KDE Zuzeneko KDE-UAS40UVC UVC Abiadura Kontrolagailu Elektronikoa

Amaituview

Dokumentu honek DroneCAN KDE Direct UVC serie ESC eta Pixhawk 2.1 (CUBE) gaitzeko beharrezkoak diren urratsak eta osagaiak biltzen ditu. Pixhawk hegaldi kontrolagailuen, hardwarearen eta softwarearen konfigurazio-urratsak xehetasun gehiagorekin azaltzen dira. DroneCAN-i buruzko informazio gehiago lortzeko, ikusi https://dronecan.org

Hasiera azkarra eta eskakizunak

Hardware beharrezkoa: 

• Pixhawk KUBOA
• KDE UVC serieko ESCak
• KDECAN-KIT JST-GHR Hari Kit-a (kable gorriak eta beltzak – ESC-en artean erabiltzen dira)
• KDECAN-PHC JST-GHR Hari (kable horia – hegaldi-kontrolagailura konektatzeko)

Behar den softwarea: 

• ESC firmwarea (D4600341.dfu) edo gehiago
• KDE Gailu-kudeatzailea (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) edo gehiago
• Misioaren planifikatzailea

Konfigurazio azkarraren gida: 

1. ESCak behar bezala kableatu CAN bus sarea konektatzeko.
2. Eguneratu ESC guztiak DroneCAN onartzen duen azken firmwarearekin, eta esleitu ESC Nodo ID eta Motor ID bakoitza KDE Gailu-kudeatzailea erabiliz.
3. Eguneratu Pixhawk azken firmwarearekin eta egin hasierako konfiguraziotik Mission Planner bidez.
4. Ezarri CAN_P1_DRIVER 1ean, berrabiarazi eta ezarri CAN_D1_UC_ESC_BM behar bezala, ondoren idatzi parametroak eta berrabiarazi Pixhawk energia deskonektatuz eta berriro konektatuz.
5. Sakatu konektatzeko botoia Mission Planner-en. Telemetria datuak izan daitezke vieweditatu Datuak -> Egoera fitxatik.

Konfigurazio gida zehatza - CAN bus kableatzea

1. Konektatu hari horia lehenengo ESC-aren eta Pixhawk-aren artean. ESC-a hegaldi-kontrolagailura konektatzen duen CAN bus 3.3V-ko kablea (ESC aldeko eskuineko kable horia) moztea gomendatzen dugu. ESC-ak 3.3V-ko korrontea ematen dionez kable honi, honek nahi gabe Pixhawk-a elikatu dezake, eta hori ez da gomendagarria. CAN_L eta CAN_H kableak bakarrik behar dira.
2. Konektatu ESC bakoitza elkarrekin, barruan dauden kable gorri/beltzekin. KDECAN-KIT
3. Gehitu 120 ohm-eko amaierako erresistentzia (KDECAN-KITetik) Buseko azken ESCra
   1. irudia: CAN bus kableatuak.
   

Abisua: Kableatu okerrak hegaldi kontrolatzailea edo ESC-a kaltetu dezake.

• 1. irudia: Pixhawk 2.1 (CUBE) eta ESC kableatu-pinak.
  

Oharra: 3.3V CAN transceptors guztiz elkarreragingarriak dira 5V CAN transceptores-ekin.
Oharra: Pixhawk 2.1 erabiltzen baduzu, konektatu CAN2 atakara, portuak gaizki etiketatuta daudelako.

Eguneratu ESCak eta esleitu IDak

Exekutatu azken KDE Device Manager instalatzailea (V1.38.4) eta konektatu ESC ordenagailura ESC-rekin emandako USB kablearen bidez. Eguneratu ESC lineako azken firmwarera (D460341.dfu). Ondoren, aldatu ezarpen hauek:

• Ezarri garraiatzeko kalibrazio modua RANGE-n eta min eta maximoa 1000-2000-ra.
• Ezarri CAN BUS NODO IDa balio esklusibo batean
• Ezarri CAN BUS KONTROLA DRONECAN moduan
• Ezarri DRONECAN MOTOR ID-a konektatuta dagoen motorra (adibidez, 1-4 QuadCopter-erako)
• Ezarri DRONECAN POLEak motorraren polo magnetikoen kopuruan

Sakatu "Bidali ezarpenak" botoia eta jarraitu goiko urratsak errepikatzen ESC bakoitzerako, ziurtatu CAN BUS NODE IDa eta DRONECAN MOTOR IDa handitzen duzula.

• 3. Irudia: KDE Gailu-kudeatzailea DRONECAN ezarpenak
  

Oharra: CAN BUS KONTROLA DRONECAN aukeran ezarrita dagoenean, ESC-ak PWM kablearen bidez bidalitako azeleragailuari lehentasuna emango dio (baldin badago). Azeleragailua PWM kablearen bidez (zuria, gorria, beltza) bidaltzen baduzu eta deskonektatzen baduzu, ESC-ak DroneCAN azeleragailua erabiliko du berriro. PWM kablea konektatzea aukerakoa da DroneCAN erabiltzean.

DRONECAN bidez azeleragailuaren kontrola behar bezala funtziona dezan, lehenik eta behin konfiguratu behar duzu CAN_P1_DRIVER 1era (Lehen Gidaria) eta ezarri CAN_D1_PROTOKOLOA 1era (DroneCAN) eta gero berrabiarazi hegaldi-kontrolagailua (memoria zatiak behar dituzten funtzio guztiak abiaraztean behin egiten dira). Ondoren, konfiguratu behar duzu CAN_D1_UC_ESC_BM Misio Planner-en erabiltzen ari zaren ESC kopuruari. Bitmaskara honek hegaldi kontrolatzaileari zein Servo Irteera DroneCAN ESC-etara bideratzen diren esaten dio (bitmaskara erabiltzen ari zaren servo motorraren irteerarekin bat etorri behar da). AdibidezampAdibidez, QUAD X fotograma bat erabiltzen ari bazara, ESC 1, ESC 2, ESC 3 eta ESC 4 hautatu beharko zenituzke 1-4 kanaletarako.

• 4. irudia: Misioaren planifikatzailea CAN_D1_UC_ESC_BM adibample.
  

ESC bakoitzean ere konfiguratu behar duzu KDE Direct Device Manager erabiliz. AdibidezampQUAD X bat erabiltzen ari bazara, goiko ezkerreko motorra ID 3 da, beraz, goiko ezkerreko motorra kontrolatzen duen ESCak DRONECAN MOTOR ID 03 gisa ezarri behar du. MOTOR IDa ezarri beharko duzu konektatuta ESC bakoitzeko.

• 5. Irudia: KDE Gailu-kudeatzailea MOTOR ID.
  
• 6. irudia: Misio-planeraren marko mota.
  

ViewZuzeneko Telemetria egitea

Pixhawk-ek DRONECAN mezuak jasoko ditu orain. Ez badu funtzionatzen, itzuli urratsetan eta egiaztatu ezarpen eta parametro guztiak behar bezala ezarri direla. * Oharra: Mission Planner-ek ez ditu ESC egoera-eremuak eguneratuko motorra biratzen ari ez bada.

COM atakaren bidez MAVLink 2-ra konektatuta dagoen bitartean, ESC zuzeneko telemetria izan daiteke view"Hegaldi Datuak" -> "Egoera" bidez egina. ESC bakoitzak hainbat eremu ditu markatuta (escX_volt, escX_curr, etab.) X batekin DRONECAN MOTOR IDa adierazten duena. Eremuek ESCen bolumena adierazten dute.tage, korrontea, rpm eta tenperatura. To view telemetria grafikoki, egin klik "Tuning" kontrol-laukian, egin klik bikoitza grafiko hutsean eta, ondoren, hautatu gehienez hamar parametro grafikoa betetzeko.

• 7. Irudia: Mission Planner telemetria-leihoa.
  

QGroundControl-ekin PX4 Autopilot firmwarerako:

ezarri Ibilgailuen Konfigurazioa -> Eragileen Irteerak -> Konfiguratu: "Sentsoreak eta Eragileak (ESC) Konfigurazio Automatikoa" ezarri Ibilgailuen Konfigurazioa -> ESCak 1-4 funtzioa 1-4 Motoretara ateratzeko

Orain egin dezakezu view ESC_STATUS mezua Analyse Tools -> MAVLink Inspector-en

Dokumentuak / Baliabideak

KDE Zuzeneko KDE-UAS40UVC UVC Abiadura Kontrolagailu Elektronikoa [pdfErabiltzailearen gida KDE-UAS40UVC UVC Abiadura Kontrolagailu Elektronikoa, KDE-UAS40UVC, UVC Abiadura Kontrolagailu Elektronikoa, Abiadura Kontrolagailu Elektronikoa, Abiadura Kontrolagailua, Kontrolagailua

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua