigarren mailako garapena nola gauzatu kanpoko CAN interfazearen eta CAN bus protokoloaren bidez.

Hasteko

Erabilera eta funtzionamendua

Hasierako eragiketa honen oinarrizko funtzionamendu-prozesua honako hau da:

Egiaztatu

• Egiaztatu HUNTER SEren egoera. Egiaztatu anomalia nabarmenak dauden ala ez; hala bada, jarri harremanetan salmenta osteko zerbitzu pertsonalarekin laguntza eskatzeko;
• Egiaztatu larrialdi-gelditzeko etengailuen egoera. Ziurtatu larrialdietarako gelditzeko botoiak askatuta daudela;
• Lehen aldiz erabiltzen duzunean, ziurtatu atzeko panel elektrikoko QQ2 (botoa etengailua) bertikala dagoela eta une honetan HUNTERSE itzalita dagoela.

Abiatzea

• Biratu botoiaren etengailua egoera horizontalera (Q2); egoera normalean, voltmetroak normalean bateriaren bolumena erakusten dutage;
• Egiaztatu bateria bolumenatage, eta bolumen normalatage sorta 24.5 ~ 26.8V da; Soinu-bip-bip-bip-bip... etengabeko soinua badago, bateriaren bolumena esan nahi du.tage baxuegia da, mesedez kargatu garaiz.

Itzali

• Jarri botoiaren etengailua bertikalean korrontea mozteko.

Larrialdi geldialdia

• Sakatu HUNTERSE ibilgailuaren karrozeriaren alboko larrialdi-gelditzeko etengailua.

Urruneko kontrolaren oinarrizko funtzionamendu-prozedurak

• HUNTERSE robot mugikorren xasisa ondo abiarazi ondoren, piztu RC transmisorea eta ezarri SWB urruneko kontrol moduan. Ondoren, HUNTERSE plataformaren mugimendua RC transmisorearen bidez kontrolatu daiteke.

Kargatzea eta bateria aldatzea

HUNTER SE 10A-ko kargagailu batekin hornituta dago lehenespenez, bezeroen karga-beharrak ase ditzakeena. Normalki kargatzen duzunean, ez dago xasisaren argi adierazlearen deskribapenik. Argibide zehatzetarako, ikusi kargagailuaren argiaren deskribapena.
Kargatzeko prozedura operatibo zehatzak hauek dira:

• Ziurtatu HUNTER SE xasisa itzali-egoeran dagoela. Kargatu baino lehen, ziurtatu atzeko kontsola elektrikoko etengailua denboraz hornituta dagoela
• Sartu kargagailuaren entxufea atzeko kontrol elektrikoko panelean dagoen Ql kargatzeko interfazean;
• Konektatu kargagailua elikadura iturrira eta piztu kargagailuaren etengailua kargatzeko egoeran sartzeko.
  Oharra: Oraingoz, bateriak 3 ordu inguru behar ditu 24.5 V-tik guztiz kargatzeko, eta bolumenaktagGuztiz kargatutako bateria baten e 26.8V ingurukoa da;

Bateria ordezkatzea

• Itzali HUNTERSE txasisaren etengailua
• Sakatu bateriaren ordezko paneleko botoiaren blokeoa bateriaren panela irekitzeko
• Deskonektatu unean konektatuta dagoen bateriaren interfazea, hurrenez hurren (XT60 korronte-konektorea)
• Atera bateria, eta kontutan izan bateriak ezin duela kolpatu eta talka egin prozesu honetan

Garapena

HUNTER SE-ko CAN komunikazio estandarrak CAN2.0B estandarra hartzen du, komunikazio baud-tasa 500K da eta mezu formatuak MOTOROLA formatua hartzen du. Txasisaren mugimenduaren abiadura lineala eta gidatzeko angelua kanpoko CAN bus interfazearen bidez kontrola daitezke; HUNTER SE-k uneko mugimenduaren egoeraren informazioa eta HUNTER txasisaren egoeraren informazioa emango du denbora errealean. Sistemaren egoeraren feedback komandoak ibilgailuaren uneko karrozeriaren egoeraren feedbacka, kontrol moduaren egoeraren feedbacka, bateria bolumena barne hartzen ditutage feedbacka eta akatsen feedbacka. Protokoloaren edukia 3.1 taulan ageri da.

HUNTER SEC xasisaren sistemaren egoeraren feedback markoa

Agindua Izena	Sistema Egoera Iritzia Agindua
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea	0x211	100 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0]	Ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoera	sinatu gabe8	0x00 Sistema egoera normalean 0x01 Larrialdi-gelditzeko modua 0x02 Sistemaren salbuespena
byte[1]	Modu kontrola	sinatu gabe8	0x00 Stand by modua 0x01 CAN komandoen kontrol modua 0x02 Urruneko kontrol modua
byte[2] byte[3]	Bateria boltage 8 bit handiagoa da Bateria boltage 8 bit txikiagoa da	sinatu gabe16	Benetako voltage× 10 (0.1 V-ko zehaztasunarekin)
byte[4] byte[5]	Hutsen informazioa 8 bit handiagoa da Hutsaren informazioa 8 bit txikiagoa da	sinatu gabe16	Ikusi oharrak[Hutseen informazioaren deskribapena]
byte[6]	Erreserbatuta	_	0x00
byte[7]	Zenbaketa egiaztapena (zenbaketa)	sinatu gabe8	0 ~ 255 ziklo-zenbaketa; Instrukzio bat bidaltzen den bakoitzean, kopurua behin handituko da

-ren deskribapena Errua
byte	Bit	Esanahia
byte[4]	bit [0]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [1]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [2]	Urruneko kontrola deskonektatzeko babesa (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [3]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [4]	Goiko geruzako komunikazio konexioa (0: hutsegiterik ez 1: hutsegiterik)
	bit [5]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [6]	Unitatearen egoera-errorea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegiterik)
	bit [7]	Erreserbatua, lehenetsia 0
byte[5]	bit [0]	Bateria bolumen azpiantage porrota (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [1]	Steeringzerosettingerror (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [2]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [3]	Direkzio-motorra gidariaren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [4]	Atzeko eskuineko motor gidaria komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [5]	Atzeko ezkerreko motorra gidariaren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [6]	Motor-berotze-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [7]	Gehiegizko korrontearen akatsa (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)

Mugimenduaren kontrolaren feedback markoaren komandoak ibilgailuaren karrozeriaren egungo abiadura linealaren eta gidatzeko angeluaren feedbacka barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.2 taulan ageri da.
Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Markoa

Agindua Izena	Sistema Egoera Iritzia Agindua
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrol uni	0x221	20 ms	bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0] byte[1]	Mugimenduaren abiadura 8 bit handiagoa da Mugimenduaren abiadura 8 bit txikiagoa da	sinadura16	Benetako abiadura × 1000 (0.001 m/s-ko zehaztasunarekin)
byte[2]	Erreserbatuta		0x00
byte[3]	Erreserbatuta		0x00

byte[4]	Erreserbatuta		0x00
byte[5]	Erreserbatuta		0x00
byte[6]	Angelua 8 bit da	Signedint16	Benetako barne-angelua X1000 (unitatea: 0.001rad)
byte[7]	gorago
	Angelua 8 bit da
	beherago

Mugimenduaren kontroleko markoak abiadura lineala kontrolatzeko komandoa eta aurreko gurpilaren barruko angelua kontrolatzeko komandoa barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.3 taulan ageri da.
Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Markoa

Agindua Izena	Sistema Egoera Iritzia Agindua
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea	Txasisaren nodoa	0x111	20 ms	500 ms
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0] byte[1]	Abiadura lineala 8 bit handiagoa da Abiadura lineala 8 bit txikiagoa da	int16 sinatua	Ibilgailuaren gorputzaren mugitzeko abiadura, unitatea: mm/s (balio eraginkorra: + -4800)
byte[2]	Erreserbatuta	—	0x00
byte[3]	Erreserbatuta	—	0x00
byte[4]	Erreserbatuta	—	0x00
byte[5]	Erreserbatuta	—	0x00
byte[6] byte[7]	Angelua 8 bit altuagoa da Angelua 8 bit txikiagoa da	int16 sinatua	Zuzendaritzaren barruko angelu-unitatea: 0.001rad (balio eraginkorra +-400)

PS: CAN komando moduan, beharrezkoa da 0X111 komando-markoa 500MS baino gutxiagoko epean bidaltzen dela (gomendatutako epea 20MS da), bestela HUNTER SE-k kontrol seinalea galdu dela epaituko du eta errore bat sartuko du (0X211 goiko geruzaren komunikazioa galdu dela dioen iritzia). Sistemak errore bat jakinarazi ondoren, egonean moduan sartuko da. Une honetan 0X111 kontrol-markoa bidalketa-aldi normalera itzultzen bada, goiko geruzaren komunikazio-deskonexio-errorea automatikoki garbitu daiteke eta kontrol modua CAN kontrol modura itzultzen da.
Moduaren ezarpen-markoa HUNTER SE-ren kontrol interfazea ezartzeko erabiltzen da. Protokoloaren eduki espezifikoa 3.4 taulan ageri da.
Kontrol-moduaren ezarpen komandoa

Agindua Izena	Sistema Egoera Iritzia Agindua
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzea kontrol-unitatea	Txasisaren nodoa	0x421	bat ere ez	bat ere ez
Datuen luzera	0x01
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0]	Kontrol modua	sinatu gabeko int8	0x00 Stand by modua 0x01 CAN 0x01 Piztu

Kontrol-moduaren deskribapena: HUNTERSE piztuta badago eta RC transmisorea konektatuta ez badago, kontrol-modua egonean moduan ezarriko da. Une honetan, xasisak kontrol moduko komandoa soilik jasotzen du, eta ez die erantzuten beste aginduei. CAN kontrolatzeko, CAN komando modura aldatu behar duzu hasieran. RC transmisorea aktibatuta badago, RC transmisoreak du agintaritza handiena, komandoaren kontrola babestu eta kontrol modua alda dezake. Egoera ezarpenaren markoa sistemaren akatsak garbitzeko erabiltzen da. Protokoloaren edukia 3.5 taulan ageri da.
Egoera Ezarpen Markoa

Agindua Izena	Sistema Egoera Iritzia Agindua
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzea kontrol-unitatea	Txasisaren nodoa	0x441	bat ere ez	bat ere ez
Datuen luzera	0x01
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena

byte[0]

akatsak garbitzeko komandoa

sinatu gabeko int8

0xFFKendu akats ez-kritikoak guztiak 0x04 Garbitu direkzio-motorrearen gidariaren komunikazio-akatsa 0x05 Garbitu atzeko eskuineko motor-gidariaren komunikazio-akatsa 0x06 Garbitu atzeko ezkerreko motor-gidariaren komunikazio-akatsa

[Oharra] Sample datuak, ondorengo datuak probarako soilik dira

1.  Ibilgailua aurrera egiten du 0.15 m/S-ko abiaduran
   

   byte[0]	byte[1]	byte[2]	byte[3]	byte[4]	byte[5]	byte[6]	byte[7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 q

2. Ibilgailuaren gidaritza 0.2rad
   

   byte[0]	byte[1]	byte[2]	byte[3]	byte[4]	byte[5]	byte[6]	byte[7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

Xasisaren egoerari buruzko informazioa feedbacka izango da, eta, gainera, motorraren korronteari, kodetzaileari eta tenperaturari buruzko informazioa ere sartzen da. Hurrengo feedback-markoak motorraren korronteari, kodetzaileari eta motorraren tenperaturari buruzko informazioa dauka. Txasiseko hiru motorrek dagozkien motor-zenbakiak hauek dira: 1. direkzioa, 2. eskuineko atzeko gurpila, 3. ezkerreko atzeko gurpila. 3.6 eta 3.7. Tauletan erakusten da motorraren abiadura uneko posizioaren informazioa.
Motor Drive Abiadura Handiko Informazio Feedback Frame

Komandoaren izena Motor Drive Abiadura Handiko Informazio Feedback Frame
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Datuen luzera Posizioa	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x08 Funtzioa	0x251~0x253 Datu mota	20 ms	Bat ere ez
			Deskribapena
byte[0] byte[1]	Motorraren abiadura 8 bit handiagoa da Motorraren abiadura	sinadura16	Uneko motorraren abiadura Unitatea RPM

	8 bit txikiagoa da
byte[2] byte[3]	Motor-korrontea 8 bit handiagoa da Motor-korrontea 8 bit txikiagoa da	sinadura16	Motor-korronte unitatea 0.1A
byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]	Erreserbatuta	—	0×00

Motor Drive Abiadura Beheko Informazio Feedback Markoa

Komandoaren izena usaina Unitatea Abiadura baxuko Informazioaren Iritzi-Markoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms) Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea	0x261~0x263	100 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0] byte[1]	The drive voltage 8 bit handiagoa da The drive voltage 8 bit txikiagoa da	sinatu gabe16	Currentdrivevoltage 0.1V unitatea
byte[2] byte[3]	Unitatearen tenperatura 8 bit altuagoa Unitatearen tenperatura 8 bit txikiagoa	sinadura16	1℃ unitatea
byte[4]	Motor tenperatura	sinadura8	1℃ unitatea
byte[5]	Gidaren egoera	sinatu gabe8	Ikusi xehetasunak [Drivecontrolstatus] atalean
byte[6]	Erreserbatuta	—	0x00
byte[7]	Erreserbatuta	—	0x00

Unitatearen egoeraren deskribapena

Drive Egoera
Byte	Bit	Deskribapena
	bit [0]	Ea elektrizitate horniduravoltagbaxuegia da (0: normala 1: baxuegia)
	bit [1]	Motorra gehiegi berotuta dagoen ala ez (0: Normala 1: gehiegi berotuta)
	bit [2]	Unitatea gainkorrontea den ala ez (0: Normala 1: Gainkorrontea)
	bit [3]	Unitatea gehiegi berotuta dagoen ala ez (0: Normala 1: Gainberotuta)
	bit [4]	Sentsorearen egoera (0: Normala 1: Anormala)
	bit [5]	Driveerroregoera (0: Normala 1: Errorea)
byte[5]	bit [6]	Drive gaitzeko egoera (0: Gaitu 1: Desgaitu)
	bit [7]	Erreserbatuta

Gidatze zero ezarpena eta feedback komandoak zero posizioa kalibratzeko erabiltzen dira. Protokoloaren eduki espezifikoak.
Gidatze Zero Ezarpen Komandoa

Agindua Izena	Zuzendaritza Zero Kontsulta
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrola	0x432	Bat ere ez	bat ere ez
Datuen luzera	0x01
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0]	Zero off-ek 8 bit gorago ezartzen du	sinadura16	Zero off ezarri balioa pultsu zenbakia erreferentzia balioa 22000+-10000
byte[1]	Zerooffset 8 bit txikiagoa da

Gidatze Zero Ezarpen Feedback Komandoa

Agindua Izena	Zuzendaritza Zero Kontsulta
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrola	0x43 B	Bat ere ez	bat ere ez
Datuen luzera	0x01
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0]	Thezerooffset 8 bit handiagoa da	sinadura16	xasisak 22000 ezar daitekeen barrutitik haratago balio lehenetsia erabiliko du
byte[1]	Zerooffset 8 bit txikiagoa da

Zero Kontsulta Komandoa zuzentzea

Agindua Izena	Zuzendaritza Zero Kontsulta
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzeko kontrola	Steer-by-wire xasisa	0x433	Bat ere ez	bat ere ez
Datuen luzera	0x01
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte[0]	Kontsultatu uneko zero off-set balioa	sinatu gabe8	Balio finkoa: 0×AA Kontsultak 0×43B itzultzen du

CAN kablearen konexioa
HUNTER SE hegazkin-konektore maskulino batekin bidaltzen da. CAN aginteen kontrola ezartzea
Hasi HUNTERSE robot mugikorren xasisa normalean, piztu FS urrutiko agintea eta, ondoren, aldatu kontrol modua komandoen kontrolera, hau da, biratu FS urrutiko agintearen SWB moduaren hautaketa goian. Une honetan, HUNTERSE txasisak CAN interfazearen komandoa onartuko du, eta ostalariak txasisaren uneko egoera ere aztertu dezake CAN busak aldi berean emandako datuen bidez. Ikusi CAN komunikazio-protokoloa protokoloaren eduki espezifikorako.

HUNTERSE ROS Pakete erabilera adibample

ROS-ek sistema eragilearen zerbitzu estandar batzuk eskaintzen ditu, hala nola hardwarearen abstrakzioa, maila baxuko ekipamenduen kontrola, funtzio komunen ezarpena, prozesuen arteko mezuak eta datu-paketeen kudeaketa. ROS grafiko-arkitektura batean oinarritzen da, nodo ezberdinetako prozesuek hainbat informazio jaso, askatu eta agregatu ahal izateko (hala nola, sentsazioa, kontrola, egoera, plangintza, etab.). Gaur egun ROSek UBUNTU onartzen du nagusiki.
Hardwarearen prestaketa

• CAN argia X1 komunikazio modulua
• ThinkpadE470 koadernoaX1
• AGILEX HUNTER SEmobilerobottxasisX1
• AGILEX HUNTER SE urruneko kontrola onartzen duen FS-i6sX1
• AGILEX HUNTERS Erearviation socket X1

Erabili example ingurunearen deskribapena

• Ubuntu 16.04 LTS (Probako bertsioa da, Ubuntu18.04 LTS-n probatua)
• ROSKinetic (ondorengo bertsioak ere probatzen dira)
• Git

Hardware-konexioa eta prestaketa

• Atera HUNTER SE buztaneko entxufearen CAN kablea eta konektatu CAN_H eta CAN_L CAN kablean CAN TO USB egokigailura hurrenez hurren;
• Piztu HUNTER SE robot mugikorren txasisaren botoi-etengailua, eta egiaztatu bi aldeetako larrialdi-gelditzeko etengailuak askatuta dauden;
• Konektatu CAN TO USB koadernoko usb interfazera. Konexio-diagrama.

ROS instalazioa

• Instalazioaren xehetasunak lortzeko, ikusi http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Hardwarea eta CAN komunikazioa

• Ezarri CAN-TO-USB egokigailua
• Ezarri 500k baud-tasa eta gaitu can-to-usb egokitzailea
• Aurreko urratsetan akatsik gertatu ez bada, komandoa erabiltzeko gai izan beharko zenuke view lata ekipamendua berehala
• Instalatu eta erabili can-utile hardwarea probatzeko
• sudor aptinstallcan-utils
• Can-to-usb-a oraingoan HUNTER SE robotera konektatu bada eta ibilgailua piztuta badago, erabili komando hauek HUNTERSE txasisaren datuak kontrolatzeko.
• Erreferentzia iturriak:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

HUNTER SE ROS PAKETEA deskargatu eta konpilatu

• Deskargatu roes menpeko paketea
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.
• Klonatu eta konpilatu hunter_2_rossource kodea$ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone–errekurtsiboa https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ cd..
  $ catkin_make
• Erreferentzia iturria:
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

Hasi ROS nodoak

• Hasi oinarrizko nodoa
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Hasi teklatuaren urruneko eragiketa-nodoa
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Abiarazi

Neurriak

Atal honek HUNTER SE erabiltzeko eta garatzeko kontuan hartu beharreko neurri batzuk biltzen ditu.
Bateria

• HUNTER SErekin hornitutako bateria ez dago guztiz kargatuta fabrikako ezarpenean, baina bere potentzia-ahalmen espezifikoa HUNTER SE txasisaren atzeko muturrean dagoen voltmetroan bistaratu daiteke edo CAN bus komunikazio interfazearen bidez irakur daiteke. Bateria kargatzea geldi daiteke kargagailuko LED berdea berde bihurtzen denean. Kontuan izan LED berdea piztu ondoren kargagailua konektatuta mantentzen baduzu, kargagailuak bateria 0.1A inguruko korrontearekin kargatzen jarraituko duela 30 minutu inguru gehiago bateria guztiz kargatzeko.
• Mesedez, ez kargatu bateria energia agortu ondoren, eta kargatu bateria garaiz bateria baxua piztuta dagoenean;
• Biltegiratze-baldintza estatikoak: bateria biltegiratzeko tenperatura onena -10 ℃ eta 45 ℃ bitartekoa da; Erabilerarik gabe biltegiratuz gero, bateria kargatu eta deskargatu behar da 2 hilabetez behin, eta gero bolumen osoz gorde.tage estatua. Mesedez, ez jarri bateria sutan edo berotu bateria, eta ez gorde bateria
• tenperatura altuko ingurunea;
• Kargatzen: bateria litiozko bateria-kargagailu dedikatu batekin kargatu behar da. Ez kargatu bateria 0°C-tik behera, eta ez erabili estandarrak ez diren bateriak, elikatze-iturririk eta kargagailurik.
• HUNTER SE-k guk emandako bateria ordezkatzea eta erabiltzea bakarrik onartzen du, eta bateria bereiz kargatu daiteke.

Operatiboa

• HUNTER SEren funtzionamendu-tenperatura -10 ℃ eta 45 ℃ bitartekoa da; Mesedez, ez erabili -10 ℃ baino gutxiago edo 45 ℃ baino gehiago;
• HUNTER SEren funtzionamendu-ingurunean hezetasun erlatiboaren baldintzak hauek dira: gehienez %80, gutxienez %30;
• Mesedez, ez erabili gas korrosibo eta sukoiekin edo substantzia erregaietatik itxita dagoen ingurunean;
• Ez gorde elementu berogailuen inguruan, esate baterako, berogailuak edo erresistentzia harildun handietan;
• HUNTER SE ez da ura iragazgaitza, beraz, ez erabili euritsu, elurtuta edo ur metatutako inguruneetan;
• Gomendagarria da ingurune operatiboaren altuerak 1000M gainditzea kontuan izan behar duela;
• Gomendagarria da egunaren eta gauaren arteko tenperatura-aldeak funtzionamendu-ingurunean 25 °C baino handiagoa ez izatea;

Kanpoko luzapen elektrikoa

• Atzeko muturrean hedatutako elikadurarako, korronteak ez du 10A gainditu behar eta potentzia osoa 240W baino gehiago;
• Sistemak bateria bolumena detektatzen dueneantage bolu segurua baino baxuagoa datage, kanpoko elikatze-horniduraren luzapenak aktiboki itzaliko dira. Hori dela eta, erabiltzaileei ohartzea gomendatzen zaie kanpoko luzapenek datu garrantzitsuak biltegiratzea dakarren eta itzaltzeko babesik ez duten.

Beste ohar batzuk

• Manipulatu eta konfiguratzerakoan, mesedez, ez erori edo ez jarri ibilgailua alderantziz;
• Profesionalak ez direnentzat, mesedez, ez desmuntatu ibilgailua baimenik gabe.

Galderak eta erantzunak

G: HUNTER SE behar bezala abiarazi da, baina zergatik ezin du RC transmisoreak kontrolatu ibilgailuaren karrozeria mugitu?
E: Lehenik eta behin, egiaztatu ibilgailuaren elikatze-hornidura egoera normalean dagoen eta E-stop etengailuak askatzen diren ala ez; ondoren, egiaztatu RC transmisorea zuzena den goiko ezkerreko moduko hautaketa-etengailuarekin hautatutako kontrol-modua.
G: HUNTER SE urrutiko agintea egoera normalean dago, eta txasisaren egoerari eta mugimenduari buruzko informazioa behar bezala jaso daiteke, baina kontrol-markoaren protokoloa igortzen denean, zergatik ezin da ibilgailuaren karrozeria kontrolatzeko modua aldatu eta txasisak kontrol-markoari erantzun. protokoloa? 
A: Normalean, HUNTER SE RC transmisore baten bidez kontrolatu badaiteke, txasisaren mugimendua kontrol egokian dagoela esan nahi du; Xasisaren feedback markoa jaso badaiteke, CAN luzapenaren esteka egoera normalean dagoela esan nahi du. Mesedez, egiaztatu bidalitako CAN kontrol-markoa datuen egiaztapena zuzena den eta kontrol-modua komando-kontrol moduan dagoen ikusteko. Egoera-eskaintza edo marka egiazta dezakezu txasisaren egoeraren feedback-markoan errore-bitetik.
G: HUNTER SE-k "bip-bip-bip..." soinua ematen du martxan; nola aurre egin arazo honi? 
E: HUNTER SE-k "bip-bip-bip" soinu hau etengabe ematen badu, bateria alarma bolumenean dagoela esan nahi du.tage estatua. Mesedez, kargatu bateria garaiz.

Produktuaren neurriak

Produktuaren kanpoko dimentsioen ilustrazio-diagrama

Goiko euskarri hedatuen dimentsioen ilustrazio-diagrama

• Eredua: ZEN-OB1640Q
• Pisua metroko: 0.78 kg/m
• Hormaren lodiera: 2 mm

Robotika Arina (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
MUGIKOR: +86-19925374409

Dokumentuak / Baliabideak

Hunter AgileX Robotika taldea [pdfErabiltzailearen eskuliburua AgileX Robotics Team, AgileX, Robotics Team

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua