Edukiak ezkutatu
1 Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Protokolo pribatua
2 Produktuak erabiltzeko jarraibideak
3 Portuaren konfigurazioa
4 Datu-markoa
5 Agindua eta Iritzia
6 CRC funtzioa
7 Ohiko galderak
8 Dokumentuak / Baliabideak
8.1 Erreferentziak

Robot-logoa

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Protokolo pribatua

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-product

Zehaztapenak

  • Dokumentua Bertsioa: V2.0.5
  • Protokoloa Bertsioa: V0.1

Produktuaren informazioa
GCU (Generic Control Unit) protokolo pribatu batean funtzionatzen du eta hainbat ezaugarri eta hobekuntza eskaintzen ditu berrikuspen historiaren arabera:

Ezaugarriak:

  • UART baudrate auto-moldatzailea bihurtzen da
  • Gehitu TCP zerbitzari modua Sareko komunikazioan
  • Gehitu protokoloaren bertsioa datu paketean
  • Hobekuntzak datu-markoetan ostalari-ordenagailurako zein GCUrako
  • Komandoak eta iritzien hobekuntzak
  • Example datu paketea berritzea

Produktuak erabiltzeko jarraibideak

Ostalari-ordenagailuaren datu-marko nagusia

  • Gehitu nahi duzun Euler angelua eta nahi duzun angelu erlatiboa roll/pitch/yaw kontrol-balioan (5~10 byte)
  • Gehitu kontrol-kantitateen eraginkortasuna (B2 bit) estatuan (11 byte)

GCUren datu-marko nagusia

  • Gehitu FPV modua eta Euler angelua kontrolatzeko modua pod estatuan (5 byte)
  • Ezabatu esposizio modua (B11 bit) kameraren estatutik (6~7 byte)

Ostalari-ordenagailuaren azpi-datuen markoa

  • Ezabatu etxetik distantzia (57 ~ 60 byte)
  • Gehitu altuera erlatiboa (57 ~ 60 byte)

Berrikuspen historia

Data Dokumentuaren bertsioa Protokoloaren bertsioa
2023.06.19 V2.0 –
Data Dokumentuaren bertsioa Protokoloaren bertsioa
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

autoegokitzaile bihurtzen da. Ad

 V0.0

d TCP zerbitzari moduan
  1. UART baudrate auto-moldatzailea bihurtzen da. Gehitu TCP zerbitzari modua Sareko komunikazioan. [P1]
  2. Gehitu protokoloaren bertsioa datu paketean. Zuzendu GCUren paketeko goiburuko akatsa. [P2]
  3. Ostalari-ordenagailuaren datu-marko nagusia:
    1. Gehitu nahi duzun Euler angelua eta nahi duzun angelu erlatiboa roll/pitch/yaw kontrol-balioan (5~10 byte); [P3]
    2. Gehitu kontrol-kantitateen eraginkortasuna (B2 bit) estatuan (11 byte). [P3]
    3. Ostalari-ordenagailuaren azpidatuen markoa:
    4. Etxetik distantzia ezabatu (57 ~ 60 byte); [P4]
    5. Gehitu altuera erlatiboa (57~60 byte) . [P4]
  4. GCUren datu-marko nagusia:
    1. Gehitu FPV modua eta Euler angelua kontrolatzeko modua pod estatuan (5. byte); [P5]
    2. Ezabatu esposizio modua (B11 bit) kameraren estatutik (6~7 byte). [P5]
  5. GCUren azpidatuen markoa:
    1. Ezabatu 59~61 bytearen edukia; [P6]
    2. Gehitu 1. kameraren (59 ~ 60 byte) eta 2. kameraren (61 ~ 62 byte) egungo zoom-tasa. [P6]
  6. Agindua eta iritzia:
    1. Gehitu komando nuluaren deskribapena; [P7]
    2. Gehitu FPV moduaren komandoa, Euler angelua kontrolatzeko modua, kanpoko jarraipen modua eta OSD; [P7~P9]
    3. Begirada moduaren deskribapen zehatza; [P8]
    4. Aldatu obturadorearen, grabazioaren, fokuaren, paletaren eta Gaueko ikusmenaren komandoaren parametroak. [P8~P9]
  7. Berritu example datu paketea. [P11~P16]
Data Dokumentuaren bertsioa Protokoloaren bertsioa
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Gehitu protokoloaren byte-ordenari buruzko azalpena. [P2]
  2. Ostalari-ordenagailuaren datu-marko nagusia:
    1. Gehitu koordenatu-sistemaren definizioa eramailearen errolda, talu eta ihin-angelu absolutuaren deskribapenean (12~17 byte). [P3]
  3. GCUren datu-marko nagusia:
    1. Gehitu argi-estatua (bit B10) kameraren estatuan (bit B10). [P5]
    2. Zuzendu koordenatuen ardatzaren norabidearen akatsa («gorantz positibo gisa»→»beheran positibo gisa») helburu bertikalaren faltan (10~11 byte). [P5]
    3. Gehitu balio-barrutia X-ward/Y-ward helburua falta den deskribapenean (8~11 byte). [P5]
    4. Gehitu koordenatu-sistemaren definizioa eta biratu ordena X ardatzaren/Y ardatzaren/Z ardatzaren abiadura angeluar absolutuaren deskribapenean (24~29 byte). [P5]
  4. Agindua eta iritzia:
    1. Aldatu kontrol-balioei buruzko azalpenak FPV moduaren, buruaren blokeoaren eta buruaren jarraipenaren deskribapenetan. [P7]
    2. Zuzendu iruzkin faltsuaren akatsa (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) begirada moduko (geokoordenatuen gida). [P8]
    3. Gehitu helburuko markoaren goiko ezkerreko izkinan eta behe-eskuineko izkinan koordenatuak pista moduaren deskribapenean. [P8]
    4. Gehitu pantailaren goiko ezkerreko izkinan eta behe-eskuineko ertzean klik egiteko komandoaren deskribapenean. [P8]
    5. Gehitu pantailaren erdialdean, goi-ezkerreko izkinan eta behe-eskuinean falta den izkinan kanpoko pista moduaren deskribapenean. [P9]
  5. Gehitu 1. eranskina: adibampOstalari ordenagailutik datu-markoa eraldatzeko leua. [P12]
  6. Gehitu 2. eranskina: garraiolariaren koordenatu-sistemaren definizioa. [P13]
  7. Gehitu 3. eranskina: kameraren koordenatu-sistemaren definizioa eta biratzeko ordena. [P14]
  8. Gehitu 5. eranskina: GPS ordua eta UTC bihurtzeko funtzioa.[P21]
Data Dokumentuaren bertsioa Protokoloaren bertsioa
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Ostalari-ordenagailuaren datu-marko nagusia:
    1. Gehitu kontrol-balioaren eraginkortasunari buruzko azalpena (B2 bit) estatuaren deskribapenean (11 byte). [P3]
  2. GCUren datu-marko nagusia:
    1. FPV izena aldatu 1 angelu-kontrolera eta gehitu angelu-kontrola 2 pod funtzionamendu moduan (5 byte). [P5]
    2. Aldatu kameraren estatuari (6~7 byte) pod estatuari. [P5]
  3. GCUren azpi-datuen markoa:
    1. Gehitu errore-kodea (41~42 byte). [P6]
    2. Gehitu kamera termikoaren estatua (63. byte). [P6]
    3. Gehitu kameraren estatua (64~65 byte). [P7]
    4. Gehitu ordu-eremua (66. byta). [P7]
  4. Agindua eta iritzia:
    1. Gehitu OSD koordenatuen komandoak, irudiaren alderantzizko automatikoa eta ordu-eremuaren ezarpena. [P8]
    2. Aldatu 1 angelu-kontrolaren deskribapenak (jatorrizko FPV), buruaren jarraipena eta Euler-en angelu-kontrolaren deskribapenak. [P8]
    3. Gehitu 2 angelu-kontrolaren komandoa. [P10]
    4. Aldatu palatearen parametro-barrutia ([0,100]->[0,10]). [P11]
    5. Gehitu eremuaren tenperatura neurtzeko komandoak, tenperatura alerta, isoterma eta puntuko tenperatura neurtzeko. [P11~P12]
    6. Gehitu zehaztutako modura aldatzeko funtzioa pic-in-pic-en. [P12]
    7. Gehitu helburua detektatzeko komandoak eta zoom kameraren zoom digitala. [P13]
  5. Gehitu 2. eranskina: AdibampGCU-tik Datu Markoaren Eraldaketa-leihoa. [P16~P18]
  6. Berritu 5. eranskina: Adibample Datu paketea. [P20~P28]
  7. Gehitu 7. eranskina: Pod kodea. [P30]

Portuaren konfigurazioa

UART konfigurazioa

  • UART maila: TTL
  • Datu-bitak: 8
  • Gelditzeko bits: 1
  • Parekidetasuna: bat ere ez
  • Komunikazio modua: Full duplex
  • Bau-abiadura: 115200, 250000, 500000 eta 1000000.
  • Komunikazio-maiztasuna: Gomendatutako komunikazio-maiztasun-tartea 30 ~ 50Hz-koa da. Zenbat eta maiztasuna handiagoa izan, orduan eta hobea izango da kontrolatzearen efektua. Ez da maiztasun baxuegia edo datu-gelditzea izan behar. Ez da BUS inaktibo egon behar datu pakete batean.

Sarearen konfigurazioa

  • UDP modua: iturburu-ataka 2337 da eta helmuga lehenetsia LAN difusio-helbidea da. Helburuko ataka 2338 da.
  • TCP zerbitzari modua: kontrako muturra TCP Clint moduan ezarri behar da.

Urruneko IP helbideak GCUren berdina izan behar du eta urruneko atakak 2332 izan behar du.

Laburpena

  • Komunikazioak Q&A modua erabiltzen du. Ostalari ordenagailuak datu-paketea transmititzen du lehenik. Pakete zuzena jaso ondoren, GCUk bere paketea itzultzen du. Datu-pakete osoa protokoloaren goiburua, paketearen luzera, datu-markoa nagusia, azpi-datu-markoa, komandoa/feedbacka eta CRC datuek osatzen dute.
  • Paketearen luzera S byte da. Aginduaren / feedback zatiaren iraupena aldakorra da.
  • Komandoa / feedback zatiak ordena eta parametroa biltzen ditu. Ordena desberdinak mapak parametro desberdinak. Dokumentu honetako datu-markoa kapituluko xehetasunak.
  • GCUk behin bakarrik exekutatzen du agindu bereko aginduak etengabe jasotzen dituen bitartean (parametroak desberdinak izan arren). Funtzio bera abiarazteko, datu-paketeak komando nulua duen pakete batez bereizi behar dira (Kanpoko pista komandoa izan ezik).

Datu paketearen egitura behean bezala erakusten da.

atala Byte(k) Deskribapena Datu mota Xehetasunak
Ostalari ordenagailutik
Goiburua 0 Datu nagusiak U16
1 Azpi Datuak U8
Luzera eta Bertsioa 2-3 Luzera eta bertsioaren informazioa
Markoaren datuak 4 Markoa
Markoaren datuak 5-36 Datu nagusiak 32 byte
Markoaren datuak 37-68 Azpi Datuak 32 byte
GCUtik
Goiburua 0 0x8A
1 0x5E
Luzera eta Bertsioa 2-3 Luzera eta bertsioaren informazioa
Markoaren datuak 4 Markoa
Markoaren datuak 5-36 Datu nagusiak 32 byte
Markoaren datuak 37-68 Azpi Datuak 32 byte
Agindu-datuak 69–S-3 Komandoa (luzera aldakorra)
Iritzi-datuak 69–S-3 Iritzia (luzera aldakorra)
CRC byte altua S-2 CRC byte altua U16
CRC byte baxua S-1 CRC byte baxua U16
  • CRCk egiaztatutako datuak 0~S-3 byte dira.
  • Protokolo honek little-endian byte ordena erabiltzen du (CRC izan ezik).

Datu-markoa

Ostalari-ordenagailuaren datu-marko nagusia

Byte(k) Edukia Deskribapena Datu mota Xehetasunak
5-6 Beste modu batzuk, Zoom-tasa (gradu/s) Kontrol-balioa nahi denean Euler angelua. Ebazpena: 0.01 gradu; Tartea: 8000-18000
7-8 Pitch kontrolaren balioa Kontrol-balioa lekaren eta eramailearen arteko angelu erlatiboa nahi denean. S16 Ebazpena: 0.01 gradu; Tartea: [-18000, 18000]
9-10 Yaw-kontrolaren balioa Uhin-angeluaren kontrol-balioa. S16 Ebazpena: 0.01 gradu; Tartea: [-18000, 18000]
B7–B3 Erreserbatuta Erreserbatutako bitsak. Bit hauek 0 dira
B2 Kontrol-balioaren baliozkotasuna 0 – Kontrol-balioa baliogabea; 1 – Kontrol-balioa baliozkoa. U8
B1 Erreserbatuta Bit hau 0 da
B0 Garraiolariaren INS baliozkotasuna 0 – Garraiolariaren INS baliogabea; 1 – Garraiolariaren INS baliozkoa. U8
11 Egoera Kontrol-balioa baliozkoa den adierazten du. U8 0 – Baliogabea, 1 – Baliozkoa
12-13 Eramailearen roll angelu absolutua Eramailearen roll angelu absolutua Euler angeluan. S16 Ebazpena: 0.01 gradu; Tartea: [-9000, 9000]
14-15 Eramailearen tonu absolutua Eramailearen angelu absolutua Euler angeluan. S16 Ebazpena: 0.01 gradu; Tartea: [-9000, 9000]
16-17 Eramailearen ihintze-angelu absolutua Eramailearen ihintze angelu absolutua Euler angeluan. U16 Ebazpena: 0.01 gradu; Tartea: [0, 36000]
18-19 Eramailearen iparralderantz azelerazioa Eramailearen iparralderantz azelerazioa. S16 Bereizmena: 0.01 m/s²; Iparralderantz positiboa da
20-21 Eramailearen ekialderantz azelerazioa Garraiolariaren ekialderantz azelerazioa. S16 Bereizmena: 0.01 m/s²; Ekialderantz positiboa da
22-23 Eramailearen goranzko azelerazioa Eramailearen goranzko azelerazioa. S16 Bereizmena: 0.01 m/s²; Gorantz positiboa da
24-25 Eramailearen iparralderantz abiadura Eramailearen iparralderantz abiadura. S16 Ebazpena: 0.1 m/s; Iparralderantz positiboa da
26-27 Eramailearen ekialderantz abiadura Eramailearen ekialderantz abiadura. S16 Ebazpena: 0.1 m/s; Ekialderantz positiboa da
28-29 Eramailearen goranzko abiadura Eramailearen goranzko abiadura. S16 Ebazpena: 0.1 m/s; Gorantz positiboa da
30 Eskatu azpimarkoaren kodea GCUri eskatutako azpimarkoaren kodea. U8
31-36 Erreserbatuta Byte erreserbatuak.
37 GCUtik eskatutako azpidatuen markoaren goiburua GCU azpimarkoa eskaeraren goiburua (Ox00). U8

12~29 byte oso garrantzitsuak dira. Datu okerrak lekaren altitudearen kalkuluan errorea eragingo du

Ostalari-ordenagailuaren azpi-datuen markoa

Byte(k) Edukia Deskribapena Datu mota Ebazpena
37 0x01 Goiburua U8
38-41 Garraiolariaren luzera Garraiolariaren luzera S32 Ebazpena: 1e-7 gradu
42-45 Eramailearen latitudea Garraiolariaren latitudea S32 Ebazpena: 1e-7 gradu
46-49 Garraiolariaren altitudea Garraiolariaren altitudea S32 Bereizmena: 1 mm
50 Eskuragarri dauden sateliteak Eskuragarri dauden satelite kopurua U8
51-54 GNSS mikrosegundoa GNSS mikrosegundoa U32
55-56 GNSS astea GNSS astea S16
57-60 Altuera erlatiboa Altuera erlatiboa S32 Bereizmena: 1 mm
61-68 Erreserbatuta Byte erreserbatuak Ox00

37~68 byte guztiak 0x00 dira azpimarkoaren daturik ez badago.

GCUren datu-marko nagusia

Byte(k) Edukia Deskribapena Datu mota Ebazpena
5 Pod funtzionamendu modua Lekaren funtzionamendu modua U8 Balio posibleak: 0x10tik 0x1C (behean zerrendatuta)
6-7 Pod estatua Podaren egoera U16 B15–B13: Erreserbatuta. B12: Pizteko egoera. B10: Argiztapena. B9: Gaueko ikusmena. B8: tartea. B7: Koordenatu-baliotasuna. B0: Jarraipen egoera.
8-9 Helburu horizontala falta da Helburuaren posizio horizontala pantailaren erdialdearekiko S16 Tartea: [-1000, 1000]; Eskuinera positiboa
10-11 Helburu bertikala falta da Helburuaren posizio bertikala pantailaren erdialdearekiko S16 Tartea: [-1000, 1000]; Beheranzko positiboa
12-13 X ardatzeko kameraren angelu erlatiboa Kameraren X ardatzeko angelu erlatiboa S16 Tartea: [-18000, 18000]; Ebazpena: 0.01 gradu
14-15 Y ardatzeko kameraren angelu erlatiboa Kameraren Y ardatzaren angelu erlatiboa S16 Tartea: [-9000, 9000]; Ebazpena: 0.01 gradu
16-17 Z ardatzeko kameraren angelu erlatiboa Kameraren Z ardatzaren angelu erlatiboa S16 Tartea: [-18000, 18000]; Ebazpena: 0.01 gradu
18-19 Kameraren roll angelu absolutua Kameraren roll angelu absolutua (Euler angelua) S16 Tartea: [-9000, 9000]; Ebazpena: 0.01 gradu
20-21 Kameraren pitch angelu absolutua Kameraren pitch angelu absolutua (Euler angelua) S16 Tartea: [-18000, 18000]; Ebazpena: 0.01 gradu
22-23 Kameraren ihintze angelu absolutua Kameraren ihintze angelu absolutua (Euler angelua) U16 Tartea: [0, 36000]; Ebazpena: 0.01 gradu
24-25 X ardatzeko kameraren abiadura angeluar absolutua X ardatzeko kameraren abiadura angeluarra S16 Ebazpena: 0.01 gradu/s
26-27 Y ardatzeko kameraren abiadura angeluar absolutua Y ardatzeko kameraren abiadura angeluarra S16 Ebazpena: 0.01 gradu/s
28-29 Z ardatzeko kameraren abiadura angeluar absolutua Z ardatzeko kameraren abiadura angeluarra S16 Ebazpena: 0.01 gradu/s
30-36 Erreserbatuta Byte erreserbatuak

Pod funtzionamendu modua Balio posibleak:

  • 0x10 - Angeluaren kontrola 1
  • 0x11 - Buruko blokeoa
  • 0x12 - Buruaren jarraipena
  • 0x13 - Ortoaview
  • 0x14 - Euler angeluaren kontrol modua
  • 0x16 – Begirada
  • 0x17 – Pista
  • 0x1C - Angeluaren kontrola 2

GCUren azpi-datuen markoa

Byte(k) Edukia Deskribapena Datu mota Ebazpena
37 0x01 Goiburua U8
38 Hardware bertsioa Hardwarearen bertsioa U8
39 Firmware bertsioa Firmwarearen bertsioa U8
40 Pod kodea Podaren kodea U8 Xehetasunak 7. eranskinaren arabera
41-42 Errore-kodearen anomalia Errore-kodeak edozein anomalietan S32
43-46 Helburuarekiko distantzia Helburuarekiko distantzia neurtzea S32 Bereizmena: 0.1 m (ez du balio -1 m edo 0 m bada)
47-50 Helburuaren luzera Helburuaren luzera S32 Ebazpena: 1e-7 gradu
51-54 Helburuaren latitudea Helburuaren latitudea S32 Ebazpena: 1e-7 gradu
55-58 Helburuaren altitudea Helburuaren altitudea S32 Bereizmena: 1 mm
59-60 Kameraren egungo zoom-tasa Kameraren egungo zoom-tasa (argi ikusgai dagoen kamera) U16 Ebazpena: 0.1x
61-62 Kameraren egungo zoom-tasa Kameraren egungo zoom-tasa (kamera termikoa) U16 Ebazpena: 0.1x
63 Kamera termikoko estatua Kamera termikoaren egoera U8 B7: Tenperaturaren neurketa, B6: Eremuaren tenperatura, etab.

Kamera termikoaren egoera (63. byte)

  • B7: 0 - Tenperaturaren neurketa ez dago erabilgarri; 1 - Tenperaturaren neurketa eskuragarri
  • B6: 0 – Eremuaren tenperatura neurtzea desaktibatuta; 1 – Eremuaren tenperatura neurtzea aktibatuta
  • B5: 0 – Tenperatura alerta desaktibatuta; 1 - Tenperatura alerta aktibatuta
  • B4: 0 – Isoterma desaktibatuta; 1 – Isoterma piztuta
  • B3: 0 – Leku-tenperaturaren neurketa desaktibatuta; 1 – Lekuaren tenperatura neurtzea aktibatuta
  • B2: Erreserbatuta
  • B1: Tenperatura altuko alerta
  • B0: Tenperatura baxuko alerta
Byte(k) Edukia Deskribapena Datu mota Ebazpena
64-65 Kameraren estatua Kameraren egoera U16 B15: Helburuen hautematea piztu/desaktibatu; B14: Zoom digitala piztu/desaktibatu, etab.
66 Ordu-eremua Ordu-eremuaren ezarpena U8
67-68 Erreserbatuta Etorkizuneko erabilerarako gordeta –

Kameraren estatua (64-65 byte)

  • B15: 0 - Helburuen detekzioa desaktibatuta; 1 - Helburuen hautematea aktibatuta
  • B14: 0 – Zoom digitala desaktibatuta; 1 - Zoom digitala aktibatuta
  • B13: 0 - OSD (On-Screen Display) desaktibatuta; 1 - OSD aktibatuta
  • B12: 0 – OSD-k eramailearen koordenatuak erakusten ditu; 1 - OSD-k xedearen koordenatuak bistaratzen ditu
  • B11: 0 - Irudiaren alderantzizko automatikoa aktibatuta; 1 - Irudiaren alderantzizko automatikoa desaktibatuta
  • B10–B5: Erreserbatuta
  • B4: 0 – Ez da grabatzen; 1 – Grabaketa
  • B3: Erreserbatuta
  • B2–B0: uint_t – Pic-in-pic modua

37~68 byte guztiak 0x00 dira legez kanpoko azpimarkoen goiburua eskatzen den bitartean.

Agindua eta Iritzia

Funtzioa Kodea Deskribapena Arrakasta Huts egin
Nulua 0x00 Aginduak ordena berdinarekin bereizten ditu 0x01 0x00 0x01 0x01
Kalibrazioa 0x01 Podak estatiko mantendu behar du kalibratzen ari zaren bitartean, segundo batzuk iraungo du. 0x01 0x00 0x01 0x01
Agindu Parm 0x00
Iritzia 0x03 Funtzionamenduan zehar iritzia 0x03 0x00 0x03 0x01
OSD 0x06 OSD-k koordenatu-sistema bistaratzen du: 0x00 garraiolarientzat, 0x01 xederako 0x06 0x00 0x06 0x01
Koordenatuen 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
Irudiaren alderantzizko automatikoa 0x08 Irudiaren alderantzizko automatikoa kontrolatzen du. 0x00 aktibatuta, 0x01 desaktibatuta 0x08 0x00 0x08 0x01
Ordu-eremua 0x10 Ordu-eremuaren ezarpena kontrolatzen du 0x10 0x00 0x10 0x01
Angeluaren kontrola 1 0x10 Lekaren angelua kontrolatzen du (kontrol-balio zehatzak behar dira). 0x10 0x00 0x10 0x01
Buruko blokeoa 0x11 Pod posizio neutrora itzultzen du funtzionamendu modua aldatu gabe (blokeo modua). 0x11 0x00 0x11 0x01
Burua jarraitu 0x12 Lekua posizio neutrora itzultzen du helburua edo norabidea jarraitzen duen bitartean. 0x12 0x00 0x12 0x01
Ortoaview modua 0x13 Eragiketa modua aldatu gabe posizio neutroa itzultzen du. N/A N/A
Pista modua 0x14 Podak posizio neutrala itzultzen du eta jarraipenetik irteten da helburuaren jarraipena egiten duen bitartean. N/A N/A
FPV modua 0x15 FPV moduan ez dago podaren erantzunik. N/A N/A
Euler angeluaren kontrola 0x16 Podak Euler angeluak blokeatzen ditu eta ez dio kontrolari erantzuten. N/A N/A
Begirada modua 0x17 Podak ez dio kontrolari erantzuten begirada moduan. N/A N/A

Modu zehatzen deskribapenak:

  • Buruaren blokeoa eta buruaren jarraipen modua: Podak bere posizio neutroa mantentzen du (giña edo talka) moduak aldatu gabe.
  • Ortoaview Modua: yaw angelua bakarrik itzultzen da, eta podak ez du moduz aldatzen.
  • Pista modua: posizio neutroak itzultzen dira, bai altxatzeko eta bai yawerako, jarraipen-modutik irtetean.
  • FPV modua, Euler angeluaren kontrola eta begirada modua: Podak ez du erantzuten modu hauetan, zehaztu bezala.
Funtzioa Kodea Deskribapena Arrakasta Huts egin
Ortoaview 0x13 Nahi diren Euler angeluak eskaintzen dira, eta podak bere uneko Euler angeluak blokeatzen ditu kontrol-balioak baliogabeak direnean. 0x13 0x00 0x13 0x01
Euler Angelu Kontrola 0x14 Desiratutako Euler angeluak, talua eta yaw kontrolatzeko. 0x14 0x00 0x14 0x01
Begirada (Geokoordenatuen Gida) 0x15 Pod-a interes-puntu zehatz batera zuzentzen da kontrol-balioetan emandako bere koordenatu geografikoak (longitudea, latitudea, altitudea) erabiliz. 0x15 0x00 0x15 0x01
Begirada (geokoordenatuen blokeoa) 0x16 Lekak bere posizioa blokeatzen du koordenatu geografikoetan oinarrituta (longitudea, latitudea, altitudea) eta begirada finkoa mantentzen du. Eramailearen baliozko INS datuak behar dira. 0x16 0x00 0x16 0x01
Pista 0x17 Jarraipen-modua jarraipen-koordenatuak emanez eta helburu baten jarraipena egiteko kontrol-balioak ezarriz aktibatzen da. 0x17 0x00 0x17 NN

Funtzio espezifikoen deskribapenak:

  1. Ortoaview: Podaren uneko Euler angeluak blokeatzen ditu kontrol-balioak baliogabeak direnean.
  2. Euler Angelu Kontrola: Kontrolatu pod-aren Euler angeluak (aldura, yaw) nahi dituzun posizioetara.
  3. Begirada (Geokoordenatuen Gida): Zuzen ezazu poda puntu geografiko zehatz batera bere koordenatuak erabiliz (longitudea, latitudea, altitudea). Kontrol-balioak (PP, QQ, RR) kokapen zehatza lortzeko ematen dira.
  4. Begirada (geokoordenatuen blokeoa): Lekaren begirada puntu geografiko batean blokeatzen du eta bere uneko posizioaren jarraipena egiten du. Garraiolariaren baliozko INS (Nabigazio Sistema Inertziala) datuak behar ditu.
  5. Pista: Helburu baten jarraipena egiten hasten edo irteten da koordenatuak zehaztuz (XO, YO, X1, Y1). Koordenatuek eremu horizontalak eta bertikalak definitzen dituzte xede-markoan, goi-ezkerreko izkina jatorri gisa duela.

Oharrak:

  • Izan ere Pista, "OX" eta "YO" balioak pantailan helburuko markoaren goiko ezkerreko eta beheko eskuineko ertzak adierazten dituzten koordenatuak dira. Hauek U16 balioetan definitzen dira, non 0 jatorria den, eta balio positiboak eskuinera (X ardatza) eta beherantz (Y ardatza) mugitzen dira.
  • Begirada (geokoordenatuak): Podak eramailearen INS baliozko datuak behar ditu modu hauetan behar bezala funtzionatzeko.

KK/NN(U8) abiarazitako/huts egin duten kameren ordinala da. B7~BO 8~1 kamera dagozkio. Bit jakin batek 1 izateak bere kamera izatea esan nahi du tagged. Adibidezample, 0x03 (00000011) kamera 1 eta 2 esan nahi du. Kamera 1 argi ikusgaiko zoom kamera da lehenespenez eta 2 kamera kamera termikoa lehenespenez.

Funtzioa Kodea Deskribapena Arrakasta Huts egin
Egin klik Helburua lortzeko 0x1A Podak koordenatu horizontalak (XO) eta bertikalak (YO) oinarritutako helburu bat du helburu. Koordenatuak U16n daude, non (0,0) pantailaren goi-ezkerreko aldea den eta (10000,10000) behe-eskuinekoa den. 0x1A 0x00 0x1A NN
Kanpoko Pista 0x1B Podak helburuaren jarraipena egiten du distantzia oker horizontaleko eta bertikaleko balioetan (PP, WW). Balio hauek helburuaren kokapena pantailaren erdialdearekiko adierazten dute. 0x1B 0x00 0x1B NN
Angelu-kontrola 2 0x1C Podak bere angelu erlatiboak eramailearekiko doitzen ditu, eramaileari jarraituz kontrol-balioak baliogabeak diren bitartean. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Obturagailua (Grabaketa hasiera) 0x20 Grabatzen hasten da. 0x20 0x00 0x20 0x01
Obturagailua (Utzi grabazioa) 0x21 Grabaketa gelditzen du. 0x21 0x00 0x21 0x01
Handiagotu etengabe 0x22 Etengabe handitu. 0x22 0x00 0x22 NN
Txikiagotu etengabe 0x23 Etengabe txikiagotu. 0x23 0x00 0x23 NN
Zoom Gelditu 0x24 Zoom funtzioa geldiarazten du. 0x24 0x00 0x24 NN

Funtzio espezifikoen deskribapenak:

  1. Egin klik helbururako (0x1A): Podak koordenatuetan oinarritutako helburu zehatz bat du helburu. Koordenatu hauek U16 balio gisa ematen dira, non (0,0) goiko ezkerreko aldea den eta (10000,10000) pantailaren beheko eskuineko izkina den.
  2. Kanpoko pista (0x1B): Podak helburuaren jarraipena egiten du missdistance balioen arabera (PP eta WW), zeinek adierazten duten helburua pantailaren erdigunetik noraino dagoen. Jarraipen-modua "Hasi jarraipena" (0x02) komandoarekin hasten da eta "Irten jarraipenarekin" (0x00) irten daiteke.
  3. Angelu-kontrola 2 (0x1C): Podak bere angelu erlatiboak eramailearekiko doitzen ditu, eramailearen mugimendua jarraitzeko aukera emanez kontrol-balioak baliogabeak diren bitartean.
  4. Obturagailua (Grabaketa hasiera - 0x20): Bideo-jarioa grabatzen hasten da.
  5. Obturagailua (Utzi grabazioa - 0x21): Bideo-jarioa grabatzeari uzten dio.
  6. Handiagotu etengabe (0x22): Podak etengabe handitzen du.
  7. Txikiagotu etengabe (0x23): Podak etengabe txikiagotzen du.
  8. Zoom Gelditu (0x24): zoom funtzioa geldiarazten du, eta handitzeko edo txikiagotzeko eragiketari utziz.

Oharrak:

  • Kanpoko pista (0x1B): PP eta WW balioek helburuaren okerreko distantzia horizontala eta bertikala adierazten dute. Jatorria pantailaren erdigunean dago, eta balioek kokapen erlatiboa adierazten dute.
  • Zoom-funtzioak (0x22, 0x23, 0x24): Hauek etengabe handitu edo txikiagotu eta zoom-eragiketa geldiarazteko aukera ematen dute.

KK/NN(U8) abiarazitako/huts egin duten kameren ordinala da. B7~B0 8~1 kamera dagozkio. Bit jakin batek 1 izateak bere kamera izatea esan nahi du tagged. Adibidezample, 0x03 (00000011) esan nahi du kamera 1 eta 2 kamera lehenespenez argi ikusgarriko zoom kamera dela eta 2 kamera kamera termikoa lehenespenez.

Funtzioa Agindu Parm Deskribapena Arrakasta Huts egin
Zoom zehaztu Zehaztutako tarifara 0x25 Zoom zehatz batean, -32768 (gehienezko zoom) eta 10000 (gutxieneko zooma) bitarteko balioekin. Balio negatiboek zoom-tasak adierazten dituzte (adibidez, -10 1x, -150 15x, -300 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
Fokua 0x26 Fokuaren kontrolaren funtzionaltasuna. 0x26 0x00 0x26 0x01
Paleta modua 0x2A Doitu nahi duzun paleta modua, non 0x00 hurrengo paleta aukerari dagokion, 0x01 modu zehatz baterako, etab. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Gaueko Ikusmena 0x2B Kontrolatu gaueko ikusmen modua. 0x00 desaktibatuta, 0x01 aktibatuta eta 0x02 automatikoa. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Eremuaren Tenperatura Neurketa 0x30 Kontrol-eremuaren tenperatura neurtzea. 0x00 desaktibatuta, 0x01 aktibatuta. 0x30 0x00 0x30 NN
Tenperatura alerta 0x31 Ezarri tenperatura alerta-atalaseak. Alerta tenperatura altuak (HH) eta baxuak (LL) barne hartzen ditu 0.1 °C-ko bereizmenarekin. 0x31 0x00 0x31 NN
Isoterma 0x32 Gaitu edo desgaitu isoterma modua. 0x00 desaktibatuta, 0x01 tartetik kanpo eta 0x02 tarte moduan. Tenperatura altuko/baxuko atalaseak (HH, LL) 0.1 °C-ko bereizmenarekin ezartzen dira. 0x32 0x00 0x32 NN
Lekuen Tenperaturaren Neurketa 0x33 Kontrol puntuko tenperatura neurtzea. 0x00 desaktibatuta, 0x01 aktibatuta. Koordenatuek (XO, YO) neurketa-puntua definitzen dute. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (pantailako pantaila) 0x73 Kontrolatu pantailako pantaila. 0x00 bistaratzeko, 0x01 ezkutatzeko. 0x73 0x00 0x73 0x01
Irudian-Pic 0x74 Kontrolatu irudiaren barnean (PIP) modua. 0x00 eta 0x04 arteko balioak eskuragarri dauden PIP moduei dagozkie. 0x74 0x00 0x74 0x01

Funtzio espezifikoen deskribapenak:

  1. Zoom zehaztu zehaztutako tarifara (0x25): Zoom-maila kontrolatzen du, formatu zehatz batean ematen den tasa non balio negatiboek zoom-tasa adierazten duten (adibidez, -10 1x zoomerako, -150 15x zoomerako, etab.), eta balio positiboek zoom-tasa tartea definitzen duten.
  2. Fokua (0x26): Sistemaren fokua doitzen du.
  3. Paleta modua (0x2A): Sistemak erabiltzen duen paleta modua aldatzen du. Modua zenbakizko aukeren bidez hautatzen da, hala nola 0x00 hurrengo paletako aukerarako eta 0x01 uneko modurako.
  4. Gaueko ikuspegia (0x2B): Gaueko ikusmenaren funtzioa kontrolatzen du, hainbat modutan gaituta (desaktibatuta, piztuta edo automatikoa).
  5. Eremuaren tenperatura neurtzea (0x30): Eremu jakin batean tenperatura neurtzeko aukera ematen du, koordenatuen bidez kontrolatuta (XO, YO, etab.).
  6. Tenperaturaren alerta (0x31): Alertetarako tenperatura altua eta baxua atalaseak ezartzen ditu.
  7. Isoterma (0x32): isoterma modua gaitzen du, tenperatura-tarte jakin bateko eremuak kontrolatzen dituena, tarte-modu eta atalaseekin.
  8. Leku-tenperaturaren neurketa (0x33): Leku-tenperatura neurtzea gaitzen du pantailako puntu zehatz batean.
  9. OSD (0x73): pantailako bistaratzearen ikusgarritasuna kontrolatzen du (erakutsi/ezkutatu).
  10. Irudia irudian (0x74): Irudian irudiaren funtzionaltasuna kontrolatzen du, hainbat bistaratzeko modua eskainiz.

KK/NN(U8) abiarazitako/huts egin duten kameren ordinala da. B7~B0 1. kamera lehenespenez argi ikusgarriko zoom kamera da eta 2 kamera kamera termikoa lehenespenez.

Hona hemen funtzio berriak eta haien xehetasunak laburbiltzen dituen taula:

Funtzioa Agindu Parm Deskribapena Arrakasta Huts egin
Helburuen detekzioa 0x75 Gaitu edo desgaitu xede-hautematea. 0x00 desaktibatuta, 0x01 aktibatuta. 0x75 0x00 0x75 0x01
Zoom Kamera 0x76 Kontrolatu zoom digitala. 0x00 desaktibatuta, 0x01 aktibatuta. 0x76 0x00 0x76 0x01
Argiztapen intentsitatea 0x80 Doitu argiaren intentsitatea. 0tik 255era bitarteko balioak, 0 argiztapenik gabe eta 255 intentsitate maximoa izanik. 0x80 0x00 0x80 0x01
Sortzen 0x81 Gaitu edo desgaitu barrutiak. 0x00 desaktibatuta, 0x02 aktibatuta. 0x81 0x00 0x81 0x01

Funtzio espezifikoen deskribapenak:

  • Helburu-hautematea (0x75): xede-hautematea aktibo ala inaktibo dagoen kontrolatzen du. Ezaugarri hau objektu edo eremu zehatzak detektatzeko erabiltzen da, sistemaren gaitasunen arabera.
    • 0x00 – Helburuen hautematea desaktibatuta dago.
    • 0x01 – Helburuen hautematea aktibatuta dago.
  • Zoom kamera (0x76): kameraren funtzionaltasunerako zoom digitala aktibatzen edo desaktibatzen du.
    • 0x00 – Zoom digitala desaktibatuta dago.
    • 0x01 - Zoom digitala aktibatuta dago.
  • Argiztapen-intentsitatea (0x80): Argiaren intentsitatea doitzen du. Intentsitatea 8 biteko balio batekin ezartzen da, bitartekoa 0 (argirik gabe) to 255 (intentsitate maximoa).
    • Balioak: 0 – Argiztapenik gabe; 255 – Argiztapen handiena.
  • Tartea (0x81): barrutiaren funtzionaltasuna aktibatzen edo desaktibatzen du. Distantziak neurtzeko edo eremuak mapatzeko erabil daiteke.
    • 0x00 – Distantzia desaktibatuta dago.
    • 0x02 – Aktibatuta dago.

Argia pizteak gaueko ikusmena piztuko du aldi berean. Argia itzaltzeak ez du gaueko ikusmena itzaliko.

CRC funtzioa

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc >>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } return(crc);

1. eranskina AdibampOstalari-ordenagailutik datu-markoa eraldatzea

Byte 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Edukia
Jatorrizko datuak OXA8 Goiburua 0xE5 Paketearen luzera 72 Protokoloaren bertsioa 0x01 Roll Kontrolaren Balioa 100 Pitch Kontrolaren Balioa -100 Yaw Kontrol-Balioa 0x05 Kontrol-balioa Baliozkoa Estatua Garraiolariaren INS Baliozkoa Roll angelu absolutua -11.3213° Pitch angelu absolutua 1.01° Yaw angelu absolutua 240° Garraiolariaren azelerazioa 1.123 m/s²
Byte Edukia Jatorrizko datuak Zehaztasuna edo bihurketa bitarra (Little-endian) Hamasetar (Little-endian) Hamasetar (Big-endian)
50 Eskuragarri dauden sateliteak 19 19 13 19
51-54 GNSS mikrosegundoa 352718000 352718000 00 06 15 B0 00 06 15 B0
55-56 GNSS astea 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Altuera erlatiboa 12.12 m 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 Erreserbatuta 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Komando Nulua 0x00 00 00 00
70-71 CRC N/A N/A E9 D4 E9 D4

Ostalari ordenagailuko datu-pakete osoa: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 DF 24 2 65 16 16 3 0 00 00 13 0 0 06 15 6 08 58 2 00 EE AA 00 A00 A00 00 00 00 B00 00C 00 00 E9 4 XNUMX XNUMXF XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX DXNUMX

2. eranskina AdibampGCU-tik Datu Markoaren Eraldaketa-leihoa
GCUren datu pakete osoa: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 00 00 24 2 F65 DF 16 16 EE AA 3 A0 A00 00 2 01B 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 85 EC XNUMX

Byte Edukia Jatorrizko datuak (hamaseitarra) Analizatutako datuak
1 Goiburua A8 A8
2~3 Paketearen luzera 5E 49 73
4 Protokoloaren bertsioa 00 0.2
5 Pod Eragiketa modua 02 Burua jarraitu
6~7 Pod estatua 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 Helburu horizontala falta da OC FE Aurrerago.
10~11 Helburu bertikala falta da F4 01 Tartea eta xede koordenatuak baliozkoak dira
12~13 X ardatzeko kameraren angelu erlatiboa DD FC -500
14~15 Y ardatzeko kameraren angelu erlatiboa 20 00 500
16~17 Z ardatzeko kameraren angelu erlatiboa 4A 18 -8.03°
18~19 Kameraren roll angelu absolutua FF FF 0.32°
20~21 Kameraren pitch angelu absolutua A5 03 62.18°
22~23 Kameraren ihintze angelu absolutua 47 18 -0.01°
24~25 X ardatzeko kameraren abiadura angeluar absolutua FF FF 19.33°
26~27 Y ardatzeko kameraren abiadura angeluar absolutua 01 00 62.15°
28~29 Z ardatzeko kameraren abiadura angeluar absolutua FE FF -0.1 gradu/s
30~36 Erreserbatuta 00 00 00 00 00 00 0.1 gradu/s
37 Azpi goiburua 00 -0.2 gradu/s
38 Hardware bertsioa 00 5.0
39 Firmware bertsioa 00 D-90AI
40 Pod kodea 00 589.4 m
41~42 Errore kodea 00 00 170.917533212
43~46 Helburuarekiko distantzia 01 2B 01 38.030082231
47~50 Helburuaren luzera 00 00 00 00 41.1231 m
51~55 Helburuaren latitudea 00 00 00 00 29.9x
55~58 Helburuaren altitudea 06 17 00 00
59~60 Kameraren egungo zoom-tasa 24 F2 DF 65
61~62 Erreserbatuta 16 EE AA 16
Byte Edukia Jatorrizko datuak (hamaseitarra) Analizatutako datuak
61~62 Kameraren egungo zoom-tasa 2 14 00 2x
63 Kamera termikoko estatua 00 UTC+8
64~65 Kameraren estatua 00 00 Obturadorearen arrakasta
66 Ordu-eremua 08
67~68 Erreserbatuta 00 00
69~70 Iritzia 20 00
71~72 CRC EC 85

3. eranskina Garraiolariaren koordenatu-sistemaren definizioa

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

4. eranskina Kameraren koordenatu-sistemaren eta biraketa-ordenaren definizioa

  1. Koordenatu sistemaren definizioaRobot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)Lekaren kontrol-atalak garraiolariaren X-ward negatiboa adierazi behar du. dampplataformak eramailearen XOY planoarekiko paraleloa izan behar du. Lekaldea garraiolariaren CGtik ahalik eta gertuen muntatu behar da.
  2. Biratu ordena: Z → Y → X.
  3. Angeluen eraldaketa:
    • Definitu:
      • CamPKaixo: Kameraren biribil-angelu absolutua (GCUren datu-marko nagusia, 18 ~ 19 byte)
      • CamThe: kameraren erabateko tonuaren angelua (GCUren datu-marko nagusia, 20~21 byte)
      • CamPsi: Kameraren ihintze angelu absolutua (GCUren datu-marko nagusia, 22 ~ 23 byte)
      • AngelX: X ardatzeko kameraren angelu absolutua
      • AngeluaY: Y ardatzeko kameraren angelu absolutua
      • AngeluZ: Z ardatzeko kameraren angelu absolutua
    • Goiko parametroak behean bezala eraldatzen dira
      • AngeluZ += 90;
      • WARP (AngeluZ , 360);
      • CamPhi = +AngeluaY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = +AngeluaZ;

5. eranskina Adibample Datu paketea

  • Komando nulua
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX FD XNUMX
  • Pitch kontrola (mantendu uneko kontrol modua, kontrol balioa 100)
    A8 E5. 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E01F
  • Pitch kontrola (mantendu uneko kontrol modua, kontrolatzeko balioa -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0F 0E
  • Yaw kontrola (mantendu uneko kontrol modua, kontrol balioa 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 DC XNUMX
  • Neutroa
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX XNUMX CD XNUMX
  • OSD-k operadorearen koordenatuak erakusten ditu
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 0 XNUMX XNUMX D XNUMX EXNUMX
  • OSD-k xedearen koordenatuak bistaratzen ditu
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 2 XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX
  • Irudiaren alderantzizko automatikoa aktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 4 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DXNUMX
  • Irudiaren alderantzizko automatikoa desaktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 4 1 XNUMX XNUMX XNUMX C
  • Ordu-eremuaren ezarpena (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FE CA DXNUMX
  • Angelu-kontrola 1 (kontrol-balioak baliogabeak)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Angelu-kontrola 1 (Euler angelua: roll 0°, pitch 45°, yaw 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53 XNUMXA XNUMX
  • Angelu-kontrola 1 (Euler angelua: roll 20°, pitch 0°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Buruaren blokeoa (kontrol-balioak baliogabeak)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 XNUMX XNUMX XNUMX
  • Buruaren blokeoa (abiadura angeluar erlatiboa +10°/s)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 DE XNUMX
  • Buruaren jarraipena (kontrol-balioak baliogabeak)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX CF XNUMX
  • Ortoaview (kontrol-balioak baliogabeak)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 XNUMX XNUMX DF XNUMX
  • Euler angeluaren kontrola (kontrol-balioak baliogabeak)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Euler angeluaren kontrola (Euler angelua: roll 0°, pitch -45°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 5 6 XNUMX AXNUMX XNUMXA
  • Hasi jarraipena (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00 00 17 01
  • Irten jarraipenetik
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX. XNUMX XNUMX CB XNUMX
  • Egin klik helbururako (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX
  • Egin klik helbururako (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 XNUMXA XNUMX C XNUMX
  • Egin klik helbururako (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
  • Egin klik helbururako (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 88 13 4 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX B XNUMX XNUMX
  • Kanpoko pista (X=100, Y=20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Angelu-kontrola 2 (kontrol-balioak baliogabeak)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC XNUMXE AE
  • Pertsiana
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXC XNUMXB
  • Hasi/gelditu grabaketa
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68D
  • 1. kamera etengabe handitzen da
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0D
  • 1. kamera etengabe txikiagotzen da
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0F 3
  • 1 kamerak zooma egiteari utzi
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 8 XNUMX XNUMX A XNUMX
  • Kamerak 1. abiadura zehaztutako zooma egiten du (5000, gehienezko tasaren erdiari dagokio)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0
  • Kamera guztiak zoom zehaztutako abiadurara (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F FF FXNUMX
  • Kamera guztiak zoom zehaztutako abiadurara (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX FF CXNUMXA
  • Kamerak 1. zehazten den abiadurara zooma egiten du (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 5 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX DC
  • Fokua
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 CA
  • Hurrengo paleta aukera
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
  • Paleta modua 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 03 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX
  • Gaueko ikusmena aktibatuta
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 01 9 4 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX A XNUMX XNUMX
  • Gaueko ikusmena itzalita
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Eremuaren tenperatura neurtzea aktibatuta (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. IZAN 00D
  • Eremuaren tenperatura neurtzea desaktibatuta
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. 00 00 30 02
  • Tenperatura alerta aktibatuta (alerta-tenperatura altua 30.2 °C, alerta baxua 20.0 °C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 93 XNUMX XNUMX.
  • Tenperatura alerta desaktibatuta
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Isotermoa aktibatuta (tarte-modua, 15.0 °C ~ 25.2 °C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX.
  • Isoterma desaktibatuta
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX.
  • Lekuko tenperatura neurtzea aktibatuta (X=4000, Y=5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00.
  • Leku-tenperaturaren neurketa desaktibatuta
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX.
  • OSD aktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX
  • OSD desaktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX
  • Hurrengo pic-in-pic aukera
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Pic-in-pic modua 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX
  • Helburua hautematea aktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 AA
  • Helburu-hautematea desaktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BA
  • Zoom kamera zoom digitala aktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX.
  • Zoom kamera zoom digitala desaktibatuta
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • 00 EF 54
  • Argiztapena piztuta (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 C 3 XNUMX
  • Argia itzalita
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Etengabe martxan
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
  • Etengabe itzaltzen
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

6. eranskina GPS ordua eta UTC bihurketa funtzioa (segundo jauzi prozesatu gabe)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time (const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t segundo = 0; uint16_t egun, urtea = ep[0], mon = ep[1], eguna = ep[2]; bada (urtea < 1970 || 2099 < urtea || lun < 1 || 12 < lun) segundoak itzuli; /* bisurte urtea bada%4==0 1901-2099an */ egunak=(urtea-1970)*365+(urtea-1969)/4+_egun[al-1]+eguna-2+(urtea%4 ==0 && mon>=3?1:0); segundos = solairua(ep[5]);segundoak = (uint64_t)egunak * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + segundo; itzuli segundoak; } uint64_t gpst2time (int16_t astea, uint32_t seg){ uint64_t t = epoch2time (gpst0); bada (seg < -1E9 || 1E9 < seg) seg = 0.0; t ++= 86400 * 7 * aste + seg; itzuli t; } uint8_t time2gps (uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time (gpst0); t = denbora – t; * astea = t / 604800; // 604800=7*86400 * mseg = (t % 604800) * 1000; itzuli 1; }

7. eranskina Pod kodea

Kodea Eredua
0 Z-6A
2 Z-6C
3 M-2400G2
21 Z-8TA
22 Z-8TB
24 Z-8RA
25 Z-8RB
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 D-80AI
41 D-90AI
44 D-80Pro
45 D-90Pro
49 Z-1PRO
50 Z-1MINI
51 Z-2PRO
52 Z-2MINI
53 D-125AI
54 D-150AI
55 D-90DE
56 D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

Ohiko galderak

G: Zein da GCUk erabiltzen duen protokolo pribatuaren helburua?
E: Protokolo pribatuak GCUren eta konektatutako gailuen arteko komunikazio segurua eta eraginkorra bermatzen du.

G: Nola egunera dezaket GCUren protokoloaren bertsioa?
E: Protokoloaren bertsioa eguneratzeko, jo produktuaren eskuliburua fabrikatzaileak emandako argibide zehatzetarako.

Dokumentuak / Baliabideak

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU Protokolo pribatua [pdfErabiltzailearen gida
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Protokolo pribatua, XF A5 V2.0.5, GCU Protokolo pribatua, Protokolo pribatua, Protokoloa

Erreferentziak

Utzi iruzkin bat

Zure helbide elektronikoa ez da argitaratuko. Beharrezko eremuak markatuta daude *