N10 Robot mugikor programagarriak
ROBOLANAK
Rosbot erabiltzailearen eskuliburua
Nork prestatua: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers eta Tara Hercz 30ko urriaren 2024a Bertsio #: 20241030
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
ROBOLANAK
AURKIBIDEA
1. Funtsezko osagaiak 2. Produktuaren zehaztapenak 3. ROS kontrolagailuen sarrera 4. Sentsazio-sistema: LiDAR eta sakonera kamera 5. STM32 plaka (motor kontrola, potentzia kudeaketa eta IMU) 6. gidatzeko eta gidatzeko sistema 7. potentzia kudeaketa 8. tele- funtzionamendua 9. ROS 2 Quick Start 10. Aurrez instalatutako ROS 2 Humble Packages
Laburpena Rosbot ROS (Robot Operating System) garatzaile, hezitzaile eta ikasleentzat diseinatuta dago. Rosbot-en bihotza software-esparru guztiz programagarria eta hardware-arkitektura konfiguragarria da plataforma robotiko ezagunenean oinarrituta - ROS. Rosbot lau modelorekin dator: Rosbot 2 - ROS hasiberrientzako eta aurrekontu baxuko proiektuetarako egokia. Rosbot Pro - Prototipatu edo irakasteko sistema polifazetikoa behar duten ROS garatzaile eta hezitzaileentzat egokia. Rosbot Plus - Hau Rosbot-en 4WD bertsioa da, esekidura sistema independenteekin. Kategoria hau nahikoa serioa da industria eta merkataritza garapenerako kontuan hartzeko. Rosbot Plus HD - Rosbot Plus-en Heavy Duty bertsioa da, gehienezko karga 45 kg-koa dena. Rosbot ROS kontrolagailu ezagunekin dator, hala nola: · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
ROBOLANAK
1. Funtsezko osagaia
Varia% Rosbot 2-n
Irudia
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Rosbot Pro Rosbot Plus
2. Produktuen zehaztapenak Produktuen matrizea
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Produktuaren izena Motorraren murrizketa-erlazioa Gehienezko abiadura Pisua Gehienezko karga-tamaina Biratzeko erradio minimoa Bateriaren iraupena
Elikatze Hornidura
Rosbot 2 1:27
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Plus 1:18
Rosbot Plus HD 1:47
1.3 m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206 mm 0.77 m
1.65 m/s
2.33 m/s
0.89 m/s
19.54kg
35.16kg
35.18kg
20kg
22kg
45kg
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02 m
1.29 m
1.29 m
9.5 ordu inguru (kargarik gabe),
8.5 ordu inguru (% 20 karga)
4.5 ordu inguru (kargarik gabe), 3 ordu inguru (% 20 karga erabilgarria)
24v 6100 mAh LFP bateria + 3A egungo kargagailu adimenduna
Direkzio-gurpilen kodetzailea
S20F 20kg-ko momentua serbo digitala
DS5160 60kg-ko momentua serbo digitala
125 mm-ko diametroko goma trinkoko gurpilak
180 mm-ko diametroko goma trinkoko gurpilak
254 mm-ko gomazko gurpil puzgarriak
500 lerroko AB faseko doitasun handiko kodetzailea
Esekidura-sistema Pendulu coaxialaren esekidura-sistema 4W-ko esekidura-sistema independentea
Kontrol Interfazea
iOS eta Android aplikazioa Bluetooth edo Wifi bidez, PS2, CAN, Serial Port, USB bidez
3. ROS Kontrolagailuen Sarrera
Nvidia Jetson plataforman oinarritutako Rosbot-ekin erabiltzeko 2 ROS kontrolagailu mota daude eskuragarri. Jetson Orin Nano ikerketarako eta hezkuntzarako gehiago egokitzen da. Jetson Orin NX produktuen prototipoak eta aplikazio komertzialak egiteko aproposa da. Hurrengo taulak Roboworks-en eskuragarri dauden kontrolagailu ezberdinen arteko desberdintasun tekniko nagusiak erakusten ditu. Bi plakek maila altuko konputazioa ahalbidetzen dute eta aplikazio robotiko aurreratuetarako egokiak dira, hala nola, ordenagailu bidezko ikusmena, ikaskuntza sakona eta mugimenduaren plangintza.
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
4. Sentsazio-sistema: LiDAR eta sakonera kamera Leishen LSLiDAR bat instalatuta dago Rosbot aldaera guztietan, N10 edo M10 eredua erabiltzen ari denarekin. LiDAR hauek 360 graduko eskaneatzeko tartea eta inguruaren pertzepzioa eskaintzen dute eta diseinu trinko eta argia dute. Seinalearen zarata-erlazio altua eta detekzio-errendimendu bikaina dute islapen handiko/baxuko objektuetan eta ondo funtzionatzen dute argi-baldintza indartsuetan. 30 metroko detekzio-eremua dute eta 12Hz-ko eskaneatu maiztasuna. LiDAR hau ezin hobeto integratzen da Rosbots-en, mapak eta nabigazio erabilera guztiak zure proiektuan erraz lor daitezkeela bermatuz. Beheko taulak LSLiDARen zehaztapen teknikoak laburbiltzen ditu:
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Gainera, Rosbot guztiak Orbbec Astra Depth Kamera batekin hornituta daude, hau da, RGBD kamera bat. Kamera hau erabilera askotarako optimizatuta dago, besteak beste, keinuen kontrola, hezurduraren jarraipena, 3D eskaneatzea eta puntu-hodeiaren garapena. Hurrengo taulan sakonera kameraren ezaugarri teknikoak laburbiltzen dira.
5. STM32 plaka (motor kontrola, potentzia kudeaketa eta IMU) STM32F103RC taula Rosbot guztietan erabiltzen den mikrokontrolagailua da. Errendimendu handiko ARM Cortex -M3 32 biteko RISC nukleoa du 72MHz-ko maiztasunean funtzionatzen duen abiadura handiko memoria txertatuekin batera. -40 °C eta +105 °C tenperatura-tartean funtzionatzen du, mundu osoko klimako robot-aplikazio guztietara egokitzen da. Potentzia baxuko aplikazioak diseinatzeko aukera ematen duten energia aurrezteko moduak daude. Mikrokontrolagailu honen aplikazioetako batzuk honako hauek dira: motor unitateak, aplikazioen kontrola, aplikazio robotikoa, ekipamendu medikoak eta eskuko ekipoak, PC eta joko periferikoak, GPS plataformak, aplikazio industrialak, alarma sistemako bideo-interfonoa eta eskanerrak.
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
STM32F103RC Nukleoa
Memories Erlojua, berrezarri eta hornikuntzaren kudeaketa
Power DMA arazketa modua I/O atakak
Tenporizadoreak
Komunikazio Interfazea
Ezaugarriak
ARM32 biteko Cortex M3 CPU
Gehienezko abiadura 72 MHz
512 KB Flash memoria
64 kB SRAM
2.0 eta 3.6 V bitarteko aplikazioen hornidura eta I/Oak
Lo egiteko, Gelditzeko eta Itxaroteko moduak
V hornidura RTC eta backup erregistroetarako
BAT
12 kanaleko DMA kontrolatzailea
SWD eta JTAG interfazeak
Cortex-M3 txertatutako Trace Macrocell
51 I/O ataka (kanpoko 16 eten bektoretan eta 5V tolerantean mapa daitezke)
4×16 biteko tenporizadoreak
2 x 16 biteko motorra kontrolatzeko PWM tenporizadoreak (larrialdiekin
gelditu)
2 x Watchdog tenporizadoreak (independenteak eta leihoak)
SysTick tenporizadorea (24 biteko beherako kontagailua)
2 x 16 biteko oinarrizko tenporizadoreak DAC gidatzeko
USB 2.0 abiadura osoko interfazea
SDIO interfazea
CAN interfazea (2.0B aktiboa)
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
6. Gidatze eta gidatzeko sistema Gidatze eta gidatzeko sistema Rosbot-en diseinuarekin eta eraikuntzarekin integratuta dago. Erositako modeloaren arabera, 2 gurpileko edo 4 gurpileko trakzioa izango da, bi aukerak ikerketa eta garapen helburu ezberdinetarako egokiak izango direlarik. Rosbot guztien gurpilak goma sendoa dira, elurra babesteko pneumatikoekin. Pendulu koaxialaren esekidura-sistema bat dago, eta goi mailako Rosbot-ek esekidura-sistema independenteak dituzten amortigugailuez hornituta daude, lur zailetan arrakastaz nabigatzeko gai dela bermatuz. Gidatzeko eta gidatzeko zehaztapen teknikoak:
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Rosbot txasisaren diseinu-diagrama: Rosbot 2
Rosbot Pro
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Rosbot Plus
7. Power Management Power Mag - Magnetic LFP Battery: Rosbot guztiak 6000 mAh Power Mag, LFP magnetiko (Litio Iron Phosphate) bateria eta Power Charger bat datoz. Bezeroek bateria 20000 mAh-ra igo dezakete kostu gehigarriarekin. LFP bateriak litio-ioizko bateria mota bat dira, egonkortasunagatik, segurtasunagatik eta bizitza luzeagatik ezagunak. Litio-ioizko bateria tradizionalek ez bezala, kobaltoa edo nikela erabiltzen dutenez, LFP pilek burdin fosfatoan oinarritzen dira, alternatiba jasangarriagoa eta ez hain toxikoagoa eskainiz. Ihesaldi termikoarekiko erresistente handia dute, gehiegi berotzeko eta suterako arriskua murrizten baitute. Litio-ioizko beste bateria batzuekin alderatuta energia-dentsitate txikiagoa duten arren, LFP bateriak iraunkortasun handia dute.
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Bizitza luzeagoa, karga azkarragoa eta errendimendu hobea muturreko tenperaturetan, ibilgailu elektrikoetarako (EV) eta energia biltegiratzeko sistemetarako aproposa da. Power Mag robot baten metalezko edozein gainazaletara konekta daiteke bere oinarri magnetikoaren diseinuagatik. Bateriak aldatzea azkar eta erraz egiten du.
Zehaztapen teknikoak:
Ereduzko bateria paketea
Core Material Cutoff Voltage
Liburu osoatage Karga-korrontea
Maskorraren materiala isurtzea
Errendimendua
6000 mAh 22.4V 6000mAh litio burdina fosfatoa
16.5 V 25.55 V
3A Metala 15A Etengabeko Deskarga
20000 mAh 22.4V 20000mAh litio burdina fosfatoa
16.5 V 25.55 V
3A Metala 20A Etengabeko Deskarga
DC4017MM konektore emea
DC4017MM konektore emea
Entxufea
(kargatzen) XT60U-F emea
(kargatzen) XT60U-F emea
konektorea (deskargatzen)
konektorea (deskargatzen)
Tamaina Pisua
177*146*42mm 1.72kg
208*154*97mm 4.1kg
Bateriaren babesa: Zirkuitu laburra, gehiegizko korrontea, gainkarga, deskarga gehiegizko babesa, erabiltzean kargatzeko laguntza, segurtasun balbula integratua, suaren aurkako taula.
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Super Charge: Super Charge Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S modeloekin batera doan karga automatikoko estazioa da eta bereizita eros daiteke Rosbot 2, Rosbot Pro eta Rosbot Plus-ekin lan egiteko. 8. Telefuntzionamendua Robota telefuntzionatzeko 4 modu daude: 8.1 PS2 kontrolagailuz kontrolatua:
8.1.1. Konektatu PS2 kontrolagailua PCB plaka 8.1.2. Itxaron adierazlea kontrolagailuan gorri bihurtu arte eta sakatu Hasi botoia. 8.1.3. PCB plakaren pantailan, bultzatu ezkerreko joystick-a aurrera eta aldatu rosetik ps2 kontrol modura. Hurrengo argazkian bi kontrol modu desberdinak erakusten dira: ROS edo PS2:
8.2 ros2 nodoaren eta teklatuaren bidez kontrolatua 8.2.1. Aldatu kontrol modua ros 8.2.2. Ziurtatu robotaren aktibazioa martxan dagoela (ikus 9. atala)
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
8.2.3. Exekutatu komando hau: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 4. Bestela, komando hau exekutatu dezakezu:
ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 ros2 nodoak eta USB A kontrolagailu batek kontrolatua 8.3.1. Konektatu USB A kontrolagailu bat 8.3.2. Aldatu kontrol modua ros 8.3.3. Ziurtatu robotaren aktibatzea martxan dagoela (ikus 9. atala) 8.3.4. Exekutatu komando hau:
ros2 abiarazi wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 Mugikorreko aplikazioak kontrolatua Wifi edo Bluetooth konexioaren bidez Bisitatu Roboworks-en App Station webgunera eta nabigatu Urruneko Kontroleko Mobile Apps atalera zure telefono mugikorrerako Mugikorretarako Aplikazioa deskargatzeko: https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 Hasiera azkarra Robota lehen aldiz pizten denean, ROSek kontrolatzen du lehenespenez. Hau da, STM32 txasisaren kontrolagailu plakak ROS 2 Kontrolagailuaren aginduak onartzen ditu, hala nola Jetson Orin.
Hasierako konfigurazioa azkarra eta erraza da, zure ordenagailu ostalaritik (Ubuntu Linux gomendatua) konektatu robotaren Wi-Fi gunera. Pasahitza lehenespenez "dongguan" da.
Ondoren, konektatu robotera SSH erabiliz Linux terminalaren bidez, IP helbidea 192.168.0.100 da, pasahitz lehenetsia dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Roboterako terminalerako sarbidearekin, ROS 2 lan-eremuko karpetara nabiga dezakezu, "wheeltec_ROS 2" atalean, proba-programak exekutatu aurretik, joan wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/-era eta kokatu wheeltec_udev. script-a exekutatu behar da, normalean behin bakarrik konfigurazio egokia ziurtatzeko periferikoak. Orain robotaren funtzionaltasuna probatzeko gai zara, ROS 2 kontrolagailuaren funtzionaltasuna abiarazteko, exekutatu:
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch Bigarren terminal batean, keyboard_teleop nodoa erabil dezakezu txasisaren kontrola balioztatzeko, hau Turtle ROS2 bertsio ezagunaren aldatutako bertsioa da.ample. Mota (tele-op kontrol gehiago eskuragarri dago 8 atalean): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
10. Aurrez instalatutako ROS 2 Humble Packages Jarraian erabiltzaileari zuzendutako pakete hauek daude, beste pakete batzuk egon daitezkeen bitartean, hauek mendekotasunak baino ez dira. turn_wheeltec_robot
Pakete hau funtsezkoa da robotaren funtzionaltasuna eta xasisaren kontrolagailuarekin komunikazioa ahalbidetzeko. "turn_on_wheeltec_robot.launch" script nagusia abio bakoitzean erabili behar da ROS 2 eta kontrolagailua konfiguratzeko. wheeltec_rviz2 Abiarazpena dauka files Pickerbot Pro konfigurazio pertsonalizatuarekin rviz abiarazteko.
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
wheeltec_robot_slam SLAM Mapak eta lokalizazio paketea Pickerbot Pro-rako konfigurazio pertsonalizatuarekin.
wheeltec_robot_rrt2 Ausazko zuhaitz algoritmoa azkar esploratzen - Pakete honi esker, Pickerbot Pro-k nahi duen kokapenerako bidea planifika dezake esplorazio-nodoak abiaraziz.
wheeltec_robot_keyboard Pakete erosoa robotaren funtzionalitateak balioztatzeko eta teklatua erabiliz kontrolatzeko, urruneko ordenagailu ostalaritik barne.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 nodo paketea.
wheeltec_lidar_ros2 Leishen M2/N10 konfiguratzeko ROS 10 Lidar paketea.
wheeltec_joy Joystick kontrol-paketea, abiarazpena dauka files Joystick nodoetarako.
simple_follower_ros2 Oinarrizko objektu eta lerro jarraitzeko algoritmoak laser eskaneatzea edo sakonera kamera erabiliz.
ros2_astra_camera Astra sakoneko kamera paketea gidariak eta abiarazteko files.
Copyright © 2024 Roboworks. Eskubide guztiak erreserbatuak.
Dokumentuak / Baliabideak
 |
ROBOWORKS N10 Robot mugikor programagarriak [pdfErabiltzailearen eskuliburua N10, M10, N10 Robot mugikor programagarriak, N10, Robot mugikor programagarriak, Robot mugikorrak, Robotak |
