IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S Robot Unibertsalak

Produktuaren informazioa

Zehaztapenak

• Produktuaren izena: URCAP Universal Robots-erako
• Ereduak: pneumagiQ, casemagiQ, pneuvaQ seriea
• Bateragarritasuna: Universal Robots modelo guztiekin bateragarria

Produktuak erabiltzeko jarraibideak

1. Segurtasun-gogoetak

• • Langileen Kualifikazioak
    • Zirkuitu pneumatiko eta elektrikoak maneiatzeko ezagutza duten baimendutako langileek bakarrik erabili beharko lukete produktua.
    • Ziurtatu produktuaren eskuliburuak ulertzen dituzula funtzionatu aurretik.
• Funtzionamendurako oharrak
  • Deskonektatu beti S/I kablea osagarriak gehitu edo kendu aurretik.
  • Itzali aurretik, barruko presioa neutralizatu pneumatikoen hornidura itxiz.
• pneumagiQ Gainetikview
• PneumagiQ espazio estuetan materialak maneiatzeko aplikazioetarako diseinatutako EOAT interfaze pneumatiko unibertsal trinkoa da.
• Bi EOAT pneumatiko muntatzeko aukera ematen du, robotaren karga maximizatuz pieza astunagoak maneiatzeko.

Aldaerak

• pneumagiQ PQ0-1G2S
• pneumagiQ PQ90-2G2S
• pneumagiQ PQ180-2G4S
• pneumagiQ PQ9020-2G4S

URCap erabiliz

Universal Robotsentzako URCap pneumamagiQ, casemagiQ eta pneuvaQ serieak funtzionatzeko erabiltzen da.

Ohiko galderak

G: Zer esan nahi dute pneumagiQ-eko egoera-adierazleek?

A: PneumagiQ-eko egoera-adierazleak produktuaren uneko egoera funtzionamenduan zehar jakinarazteko erabiltzen dira.

G: Non deskargatu dezaket informazio eta dokumentazio gehiago produktuak?

A: Informazio eta dokumentazio gehiago deskargatu dezakezu hemen: https://www.impaqt-robotics.com.

G: Zein da pneumagiQ-rekin bateragarritasunerako poliskopioaren gutxieneko bertsio gomendatua?

A: Universal Robots-en pneumagiQ-rekin bateragarritasunerako polyscope-ren gutxieneko bertsio gomendatua dagokio dokumentuetan.

• Bezero maitea,
• Impaqt Robotics-en, mundu osoan zabaltzen den robot bakoitzarekin eragina izatea dugu helburu. Horrela, roboten hedapen erraz eta azkarragoa ahalbidetzen dugu eta gure bazkideen emaitza ekonomikoetan eragina dugu robotak zabaltzean.
  Produktuarekin galderarik baduzu edo laguntza behar baduzu, ez izan zalantzarik gurekin harremanetan jartzeko, honen bidez:
• laguntza@impaqt-robotics.com.
• Agurrik onena,
  Impaqt Robotika taldea

Copyright

• Eskuliburu hau eta bere edukia copyrightaren menpe daude. Egilea Impaqt Robotics Private Limited da. Eskubide guztiak erreserbatuta. Eskuliburuaren edozein erreprodukzio, prozesamendu, banaketa (hirugarrenen eskura jartzea), itzulpen edo bestelako erabilera –zatiak barne– bereziki debekatuta dago eta gure idatzizko baimena behar du.
• Aldaketa teknikoak:
  Hobekuntza tekniko eta estrukturaletarako aldaketak egiteko eskubidea gordetzen dugu.

Berrikuspenak

1. 16eko azaroaren 2023 berrikuspena

• Beta bertsioa

1. 29eko azaroaren 2023 berrikuspena

• URCap bertsio berrien pantailak eguneratu dira.

1. 10ko apirilaren 2024eko berrikuspena

• Gehitutako pneumagiQ PQ0-1G2S.

1. 3ko irailaren 2024ko berrikuspena

• CasemagiQ CM100 gehitu da.
• PneuvaQ PV21 gehitu da.

Sarrera orokorrak

• Produktuei buruzko informazio eta dokumentazio gehiago deskargatu hemen: https://www.impaqt-robotics.com.
• Aldaerak
  Eragiketa-eskuliburu hau aldaera hauei aplikatzen zaie:
  • pneumagiQ PQ0-1G2S
  • pneumagiQ PQ90-2G2S
  • pneumagiQ PQ180-2G4S
  • pneumagiQ PQ9020-2G4S
  • casemagiQ CM100
  • pneumaQ PV21
• Robot bateragarriak
• pneumagiQ Universal Robots modelo guztiekin bateragarria.
• UR-n gomendatutako poliskopioaren gutxieneko bertsioa honako hau da:
  • CB3rako v3.12.1etik hasten da
  • E seriearentzat v5.11.1etik aurrera hasten da
• Aplikatu beharreko dokumentuak
• Produktuen katalogoa.
• Produktuen eskuliburuak.
• Osagarrien eskuliburuak.
• Segurtasun-gogoetak
  • Langileen Kualifikazioak
    • Produktua zirkuitu pneumatiko eta elektrikoen erabilerari buruzko ezagutza praktikoa duten baimendutako langileek bakarrik erabili beharko lukete. Produktua kudeatzen duen edonork produktuaren eskuliburu desberdinak ulertu beharko lituzke.
• Funtzionamendurako oharrak
  • Itzali beti pneumagiQ-a S/I kablea deskonektatuz osagarriak gehitu edo kendu aurretik. Itzali aurretik, neutralizatu barneko presioa hornidura pneumatikoa itxiz eta aire-puztagailua edo aire-irteera atakak URCap erabiliz aktibatuz (ikusi funtzionamendu-eskuliburua).

pneumagiQ

pneumagiQ bi EOAT pneumatiko erraz muntatzeko diseinatutako EOAT interfaze pneumatiko unibertsal trinkoa da. PneumagiQ-ren diseinu trinkoak aproposa egiten du espazio estuetan dauden materialen manipulazio aplikazioetarako, hala nola makinak zaintzeko eta materialen manipulazioa. Diseinu arinak robotaren zama maximizatzen du pieza astunagoak maneiatzeko, eta hori bereziki garrantzitsua da robot kolaboratiboetarako.
Hauek dira pneumagiQ-ren aldaerak:

• pneumagiQ PQ0-1G2S
• pneumagiQ PQ90-2G2S
• pneumagiQ PQ180-2G4S
• pneumagiQ PQ9020-2G4S
  • Hiru modeloetarako erabilitako URCap-ak berdinak dira.
• pneumagiaQ egoera
  • PneumagiQ martxan dagoen bitartean, egoera-adierazleak produktuaren uneko egoera jakinarazteko erabiltzen dira.
• Egoera adierazlea
  • Egoera-adierazlea pneumagiQ-ren aurrealdeko estalkian dago, 8 pineko I/O konektorearen bi aldeetan.

LED kolorea	Estatua
Gorria	1. Dardarka – Pizten. 2. Pintza aktibatzea 3. Aire-puzketaren hasiera
Berdea	1. Inaktibo 2. Funtzionatzeko prest

• Egoera adierazlea: Berdea
• Egoera-adierazlea berdea da pneumamagiQ geldirik eta funtzionatzeko prest dagoenean.
• Egoera adierazlea: Gorria
  • Egoera-adierazlea gorri dago honako hauetan:
    • Produktua piztea.
      • Piztean egoera-adierazlea gorriz keinuka hasten da.
    • Robotaren komunikazioa URCap-en bidez jasotzea
• Egoera adierazlea: itzalita.
• Egoera adierazlea itzaltzen da soilik honako kasu hauetan:
  • Ez dago pneumagiQ-ri energia-iturririk.
  • S/I kablea ez dago behar bezala konektatuta.
  • Universal Robot ez dago 'Modu Normalean'.
  • Universal Robot URCap-en tresnen S/I interfazea ez dago pneumagiQ-ra ezarrita.

casemagiQ

casemagiQ kaxa-formatzeko makina unibertsal trinkoa da, dimentsio askotako kaxak modu errazean eratzeko diseinatua. CasemagiQ-ren diseinu trinkoa aproposa da kaxak eratzeko / kartoiak muntatzeko aplikazioetarako, azalera minimoa hartuz.
Hauek dira casemagiQ-ren aldaerak:

• casemagiQ CM100
• casemagiQ CM50
  • Aldaera guztietarako erabilitako URCap berdinak dira.
• casemagiQ Estatua
• casemagiQ martxan dagoen bitartean, egoera-adierazleak produktuaren uneko egoera jakinarazteko erabiltzen dira.
•  Egoera adierazlea
• Egoera-adierazlea pneumagiQ-ren aurrealdeko estalkian dago, 8 pineko I/O konektorearen bi aldeetan.

LED kolorea	Estatua
Gorria	1. Dardarka – Pizten. 2. Hutsean aktuazioa 3. Zilindroaren eraginkortasuna
Berdea	1. Inaktibo 2. Funtzionatzeko prest

• Egoera adierazlea: Berdea
  • Egoera-adierazlea berdea da casemagiQ geldirik eta funtzionatzeko prest dagoenean.
• Egoera adierazlea: Gorria
• Egoera-adierazlea gorri dago honako hauetan:
• Produktua piztea.
  • Piztean egoera-adierazlea gorriz keinuka hasten da.
• Robotaren komunikazioa URCap-en bidez jasotzea
• Egoera adierazlea: itzalita.
• Egoera adierazlea itzaltzen da soilik honako kasu hauetan:
• CasemagiQ-ri ez zaio energia-iturririk ematen.
• S/I kablea ez dago behar bezala konektatuta.
• Universal Robot ez dago 'Modu Normalean'.
• Universal Robot URCap-en tresnen S/I interfazea ez dago pneumamagiQ/casemagiQ/pneuvaQ-ra ezarrita.

pneumaQ

pneuvaQ interfaze integratu pneumatiko eta hutsaleko trinkoa da, injekzio-moldeaketarako eta prentsen balaztetarako makinen zainketa bezalako aplikazioetarako EOAT pertsonalizatuak eraikitzea errazteko diseinatua. PneuvaQ-ren diseinu trinkoa aproposa da EOAT pertsonalizatuei gehitzeko, pneumatika eta hutseko irteerak azkar kontrolatzeko.
PV21 aldaerak nomenklatura espezifikoa du. P pneumatika da, aire konprimituko irteera kopurua adierazten duena, eta V hutsa da, huts-irteera kopurua adierazten duena. Beraz, kasu honetan, PV21-ek bi aire konprimituko irteera eta huts-irteera bat ditu. Hauek dira pneumagiQ-ren aldaerak:

• pneumaQ PV21
  • Aldaera guztietarako erabilitako URCap berdinak dira.
• pneumaQ Estatua
  • PneuvaQ martxan dagoen bitartean, egoera-adierazleak produktuaren uneko egoera jakinarazteko erabiltzen dira.
• Egoera adierazlea
  • Egoera-adierazlea pneuvaQ-ren aurrealdeko estalkian dago, 8 pineko I/O konektorearen bi aldeetan.

LED kolorea	Estatua
Gorria	4. Dardarka – Pizten. 5. Aire konprimatuaren aktuazioa 6. Hutsean eragindako aktuazioa
Berdea	3. Inaktibo 4. Funtzionatzeko prest

• Egoera adierazlea: Berdea
• Egoera-adierazlea berdea da pneuvaQ geldirik eta funtzionatzeko prest dagoenean.
• Egoera adierazlea: Gorria
• Egoera-adierazlea gorri dago honako hauetan:
• Produktua piztea.
  • Piztean egoera-adierazlea gorriz keinuka hasten da.
• Robotaren komunikazioa URCap-en bidez jasotzea
• Egoera adierazlea: itzalita.
• Egoera adierazlea itzaltzen da soilik honako kasu hauetan:
• Ez dago pneumaQ-ri energia hornidurarik emanda.
• S/I kablea ez dago behar bezala konektatuta.
• Universal Robot ez dago 'Modu Normalean'.
• Universal Robot URCap-en tresnaren S/I interfazea ez dago pneuvaQ-ra ezarrita.

PneumagiQ, casemagiQ eta pneuvaQ funtzionatzen

• Universal Robot-eko pneumagiQ, casemagiQ eta pneuvaQ kontrolatzeko, dagokion URCap robotean instalatu behar da. Harekin, EOAT pneumatiko guztiak, aire-hustuketa atakak, aire konprimituaren irteerak, hutsune-irteerak eta flap-en posizioa erraz kontrola daitezke. PneumagiQ, casemagiQ eta pneuvaQ-rako URCap desberdinak daude.
•  URCap-en instalazioa
• PneumagiQ, casemagiQ eta pneuvaQ-en URCap dagokien produktuen orrialdeetan eskuragarri. Deskargatu URCap USB unitate batera eta konektatu USB unitatea Universal Robot-en USB atakan, irakaskuntza-panelean edo robot-kontrolatzailean.

1. URCap instalatzeko, sakatu Hanburgesa ikonoa ( ) goiko eskuinean Polyscope-ko edozein lekutan.
2. Hautatu Ezarpenak.
3. Ezkerreko alboko menuan, aukeratu Sistema.
4. Joan URCaps-era.
5. Egin klik '+' botoian, joan USB diskora eta gehitu dagokion URCap-a (adib.ample: pneumagiQ-X.XX.urcap).
   1.  Ziurtatu beti URCap-en azken bertsioa erabiltzen duzula gure produktuaren orrialdetik. webgunea.
6. URCap instalatu ondoren, ziurtatu pneumagiQ-ren ondoan marka berde bat dagoela URCaps aktiboak atalean, 5. irudian erakusten den bezala.
7. Berrabiarazi robota URCap instalatu ondoren.

• URCap kentzeko, hautatu pneumagiQ URCap aktiboen azpian eta egin klik beheko '-' botoian. Beti bezala, berrabiarazi robota URCap kendu ondoren.
• Instalazio fitxa konfiguratzen
• PneumagiQ Universal Robots-ekin kontrolatzeko, instalazio fitxan ezarpen egokiak ezarri behar dituzu honela:
• URCaps > pneumagiQ ezarpenak
  Instalazioa fitxan, URCaps atalean, pneumagiQ ezarpenetan, aukeratu pneumagiQ aldaera goitibeherako koadrotik, Tresna mota Pintza pneumatikoak bezala eta hautatu 1. eta 2. Tresnaren heltze modua Kanpoko heltze edo Barneko heltze gisa. Berez, heltze modua kanpoko heltze moduan dago.
  PneumagiQ PQ90 eta PQ9020-n tresna azkar identifikatzeko, Tresnaren Muntaketa Aurpegia 1 puntu bakarrarekin markatuta dago, Tresnaren Muntaketa Aurpegia 2, berriz, bi puntu ditu, produktuaren bi aldeetan. PneumagiQ PQ180-ren kasuan, 1 eta 2 gisa markatuta dago beheko aurpegian. Informazio gehiago lortzeko, kontsultatu Instalazio Eskuliburua dagokion pneumamagiQ aldaera ikusteko.
  URCaps > casemagiQ ezarpenak
  Instalazioa fitxan, URCaps atalean, casemagiQ ezarpenetan, aukeratu casemagiQ aldaera goitibeherako zerrendatik eta komunikazio modua, hau da, UR tresnaren atakara edo robotaren kontrolatzailera konektatuta dagoen.
• URCaps > pneuvaQ ezarpenak
  Instalazioa fitxan, URCaps atalean, pneuvaQ ezarpenak atalean, aukeratu pneuvaQ aldaera goitibeherako menutik eta komunikazio modua, hau da, UR tresnaren atakara edo robotaren kontrolatzailera konektatuta dagoen.
• Orokorra > Tresna S/I
  Orain, robotaren Tresna I/O interfazea pneumagiQ-ek kontrolatu behar du. Orduan bakarrik ezarri ahal izango ditu pneumagiQ-ek behar bezala Sarrera Analogiko, Komunikazio Interfaze eta Irteera Digital modu egokiak. Beraz, instalazio fitxan, Orokorra ataleko alboko menuan, aukeratu Tresna I/O.
  I/O Interfazearen Kontrolaren azpian, "kontrolatuta" atalean, hautatu pneumagiQ, casemagiQ edo pneuvaQ, instalatutako URCap-aren arabera. Horrek Tresna I/O Interfazea pneumagiQ, casemagiQ edo pneuvaQ-k kontrolatzeko ezarpen zuzen guztiak ezarriko ditu. Orain Tresna I/O ezarpena behar bezala ezarri denez, produktuak piztuko da egoera-adierazlean argi gorri keinukari batekin. Ikusi 3.1, 4.1 edo 5.1 atalak Egoera-adierazleari buruz gehiago jakiteko.
• Tresnaren erdigunea
  Tresnaren Erdiguneko Puntua EOATaren puntu espezifikoa da, robotaren kontrol-sistemak EOATa kokatzeko eta orientatzeko erabiltzen duena. Berez, Universal Robots-en TCP robot besoaren muturrean ezartzen da.
  Oharra: Eskuliburu honetan, TCPa produktuaren Goiko Muntaketa Aurpegitik Erremintaren Muntaketa Aurpegiaren erdiguneraino soilik ematen dugu (ikusi dagokion produktuaren instalazio eskuliburua informazio gehiago lortzeko). Beraz, TCPa kalkulatzerakoan, kontuan hartu behar dira Robot Akoplagailua, Erremintaren Akoplagailua, erreminta mota eta erremintaren periferikoak, hala nola...
  hatzak/masailezurrak eta robotaren aplikazio espezifikoa. Beraz, TCP integratzaileak/erabiltzaileak kalkulatu behar du azken aplikazioaren konfigurazioaren arabera.
• pneumagiQ
  PneumagiQ-en bi EOAT daudenez, bi TCP desberdin ezarri behar ditugu EOAT bakoitzerako. TCP balioa ere aldatzen da pneumamagiQ-en aldaera bakoitzerako. Beraz, erabili 1. taulako datuak TCP bat sortzeko 1. eta 2. Tresna Muntatzeko Aurpegi bakoitzerako, 9. irudian erakusten den bezala.
• 3. taula: Tresnaren erdigunearen puntua pneuvaQ-ren beheko muntaketa-aurpegiraino

Produktua	PQ0	PQ90		PQ180			PQ9020
Tresna muntatzeko aurpegia	1	1	2	1		2	1	2
X	0	-33.65	-33.65	-200.00	200.00		-38.89	38.89
Y	0	0	0	0		0	0	0
Z	34.00	48.64	48.64	37.5	37.5		53.89	53.89
Rx	0	0	0	0		0	0	0
Ry	0	-45	45	0		0	-45	45
Rz	0	0	0	0	180		0	0

1. taula: Erremintaren erdigunea pneumagiQ-ren erremintaren muntaketa-aurpegiraino

casemagiQ

• casemagiQ-ren kasuan, kaxa/kartoia hartzeko aurpegi bakarra dago. Beraz, askoz errazagoa da.

Produktua	CM100
X	0
Y	0
Z	93.7
Rx	0
Ry	0
Rz	0

Produktua	CM100
X	0
Y	0
Z	25
Rx	0
Ry	0
Rz	0

Karga erabilgarria

• Universal Robots-en karga erabilgarria robotak altxatu behar duen pisu osoari egiten dio erreferentzia. Berez, karga erabilgarria 0 kg-koa dela hartzen da robot besoaren muturrean. PneumagiQ-ren kasuan, 2 EOAT daude, karga erabilgarria robot besoaren muturretik urrunago mantentzen dutenak. Beraz, grabitate-zentroa (CoG) faktore kritiko bihurtzen da.

 

Grabitate-zentroak (GZ) robotaren pisu osoa kontzentratuta dagoen puntua adierazten du. Hau funtsezkoa da robotaren kontrol-sistemarentzat, oreka, egonkortasuna, mugimenduaren plangintza, kargaren kudeaketa eta robotaren segurtasunerako.

1. PneumagiQ-rako CoG
   PneumagiQ-ren bidez akoplatutako 2 EOAT bereizi daudenez, 4 karga desberdin sortu behar dira dagokien CoG bereziekin batera, honela:
2.  pneumagiQ kargarik gabeko kargak honako hauek ditu:

pneumagiQ aldaera

• o periferiko guztiak
  • • ▪ S/I kablea
    • ▪ 8 mm-ko hodi pneumatikoa
    • ▪ Roboten akoplagailuak
    • ▪ Tresna-akoplagailuak
    • ▪ EOATak
  • ▪ EOAT periferikoak, hala nola hatzak/masailezurrak, sentsoreak, etab.
• 1. tresnaren karga erabilgarriak honako hauek ditu:
  • o pneumagiQ kargarik gabeko karga erabilgarria
  • o 1. tresnak maneiatzen duen pieza
• 2. tresnaren karga erabilgarriak honako hauek ditu:
  • pneumagiQ kargarik gabeko karga
  • 2. tresnak maneiatutako zatia
• pneumagiQ-ren karga osoak honako hauek ditu:
  • pneumagiQ kargarik gabeko karga
  • 1. tresnak maneiatutako zatia
  • 2. tresnak maneiatutako zatia

Produktua	PQ0	PQ90	PQ180	PQ9020
Pisua	0.41 Kg	.58 Kg	.87 Kg	1.1 Kg
Cx	0	0	0	0
Cy	0	-0.92	-1.2	-4
Cz	16.5	32.12	30.3	30.2

4. taula: pneumagiQ-ren CoG-a tresnaren muntaketa-aurpegia arte

Ikusi 4. taula pneumagiQ-ren aldaera guztien karga erabilgarria ikusteko, eta 11. irudian erakusten den bezala, Universal Robots-era gehi daiteke. Hau produktuarentzat bakarrik da. Goian aipatu bezala, goian aipatutako karga erabilgarri guztiak integratzaileak/azken erabiltzaileak kalkulatu behar ditu, azken aplikazioaren konfigurazioaren arabera.

CasemagiQ-ren CoG

• CasemagiQ-ren CoG apur bat desberdina da. Produktua 100 mm-raino luzatu daiteke eta kaxa eratzeko estalkia piztu edo itzali daiteke. Beraz, CoG aldatuko da casemagiQ-ren konfigurazioaren arabera.

Produktua	Ez luzatua				Luzatua – 100 mm
	Hegalak kendu		Atala jarri		Hegalak kendu		Atala jarri
Pisua	1.352 Kg		1.352 Kg		1.352 Kg		1.352 Kg
Cx	14.4		-15.2		4.2		5.0
Cy	-2.6		-2.6		-2.6		-2.6
Cz	53.0		58.3		53.0		58.3

5. taula: casemagiQ CoG bentosak arte

PneuvaQ-ren CoG

• CasemagiQ-ren CoG apur bat desberdina da. Produktua 100 mm-raino luzatu daiteke eta kaxa eratzeko estalkia piztu edo itzali daiteke. Beraz, CoG aldatuko da casemagiQ-ren konfigurazioaren arabera.

Produktua

Hegalak kendu

Pisua	0.3 Kg
Cx	7.3
Cy	0.4
Cz	11.5

6. taula: casemagiQ CoG bentosak arte

Programaren fitxa

• PneumagiQ Universal Robots-ekin erabiltzen hasteko eta EOATak kontrolatzeko, joan Programa fitxara. Alboko menuan, URCaps atalean, robotean instalatutako URCaps guztien komando guztiak agertuko dira hemen.
• pneumagiQ tresnak
  Robotaren programa-zuhaitzean, EOATak aktibatzeko, erabili behar duzu  . AdibidezampAdibidez, Tresna Mota hautatzen bada Instalazio fitxako pneumamagiQ Ezarpenetan Pintza Pneumatikoak bezala, aukeratu 1. Pintza edo 2. Pintza fitxa. Ondoren, ezarri pintza ekintza Heldulekua edo Askapena gisa. Helduleku ekintzak pintza-hatzak/masailezurrak elkarrengana mugitzen direla adierazten du Kanpoko Heldulekurako, eta Barneko Heldulekurako, pintza-hatzak/masailezurrak elkarrengandik urruntzen direla adierazten du.
  AdibidezampAdibidez, azken erabiltzaileak aplikazioan hardware aldaketa bat badu eta orain Barne Heldulekua erabili behar badu Kanpo Heldulekuaren ordez, ez dago programaren zuhaitz osoa aldatzeko beharrik Heldulekua eta Askapena ekintzak trukatuz. Horren ordez, aldatu tresnaren helduleku modua Kanpo Heldulekutik Barne Heldulekura eta programaren nodoak automatikoki eguneratuko dira.

1. Sentsoreen Iritzia
   Pintza pneumatikoen uneko egoera ulertzeko, konektatu sentsoreak, hala nola Reed etengailuak, pneumamagiQ-en pintzara eta sentsore konektorera. Orain, Sentsorearen Feedback kontrol-laukia hautatuta dagoenean, pneumamagiQ kontrol-sistemak programa-zuhaitza pausatuko du sentsore-portuetatik feedbacka jaso arte. Sentsorearen Feedback-ak baldintza hauek egiaztatzen ditu Heldulekuaren edo Askapenaren ekintza berresteko.

pneumagiQ	Nodoaren ekintza	1. heldulekua		2. heldulekua
Aldaera		1P	1Q	2P	2Q
PQ0-1G2S	Heldu	On
	Askatu		On
PQ90-2G2S	Heldu	On		On
	Askatu	Desaktibatuta		Desaktibatuta
PQ180-2G4S PQ9020-2G4S	Heldu	On		On
	Askatu		On		On

• Sentsorearen denbora-muga
• Izenak dioen bezala, hau da Sentsorearen Feedback-aren denbora-muga. Denbora-muga 2 segundokoa da. Nodoak ez badu sentsorearen feedback-a jasotzen denbora horretan, programaren zuhaitza pausatu egingo da eta 13. irudian erakusten den elkarrizketa-koadroa erakutsiko du. Erabiltzaileak programarekin jarraitu edo puntu honetatik gelditu dezake.

PneumagiQ aire-puzte

14. irudia: pneumagiQ PQ180, PQ9020 eta PQ0 aire-hustubidearen nodoa

• Aire-puztearen nodoan 3 ekintza desberdin egin daitezke: Aktiboa, Inaktiboa eta Pultsua.
• Aktibatu: sartutako aktibazio nodoak aire-puzteketa aktibatuko du, eta horrela aire konprimitua putz egingo du aire-puzteketa atakan zehar.
• Desaktibatu: sartutako nodo inaktiboak aire-puztapena desaktibatu egingo du, eta horrela, aire konprimituaren fluxua geldituko du aire-puztapen atakan zehar.
• Pultsua: pultsu nodoak airea botatzeko ataka aktibatuko du graduatzailearen balioak zehaztutako iraupenerako, eta ondoren desaktibatu egingo du.
  • Pultsuaren iraupena 0.5 segundotik 10 segundora alda daiteke, 0.5 segundoko gehikuntzekin.
• Oharra: Bai pneumamagiQ PQ90-2G2S-k bai PQ9020-2G4S-k aire putz egiteko ataka bakarra dute, eta pneumamagiQ PQ180-2G4S-k, berriz, bi aire putz egiteko ataka ditu.
• casemagiQ Flap / Laser
  • casemagiQ Flap / Laser nodoa kaxa eratzeko hegala eta laser lerrokatzailea kontrolatzeko erabiltzen da. 15. irudian erakusten den bezala, kaxa eratzeko hegala piztu edo itzali daiteke nodo hau erabiliz. Honek kaxa / kartoi lauak tolestu eta forma emateko erabiltzen da, zinta itsasteko prest dagoen kuboide ireki batean.
  • Nodo bera erabil daiteke laser lerrokatzailea pizteko/itzaltzeko ere. Laser lerrokatzailea gida erraz bihurtzen da robot programatzailearentzat casemagiQ kaxaren/kartoiaren tolesturan lerrokatzeko, bilketa puntua kokatzean. Horrela, kaxa eratzen...
  • Estalkia ezin hobeto kokatuta dago kutxa / kartoi laua tolesturan kuboide bat bihurtzeko.
• casemagiQ Xurgagailua
  • casemagiQ Hutsune nodoa kaxa / kartoia eusteko erabiltzen den xurgagailu nagusia eta kaxa / kartoiaren alboko aurpegia eusteko erabiltzen den hegaleko xurgagailua kontrolatzeko erabiltzen da.
• pneuvaQ Aire Konpaktua
  • pneuvaQ Comp. Air nodoa bi aire konprimituko irteerak kontrolatzeko erabiltzen da. Banaka piztu eta itzali daitezke pneuvaQ URCap erabiliz. PneuvaQ-ren beste aldaera batzuetan, pneuvaQ Comp. Air nodoak fitxa gehigarriak izango ditu aire konprimituko irteera guztiak kontrolatu ahal izateko.
• pneuvaQ xurgagailua
  • pneuvaQ Hutsune nodoa xurgagailuaren irteera kontrolatzeko erabiltzen da. Xurgagailua pneuvaQ URCap erabiliz piztu eta itzali daiteke. pneuvaQ-ren beste aldaera batzuetan, pneuvaQ Hutsune nodoak fitxa gehigarriak izango ditu xurgagailuaren irteera guztiak kontrolatu ahal izateko.
• Proba botoia
  • PneumagiQ, casemagiQ eta pneuvaQ nodoek Test botoia dute barneratuta, nodoaren uneko funtzionamendu-egoera ebaluatzeko erabil daitekeena. Beraz, robotaren programa-zuhaitzean kodea exekutatu aurretik, ebaluatu aukera posible guztiak nodoaren lan-fluxu osoa ulertzeko.
• UR+ botoia
  • Titulu-barrako UR+ botoiak pneumamagiQ, casemagiQ eta pneumamagiQ-en nodo guztiak erraz aktibatzeko aukera ematen du eta sentsoreen egoera azkar erakusten du. UR+ botoia beti dago UR irakaskuntza-paneleko goiko eskuinean, irudian erakusten den bezala.
• URCap eguneratzen
  • PneumagiQ-ren URCap etengabe eguneratzen da pneumagiQ-ren integrazio eta funtzionamendu ezin hobea eskaintzeko. Beraz, beti instalatu behar da URCap-en azken bertsioa. URCap dagokion produktuaren orrialdean dago eskuragarri, Impaqt Robotics orrialdean.

informazio gehiago

• 267 Kilpauk Garden Road, Chennai 600 010
• India Tel .: +91 44 4294 9000
• laguntza@impaqt-robotics.com
• www.impaqt-robotics.com
• © Impaqt Robotics Private Limited Eskubide guztiak erreserbatuta

Dokumentuak / Baliabideak

IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S Robot Unibertsalak [pdf] Argibideen eskuliburua PQ0-1G2S Robot Unibertsalak, PQ0-1G2S, Robot Unibertsalak, Robotak

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua