C-20D robot horizontala 2 ardatzeko FPV gimbal

Zehaztapenak

• Produktua: C-20D 2 ardatzeko FPV Gimbal horizontala
• Dokumentuaren bertsioa: V1.4 2025.06
• Sarrera boltage: 7.4V ~ 26.4V
• Onartutako kamerak: Ikusi erabiltzailearen eskuliburuko 1. eranskina
• Kontrol metodoak: Headtracker zuzeneko kontrola, S.BUS / CRSF kontrola, PWM kontrola, MAVLink kontrola
• Gimbal moduak: Ikusi Gimbal moduak atala

Eskuliburu hau erabiltzea – Legenda

Berrikuspen historia

Kontuz
Beti egon erne C-20D 2 ardatzeko FPV Gimbal-a eta bere osagarriak erabiltzen dituzunean tripulatu gabeko aireko ibilgailu (UAV) bat edo beste garraiolari batzuk kontrolatzeko. Arduragabekeriak kalte larriak eragin diezazkizuke zuri eta besteei.

1. Ziurtatu gimbalaren kanpoko elikatze-iturria litiozko bateria bat dela (2S~6S), sarrerako bolumenarekin.tag7.4V~26.4V artean. Bestela, gimbalak arraro funtziona dezake edo kaltetu egin daiteke.
2. EZ zirkuitulaburtu irteera elektrikoan eta GND-n. Bestela, ekipoa kaltetu egin daiteke eta behar bezala ez funtziona dezake.
3. Jarraitu erabiltzailearen eskuliburuko argibideak gimbala instalatzerakoan. Instalazio okerrak gimbalak behar bezala ez funtzionatzea eragin dezake.
4. Ziurtatu konektore guztiak ondo lotuta daudela eta pieza guztiak behar bezala funtzionatzen dutela.
5. Ziurtatu produktu hau erabili aurretik tokiko legeak eta arauak guztiz ulertzen eta betetzen dituzula.
6. Produktu hau ez dago haurrentzat pentsatuta.

Diagrama

Gimbalak kontrol-seinalearen igorlearekin lur komun bat partekatu behar du.

1. Berritu Portua
2. Energia-irteera / CVBS (BM02B-SRSS-TB)
3. Energia-komunikazio ataka (BM08B-SRSS-TB)
4. Kable Koaxialaren Aire Unitatearen Muturra (Estandarra)
5. Kable Koaxialaren Kameraren Muturra (Estandarra)
6. Kamera analogikoaren kablea (MX1.25-3P, AV)

Osagarriak

1. O4 Pro Lentearen Aurrealdeko Karkasa (O4 Pro)
2. O4 Pro Lentearen Atzeko Karkasa (O4 Pro)
3. O4 Pro lentearen babes-eraztuna (O4 Pro)
4. O4 Lentearen Muntaketa (O4)
5. O4 Prentsatzeko Plaka (O4)
6. O3 Lentearen Muntaketa (O3)
7. O3 lentearen babes-eraztuna (O4 / O3)
8. Kamera Analogikorako Euskarria (AV)

Instalazioa

O4 Pro

1. Kendu kameraren karkasa finkatzeko torlojuak (bat alde bakoitzean) eta bereizi kameraren aurreko eta atzeko karkasak.
   Ez banandu karkasak gehiegi, kamera kaltetu daitekeelako.
2. Erabili paketeko palanka kable koaxiala kameratik deskonektatzeko eta atzeko karkasa kentzeko.
   Kable koaxiala eta bere konektoreak zaurgarriak dira. Kontuz ibili kablea deskonektatzean eta konektatzean.
3. Kendu aurrealdeko kaxa barruko lau lente finkatzeko torlojuak eta atera lentea.
4. Jarri lentearen babes-eraztuna lentearen euskarriaren aurrealdean.
5. Finkatu lentea aurrealdeko kaxan lau M1.4 x L3 mm-ko torlojuekin.
   Lentearen muntaketa-norabidea lentearen euskarrian bakarra da. Kontuan izan lentearen kokapen-posteen eta lentearen euskarriaren barruko kokapen-zuloen arteko bat etorrera.
6. Lotu aurrealdeko eta atzeko karkasa lau M1.4 x L2.5 mm-ko torloju kontrahormadunekin.
7. Konektatu gimbal aurrez eraikitako kable koaxiala lenteari
   Espazioa estua da maila honetan. Kontuz ibili kablea ez tiratzeko.
8. Finkatu kamera gimbal-ean hiru M1.4 x L5mm torlojuekin.
   Zehaztu kamera gimbalean muntatzeko norabidea erabilera-eszenatokiaren arabera (gimbala gora / behera muntatzea). Saihestu kablea estutzea kamera instalatzerakoan. Gimbalaren pitch motorra modu ezegonkorrean biratzen bada edo errebotatzen bada, normalean kable koaxial tentsio batek eragiten du. Antolatu kablea eta saiatu berriro.
9. Bereizi aire unitatearen goiko eta beheko karkasa, eta ondoren erabili palanka kable koaxiala aire unitatetik deskonektatzeko eta kentzeko.
   Ez banandu karkasak gehiegi, bestela aire unitatea kaltetu dezakezu.
10. Konektatu kable koaxiala gimbaletik aire unitatera eta muntatu aire unitatea.
11. Erabili paketeko palanka kable koaxiala kameratik deskonektatzeko eta atzeko karkasa kentzeko.
    1. Kable koaxiala eta bere konektoreak zaurgarriak dira. Kontuz ibili kablea deskonektatzean eta konektatzean. Konektorean kola dago finkatzeko. Bero-pistola bat erabil daiteke kola 150 ℃-tan berotzeko eta, bigundu ondoren, pintzekin kentzeko.
    2. Jarri lentearen babes-eraztuna lentearen euskarriaren aurrealdean.
    3. Konektatu gimbal-aren aurrez eraikitako kable koaxiala lenteari.
       Espazioa estua da maila honetan. Kontuz ibili kablea ez tiratzeko.
    4. Sartu bi M1.4 x L3mm torloju prentsa-plakan eta finkatu lentea lentearen euskarrian.
    5. Finkatu kamera gimbal-ean lau M1.4 x L5mm torlojuekin.
       Zehaztu kamera gimbalean muntatzeko norabidea erabilera-eszenatokiaren arabera (gimbala gora / behera muntatzea). Saihestu kablea estutzea kamera instalatzerakoan. Gimbalaren pitch motorra modu ezegonkorrean biratzen bada edo errebotatzen bada, normalean kable koaxial tentsio batek eragiten du. Antolatu kablea eta saiatu berriro.
    6. Erabili paketeko palanka kable koaxiala aire unitatetik deskonektatzeko eta atzeko karkasa kentzeko.
       Kable koaxiala eta bere konektoreak zaurgarriak dira. Kontuz ibili kablea deskonektatzean eta konektatzean. Konektorean kola dago finkatzeko. Bero-pistola bat erabil daiteke kola 150 ℃-tan berotzeko eta, bigundu ondoren, pintzekin kentzeko.
    7. Konektatu kable koaxiala gimbaletik aire unitatera.
       1. Kendu kameraren karkasa finkatzeko torlojuak (bat alde bakoitzean) eta bereizi kameraren aurreko eta atzeko karkasak.
          Ez banandu karkasak gehiegi, bestela kamera kaltetu dezakezu.
       2. Erabili paketeko palanka kable koaxiala kameratik deskonektatzeko eta atzeko karkasa kentzeko.
          Kable koaxiala eta bere konektoreak zaurgarriak dira. Kontuz ibili kablea deskonektatzean eta konektatzean.
       3. Kendu aurrealdeko kaxa barruko lau lente finkatzeko torlojuak eta atera lentea.
       4. Jarri lentearen babes-eraztuna lentearen euskarriaren aurrealdean.
       5. Finkatu lentea lentearen euskarrian lau M1.4 x L3mm torlojuekin.
          Lentearen muntaketa-norabidea lentearen euskarrian bakarra da. Kontuan izan lentearen kokapen-posteen eta lentearen euskarriaren barruko kokapen-zuloen arteko bat etorrera.
       6. Konektatu gimbal-aren aurrez eraikitako kable koaxiala lenteari.
          Espazioa estua da maila honetan. Kontuz ibili kablea ez tiratzeko.
       7. Finkatu kamera gimbal-ean lau M1.4 x L5mm torlojuekin.
          Zehaztu kamera gimbalean muntatzeko norabidea erabilera-eszenatokiaren arabera (gimbala gora / behera muntatzea). Saihestu kablea estutzea kamera instalatzerakoan. Gimbalaren pitch motorra modu ezegonkorrean biratzen bada edo errebotatzen bada, normalean kable koaxial tentsio batek eragiten du. Antolatu kablea eta saiatu berriro.
       8. Kendu aire unitatearen beheko aldean dagoen kable koaxialaren estalkia, eta ondoren erabili palanka kablea aire unitatetik deskonektatzeko eta kentzeko.
       9. Konektatu kable koaxiala gimbaletik aire unitatera eta jarri berriro estalkia.

Bertsio Estandarra

Hartu Walksnail Moonlight kita adibide gisa.ample:

1. Askatu kameraren atzealdeko lau torlojuak eta kendu atzeko karkasa.
2. Erabili paketeko palanka kable koaxiala kameratik deskonektatzeko eta kablea kentzeko.
   Kable koaxiala eta bere konektoreak zaurgarriak dira. Kontuz ibili kablea deskonektatzean eta konektatzean.
3. Konektatu gimbal-aren aurrez eraikitako kable koaxiala lenteari.
   Kontuz ibili kablea ez tiratzeko.
4. Finkatu kamera gimbal-ean lau M1.4 x L5mm torlojuekin.
   Zehaztu kamera gimbalean muntatzeko norabidea erabilera-eszenatokiaren arabera (gimbala gora / behera muntatzea). Saihestu kablea estutzea kamera instalatzerakoan. Gimbalaren pitch motorra modu ezegonkorrean biratzen bada edo errebotatzen bada, normalean kable koaxial tentsio batek eragiten du. Antolatu kablea eta saiatu berriro.
5. Kendu aire unitatearen goiko aldean dagoen kable koaxialaren estalkia, eta ondoren erabili palanka kablea kameratik deskonektatzeko eta kentzeko.
6. Konektatu kable koaxiala gimbaletik aire unitatera eta jarri berriro estalkia.

AV

1. Konektatu gimbaleko aurrez muntatutako kamera analogikoaren kablea kamerara.
   Kontuz ibili kablea ez tiratzeko.
2. Lotu kamera eta kameraren euskarria gimbalean bi M1.4 x L10mm torlojurekin.
   Zehaztu kamera gimbalean muntatzeko norabidea erabilera-eszenatokiaren arabera (gimbala gora / behera muntatzea). Saihestu kablea estutzea kamera instalatzerakoan. Gimbalaren pitch motorra modu ezegonkorrean biratzen bada edo errebotatzen bada, normalean kable tentsio batek eragiten du. Antolatu kablea eta saiatu berriro.

C-20D kontrolatzea

C-20D-k Headtracker zuzeneko/pribatuko protokoloaren kontrola, S.BUS / CRSF kontrola, PWM kontrola eta MAVLink kontrola onartzen ditu, goiko lau kontrol metodoen lehentasuna ordenan txikituz.

Protokolo Pribatuaren Kontrola

• Mesedez, ikusi Gimbal Protokolo Pribatua.
• Buruko jarraitzaileen kontrol zuzena
• Mesedez, kontsultatu Headtracker erabiltzailearen eskuliburua.

S.BUS / CRSF Kontrola

• Konektatu PWM1 potentzia-komunikazio atakan hargailuaren S.BUS edo CRSF_Tx-ra, zeinak 4 kanal behar dituen gimbal modua, gimbal sentsibilitatea, errotazioa eta tonua kontrolatzeko.
• hurrenez hurren. Kanalaren mapaketa GimbalConfig softwarean egin daiteke.

PWM Kontrola

• PWM1~PWM3 kanalak gimbal modua, gimbal sentsibilitatea eta imbal pitch-a kontrolatzeko dira, hurrenez hurren.

MAVLink Kontrola

• Konektatu gainkomunikazio atakako UART_Rx eta UART_Tx autopilotuaren serieko ataka jakin bateko Tx eta Rx-ekin, hurrenez hurren, zeinak 4 kanal behar dituen imbal modua, gimbal sentsibilitatea, errotazioa eta pitch-a kontrolatzeko, hurrenez hurren. Kanalaren mapaketa GimbalConfig softwarean egin daiteke.
• Gaur egun ArduPilot firmwarea eta PX4 firmwarea bakarrik onartzen dira. MAVLink konfigurazioa 2. eranskinean zehatz-mehatz azaltzen da.

Gimbal moduak

C-20D-ak sei funtzionamendu modu ditu, behean azaltzen direnak:

• FPV - Angelu-kontrola (FPVM-ANGL)
  Gimbalerako sarrerako kontrol-balioa bere biraketa-angeluari dagokio. Sarrerako kontrol-balioa 0 denean, gimbalerako pitch eta roll ardatzek euskarriaren mugimenduak jarraitzen dituzte, dardara txikiak ezabatuz.
• PitchLock – Angeluaren Kontrola (PLCK-ANGL)
  Gimbalerako sarrerako kontrol-balioa bere biraketa-angeluari dagokio. Sarrerako kontrol-balioa 0 denean, gimbaren pitch ardatza horizontala izaten jarraitzen du eta bere errotazio-ardatzak euskarriaren mugimenduak jarraitzen ditu, dardara txikiak ezabatuz.
• Horizon - Angelu kontrola (HORI-ANGL)
  Gimbalerako sarrerako kontrol-balioa bere biraketa-angeluari dagokio. Sarrerako kontrol-balioa 0 denean, gimbalerako pitch eta roll ardatzak horizontal mantentzen dira.
• Horizon – Abiaduraren Kontrola (HORI-RATE)
  Gimbalerako sarrerako kontrol-balioa bere biraketa-abiadura angeluarrari dagokio. Sarrerako kontrol-balioa 0 denean, gimbalerako pitch eta roll ardatzek uneko jarrera mantentzen dute.
• Gimbal-a Headtracker bidez kontrolatzean, angelu-kontrol moduak erabili behar dira.
• Burua jarraitzen ez duen aireko filmaketarako gimbala erabiltzen duten erabiltzaileentzat, abiadura-kontrol moduak erabiltzea gomendatzen da maneiatzeko erantzun optimoa lortzeko.
• Erdialdera itzultzea (GOTO-ZERO)
  Modu honetan, kameraren lenteak aurrerantz orientazio horizontala mantentzen du. Gimbala kontrolaezina bihurtzen da egoera honetan.
• OrtoaView (BEHERA BEGIRATU)
  Modu honetan, kameraren lenteak bertikalki beherantz doan orientazioa mantentzen du. Gimbala kontrolaezina bihurtzen da egoera honetan.
• Gimbal Sentsibilitatea
  Zenbat eta sentikortasun handiagoa izan, orduan eta azkarrago erantzungo du gimbalak eramailearen mugimendua jarraitzeko, baina orduan eta gutxiago ezabatzen du eramailearen dardara.
• Gimbalaren sentikortasuna FPV moduan bakarrik da baliozkoa.

Carrier AHRS Fusioa

Gainkarga horizontal handi baten menpe dagoenean, gimbaleko jarreraren algoritmoak desbideratze batzuk erakuts ditzake, eta horrek jarrera inklinatua eragin dezake. Desbideratze hori zuzentzeko, beharrezkoa da garraiatzailearen AHRS datu baliodunak (garraiatzailearen GNSS kokapena eraginkorra izan behar da) gimbalera transmititzea MAVLink protokoloaren bidez. Garraiatzeko AHRS fusioa kontrol metodo guztietan dago eskuragarri.

Konfigurazioa, kalibrazioa eta firmwarearen eguneratzea
Konfiguratu gimbala eta eguneratu gimbalaren firmwarea GimbalConfig softwarearekin.

Ziurtatu konfigurazio moduluaren kontrolatzailea ordenagailuan instalatuta dagoela konfiguratu, kalibratu edo eguneratu aurretik.

1. Gimbal aurrezarpenak
2. Kanalen Kartografia
3. Ohiko Moduak

Konektatu Gimbala

1. Konektatu gimbala eguneratzeko ataka eta ordenagailua J1.0 konfigurazio moduluarekin. Piztu gimbala.
2. Exekutatu GimbalConfig softwarea. Hautatu Konfigurazio Moduluari dagokion COM ataka. Egin klik “Arazketa hasi” aukeran eta baieztatu softwarea eta gimbala konektatuta daudela.

Konfigurazio modulua bereiz saltzen da. C motako kable bikoitzen marka batzuen kasuan, baliteke ordenagailuak konfigurazio modulua ezin ezagutzea. Saiatu A motatik C motarako kable batekin ordezkatzen.

Parametroen konfigurazioa Oinarrizko funtzionamendua

• Gimbal-a GimbalConfig softwarearekin konektatu ondoren, softwareak
  parametroa automatikoki deskargatuko du gimbaletik, edo "Deskargatu parametroak" sakatu dezakezu deskargatzeko eragiketa burutzeko.
• Sakatu “Gorde parametroa” une honetan bistaratutako parametroa tokiko fitxategi gisa gordetzeko. fileEgin klik “Ireki parametroa” aukeran tokiko gordetako parametro bat irakurtzeko. file.
• Goitibeherako koadroan aukera berri bat hautatu ondoren, parametroa automatikoki igoko da gimbalera eta eragina izango du. Parametro-markoan parametro berri bat sartu ondoren, sakatu Sartu tekla edo egin klik “Parametroak igo” aukeran parametroa kargatzeko.
• Parametroa igo ondoren, egin klik “Save Peram To Flash” aukeran gimbalean gordetzeko.
• Parametroak igo ondoren “Save Peram To Flash” aukeran klik egiten ez baduzu, igotako parametroak galduko dira gimbalak energia galtzen duenean.

Ohiko Moduak
Erabiltzaileek hiru lan modu hauta ditzakete gimbalaren aukera desberdinetatik, ohiko modu gisa balio dezaten (M0 / M1 / ​​M2).

Gimbal aurrezarpenak
(Buruko jarraitzaile zuzena, S.BUS/CRSF eta PWM kontrola)

• Gimbalak aurrez ezarritako balioen arabera funtzionatzen du seinale sarrerarik ez dagoenean edo mapatutako kanalik esleituta ez dagoenean. Seinale sarrera berreskuratu ondoren, gimbalak aurrez ezarritako egoeratik irteten da.
• Gimbal aurrezarpenak baliogabeak dira MAVLink kontrolean.
• Aurrezarritako gimbal modua: Erabiltzaileek ohiko moduetatik (M0 / M1 / ​​M2) lan modu bat aukera dezakete aurrezartutako modu gisa.
• Aurrezarritako gimbal sentsibilitatea: 1.0~1.0 ezarpen tartea, 0.1eko bereizmenarekin.
• Aurrez ezarritako errotazio, inklinazio eta okertze angelua: ezarpen-tartea 180° ~180°, 1°-ko bereizmenarekin.
• Benetako aurrez ezarritako angelu eraginkorrak gimbalaren biraketa-eremu maximoan oinarritzen dira.
• Kanal batzuetarako aurrez ezarritako balioak beti erabili nahi badituzu, mapatu dagokien kanalak NULL baliora.

Kanalen Kartografia
(Buruko jarraitzaile zuzena, S.BUS/CRSF eta MAVLink kontrola)
Hautatu gimbal moduari, gimbal sentsibilitateari, errotazioari, pitch-ari eta yaw-ari dagozkien kanalak, hurrenez hurren. Headtracker-aren kontrol zuzena lortzeko (datu-lotura edo Aire Unitatearen bidez), kanal guztiak CH01-era mapatu behar dira.

Muntatze Mota

Gimbala muntatzeko modua AUTOMATIKOA da lehenespenez, eta gimbala automatikoki aldatuko da BEHERA/GORA modura piztean duen jarreraren arabera. Muntatzeko modua eskuz ere ezar daiteke BEHERA edo GORA modura.

• Buztaneko VTOL hegazkinen kasuan, fuselajea hegaldi maila berean jarri eta piztu beharko luke, edo gimbalaren muntaketa mota eskuz ezarri.
• Muntaketa mota eskuz ezarri ondoren, ziurtatu benetako muntaketa mota ezarpenarekin bat datorrela; bestela, gimbala babes egoeran sartuko da.

Inklinazio Babesa (Pitch-lock eta Horizon modua)
Gimbala muntatzeko planoaren inklinazioa babes-angelua gainditzen duenean, gimbala babes-egoeran sartuko da. Une horretan, gimbala neutralizatuta eta kontrolaezina izango da. Muntatzeko planoaren inklinazioa babes-angelua baino txikiagoa denean, gimbala automatikoki irtengo da babes-egoeratik. Inklinazio-babesa Pitch-lock moduan eta Horizon moduan da eraginkorra, ez FPV moduan.

Babes-angelua benetako erabileraren arabera alda daiteke. Ezarpen-tartea 0° ~90° da, 1°-ko bereizmenarekin. ≤ 15°-k inklinazio-babesa desgaitzen du.
20 NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

Inklinazio-babesa desgaitu ondoren, gimbalak arraro funtziona dezake euskarriaren jarrera-angelua handia denean.

Parametroen sintonizazioa
Inertzia-momentu handiagoa duten kameretan, gimbalean muntatzeak gimbala dardarka dezake. Kasu horietan, irabazi-balioa handitzeak egonkortze-efektuak hobetu ditzake.

Beharrezkoa ez bada, oso gomendagarria da irabazi-parametro lehenetsiak erabiltzea.

Tonuaren Kalibrazioa
FPV moduan, gimbalaren pitch-zentroak desbideratze txiki bat erakuts dezake. Parametro honek pitch zero puntua doitzeko aukera ematen du, bereziki FPV modurako. Erregulagarritasun-tartea -10° ~+10° da, 0.1°-ko bereizmenarekin.

Kalibrazioa eta firmwarearen eguneratzea
Kontrol-seinalerik sartzen ez denean gimbalak duen jarrera poliki okertzen edo mugitzen bada, gimbala kalibratu behar da.

1. Gimbala kalibratzeko. Mantendu gimbala estatiko. Egin klik “Giroskopioaren kalibrazioa” aukeran eta itxaron kalibrazioa amaitu arte.
2. Firmwarea eguneratzeko. Egin klik “Ireki firmwarea” aukeran. Hautatu firmwarea. fileEgin klik “Hasi eguneratzea” aukeran eta itxaron eguneratzea amaitu arte..

1. eranskina Onartutako kamerak

Bertsio Estandarra	Walksnail Ilargi-kit
	Walksnail Avatar HD Kit V2 (Antena bikoitzeko bertsioa)
	Walksnail Avatar HD Pro Kit-a (Antena Bikoitzeko Bertsioa)
	Walksnail Avatar HD Pro Kit
	Walksnail Avatar HD Kit V2
	CADDXFPV Polar Starlight Vista Kit-a
	CADDXFPV Nebula Pro Vista Kit-a
	RunCam Link Phoenix HD Kit-a
	RunCam Link Liztor Kit-a
	RunCam Link Gaueko Arrano Kit-a

2. eranskina MAVLink konfigurazioa ArduPilot

Serieko ataka zenbakia egoera errealaren arabera alda daiteke.

PX4

MAV_1_MODE Pertsonalizatua gisa gomendatzen da.

Maiz egiten diren galderak

Zer egin behar dut nire gimbalak behar bezala erantzuten ez badu?

Egiaztatu gimbalaren energia-iturria, konektoreak eta instalazioa. Ziurtatu konexio guztiak ondo daudela eta jarraitu erabiltzailearen eskuliburuan dauden arazoak konpontzeko urratsak.

Haurrek produktu hau erabil dezakete?

Produktu hau ez da haurrek erabiltzeko pentsatua. Mantendu beti haurren eskura ez dagoen lekuan eta erabili kontu handiz.

Dokumentuak / Baliabideak

C-20D robot horizontala 2 ardatzeko FPV gimbal [pdfErabiltzailearen eskuliburua V2, Pro Kit Antena Bikoitzeko Bertsioa, Pro Kit, C-20D, C-20D 2 Ardatzeko FPV Gimbal Horizontala, C-20D, 2 Ardatzeko FPV Gimbal Horizontala, 2 Ardatzeko FPV Gimbal, FPV Gimbal

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua