ROBOWORKS N10 Robot Hezkuntzako Robot mugikor programagarria

Zehaztapenak

Produktuaren izena	Motor-erredukzio-erlazioa	Gehienezko Abiadura	Pisua	Gehienezko karga erabilgarria	Tamaina	Biratzeko erradio minimoa
Robota 2	1:27	1.3 m/s	5.92kg	16 kg	445*360*206mm	0.77 m
Rosbot Pro	1:18	1.65 m/s	19.54kg	35kg	774*570*227mm	1.02 m
Rosbot Plus	1:18	2.33 m/s	35.16kg	22kg	766*671*319mm	1.29 m

Bateriaren iraupena eta elikadura hornidura:

• Robot 2: 9.5 ordu inguru (kargarik gabe), 8.5 ordu inguru (karga osoa)
• Robot Pro: 4.5 ordu inguru (kargarik gabe), 3 ordu inguru (karga osoa)
• Elikatze-hornidura: 24v 6000 mAh bateria + 3A egungo kargagailu adimenduna

Gidatze eta gidatzeko sistema:

Osagai nagusiak honako hauek dira:

• Zuzendaritza: S20F 20kg torque digital serbo
• Gurpilak: WH060 60 kg-ko momentua serbo digitala, 125 mm-ko diametroko goma sendoko gurpilak Rosbot 2-rako, 150 mm-ko diametroko goma sendoko gurpilak Robot Pro eta
• Kodetzailea: 500 lineako AB faseko doitasun handiko kodetzailea
• Esekidura-sistema: pendulu koaxialaren esekidura-sistema Robot 2rako, 4W-ko esekidura-sistema independentea Robot Pro eta
• Kontrol-interfazea: iOS eta Android aplikazioa Bluetooth edo Wifi bidez, PS2, CAN, Serial Port, USB

ROS kontrolagailuen sarrera:
RRobots guztiak Orbbec Astra Depth Kamera batekin hornituta daude hainbat erabileratarako, besteak beste, keinuen kontrola, hezurduraren jarraipena eta 3D eskaneatzea.

STM32 plaka:
Plakak STM32F103RC nukleoa du, hainbat funtzionalitaterekin, besteak beste, Memoriak, Erlojua, Berrezarri eta Hornikuntza-kudeaketa, Power DMA, Arazte modua, I/O atakak, Tenporizadoreak eta Komunikazio Interfazea.

Maiz egiten diren galderak

G: Nola kargatzen dut bateria?
A: Erabili emandako 3A egungo kargagailu adimenduna 24v 6000mAh bateriarekin RRobot kargatzeko

G: Zein da Rosbot Pro-ren bateriaren iraupena?
E: Robot Pro-k 4.5 ordu inguruko bateriaren iraupena du kargarik gabe eta 3 ordu inguru karga osoko baldintzetan.

G: Rosbot kontrola al dezaket smartphone bat erabiliz?
E: Bai, Rosbot kontrola dezakezu iOS eta Android aplikazioa erabiliz Bluetooth edo Wifi bidez.

Funtsezko osagaia

Aldakuntza% on	Irudia
Robota 2

Robot Pro
Robot Plus

Produktuaren zehaztapenak

Produktuen Matrizea

Produktuaren izena	Robota 2	Robot Pro	Robot Plus
Motor-erredukzio-erlazioa	1:27	1:18	1:18
Gehienezko Abiadura	1.3 m/s	1.65 m/s	2.33 m/s
Pisua	5.92kg	19.54kg	35.16kg
Gehienezko karga erabilgarria	16 kg	35kg	22kg
Tamaina	445*360*206mm	774*570*227mm	766*671*319mm
Biratzeko erradio minimoa	0.77 m	1.02 m	1.29 m
Bateriaren iraupena	9.5 ordu inguru (kargarik gabe), 8.5 ordu inguru (karga osoa)	4.5 ordu inguru (kargarik gabe), 3 ordu inguru (karga osoa)
Elikatze Hornidura	24v 6000 mAh bateria + 3A egungo kargagailu adimenduna
Zuzendaritza	S20F 20kg-ko momentua serbo digitala	WH060 60kg-ko momentua serbo digitala
Gurpilak	125 mm-ko diametroko goma trinkoko gurpilak	150 mm-ko diametroko goma trinkoko gurpilak	254 mm-ko gomazko gurpil puzgarriak
Kodetzailea	500 lerroko AB faseko doitasun handiko kodetzailea
Esekidura Sistema	Pendulu koaxialaren esekidura-sistema		4W esekidura sistema independentea
Kontrol Interfazea	iOS eta Android aplikazioa Bluetooth edo Wifi bidez, PS2, CAN, Serial Port, USB bidez

ROS kontrolagailuen aurkezpena

Vidia Jetson plataforman oinarritutako RRobot-ekin erabiltzeko 2 ROS kontrolagailu mota daude eskuragarri. Jetson Orin Nano ikerketarako eta hezkuntzarako gehiago egokitzen da. Jetson Orin NX produktuen prototipoak eta aplikazio komertzialak egiteko aproposa da. Hurrengo taulak Roboworks-en eskuragarri dauden kontrolagailu ezberdinen arteko desberdintasun tekniko nagusiak erakusten ditu. Bi plakek goi-mailako konputazioa ahalbidetzen dute eta aplikazio robotiko aurreratuetarako egokiak dira, hala nola, ordenagailu bidezko ikuspegia, ikaskuntza sakona eta mugimenduaren plangintza.

Sentsazio-sistema: LiDAR eta sakonera kamera
Leishen LSLiDAR bat Rosbot aldaera guztietan instalatuta dago N10 edo M10 eredua erabiltzen ari denarekin. LLiDAR hauek 3360-3360 graduko eskaneatzea eta inguruaren pertzepzioa eskaintzen dute eta ESI trinko eta arina dute. Seinalearen zarata-erlazio handia eta detekzio-errendimendu bikaina dute isla islatzaile handiko/baxuko objektuetan eta ondo funtzionatzen dute argi-baldintza indartsuetan. 30 metroko detekzio-eremua dute eta 12Hz-ko eskaneatu maiztasuna. LiDAR hau ezin hobeto integratzen da Robotetan, mapak eta nabigazio erabilera guztiak zure proiektuan erraz lor daitezkeela bermatuz. Beheko taulak irristagailuen zehaztapen teknikoak laburbiltzen ditu:

Gainera, Robot guztiek Orbbec Astra Depth Kamera batekin hornituta daude, hau da, RGBD kamera bat. Kamera hau hainbat erabileratarako optimizatuta dago, besteak beste, keinuen kontrola, hezurduraren jarraipena, 3D eskaneatzea eta puntu-hodeiaren garapena. Hurrengo taulan sakonera kameraren ezaugarri teknikoak laburbiltzen dira.

STM32 plaka (motorren kontrola, potentzia kudeaketa eta IMU)
STM32F103RC Board Rosbot guztietan erabiltzen den mikrokontrolagailua da. Errendimendu handiko ARM Cortex-M3 32 biteko RISC nukleoa du 72MHz-ko maiztasunean funtzionatzen duen abiadura handiko memoria txertatuekin batera. -40 °C eta +105 °C tenperatura-tartean funtzionatzen du, mundu osoko klimako robot-aplikazio guztietara egokitzen da. Potentzia baxuko aplikazioak diseinatzeko aukera ematen duten energia aurrezteko moduak daude. Mikrokontrolagailu honen aplikazioetako batzuk motor unitateak, aplikazioen kontrola, aplikazio robotikoen medikuntza eta eskuko ekipoak, PC eta joko periferikoak, GPS plataformak, aplikazio industrialak, alarma-sistemako bideo-atezainak eta eskanerrak dira.

STM32F103RC	Ezaugarriak
Nukleoa	ARM32-bit Cortex -M3 CPU Gehienezko abiadura 72 MHz
Oroitzapenak	512 KB Flash memoria 64kB SRAM
Erlojua, berrezarri eta hornikuntzaren kudeaketa	2.0 eta 3.6 V bitarteko aplikazioen hornidura eta I/Oak
Boterea	Lo egiteko, Gelditzeko eta Egonerako moduak V hornidura RTC eta backup erregistroetarako BAT
DMA	12 kanaleko DMA kontrolatzailea
Arazte modua	SWD eta JTAG interfazeak Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O atakak	51 I/O ataka (kanpoko 16 eten bektoretan eta 5V tolerantean mapa daitezke)
Tenporizadoreak	4×16 biteko tenporizadoreak 2 x 16 biteko motorra kontrolatzeko PWM tenporizadoreak (larrialdi-geldialdiarekin) 2 x watchdog tenporizadoreak (independenteak eta leihoak) SysTick tenporizadoreak (24 biteko beherako kontagailua) 2 x 16 biteko oinarrizko tenporizadoreak DAC gidatzeko
Komunikazio Interfazea	USB 2.0 abiadura osoko interfazea SDIO interfazea CAN interfazea (2.0B aktiboa)

 

Zuzendaritza eta Gidatze Sistema

Gidatze eta Gidatze sistema Robotaren diseinuarekin eta eraikuntzarekin integratuta dago. Erositako modeloaren arabera, 2 gurpileko edo 4 gurpileko trakzioa izango da, bi aukerak ikerketa eta garapenerako hainbat helburutarako egokiak izango direlarik. Robot guztien gurpilak goma sendoa dira, elurra babesteko pneumatikoekin. Pendulu koaxialaren esekidura-sistema bat dago, eta Robot sorta esekidura-sistema independenteak dituzten amortigugailuez hornituta daude, lur zailetan arrakastaz nabiga dezaketela bermatuz.

Gidatzeko eta gidatzeko zehaztapen teknikoak:

Robotaren xasisaren diseinuaren diagrama:

Robota 2

Robot Pro

Robot Plus

Potentzia kudeaketa

Power Mag - LFP bateria magnetikoa:
Rosbot guztiek 6000 mAh Power Mag, LFP (Litio Iron Phosphate) bateria magnetiko bat eta Power Charger bat dituzte. Bezeroek bateria 20000 mAh-ra egunera dezakete kostu gehigarri batekin. LFP bateriak litio-ioizko bateria mota bat dira, egonkortasunagatik, segurtasunagatik eta bizitza luzeagatik ezagunak. Litio-ioizko bateria tradizionalek ez bezala, kobaltoa edo nikela erabiltzen dutenez, LFP pilek burdin fosfatoan oinarritzen dira, alternatiba jasangarriagoa eta ez hain toxikoagoa eskainiz. Ihesaldi termikoarekiko erresistente handia dute, gehiegi berotzeko eta suterako arriskua murrizten baitute. Litio-ioizko beste bateria batzuekin alderatuta, energia dentsitate txikiagoa duten arren, LFP bateriak iraunkortasun handia dute, bizitza luzeagoa, karga azkarragoa eta muturreko tenperaturetan errendimendu hobea dutelarik, ibilgailu elektrikoetarako (EV) eta energia biltegiratzeko sistemetarako aproposak izanik. Power Mag robot baten metalezko edozein gainazaletara konekta daiteke bere oinarri magnetikoaren diseinuagatik. Bateriak aldatzea azkar eta erraz egiten du.

Zehaztapen teknikoak:

Eredua	6000 mAh	20000 mAh
Bateria paketea	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Oinarrizko materiala	Litio Burdin Fosfatoa	Litio Burdin Fosfatoa
Cutoff Voltage	16.5 V	16.5 V
Liburu osoatage	25.55 V	25.55 V
Karga-korrontea	3A	3A
Maskorraren materiala	Metala	Metala
Deskarga Errendimendua	15A Etengabeko Deskarga	20A Etengabeko Deskarga
Entxufea	DC4017MM konektore emea (kargatzen) XT60U-F konektore emea (deskargatzen)	DC4017MM konektore emea (kargatzen) XT60U-F konektore emea (deskargatzen)
Tamaina	177*146*42mm	208*154*97mm
Pisua	1.72kg	4.1kg

Bateriaren babesa
Zirkuitu laburra, gehiegizko korrontea, gainkarga, deskarga gehiegizko babesa, erabiltzen ari zaren bitartean kargatzeko laguntza, segurtasun balbula integratua, suaren aurkako taula.

Auto-kargatzeko geltokia (Power+):
Auto-kargatzeko geltokia Rosbot 2+ modeloarekin batera dago eta bereizita eros daiteke Rosbot 2, Rosbot Pro eta Rosbot Plus-ekin lan egiteko.

ROS 2 Hasiera azkarra

Robota lehen aldiz pizten denean, ROSek kontrolatzen du lehenespenez. Esanahia, STM32 txasisaren kontrolagailu plakak ROS 2 Kontrolagailuaren aginduak onartzen ditu - Jetson Orin. Hasierako konfigurazioa azkarra eta erraza da, zure ordenagailu ostalaritik (Ubuntu Linux gomendatua) konektatu robotaren Wi-Fi gunera. Pasahitza lehenespenez "Dongguan" da. Ondoren, konektatu robotarekin SSH erabiliz Linuxterminatee l bidez, P helbidea 192.168.0.10 eta 0 da, eta pasahitz lehenetsia Dongguan da.

Roboterako terminalerako sarbidearekin, ROS 2 lan-eremuko karpetara nabiga dezakezu, "wheeltec_ROS 2" atalean, proba-programak exekutatu aurretik, joan wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/-ra eta kokatu wheeltec_udev.sh - Script hau exekutatu behar da, normalean behin bakarrik periferikoen konfigurazio egokia bermatzea. Orain robotaren funtzionaltasuna probatzeko gai zara, ROS 2 kontrolagailuaren funtzionaltasuna abiarazteko, exekutatu: "relaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch"

Bigarren terminal batean, keyboard_teleop nodoa erabil dezakezu txasisaren kontrola balioztatzeko, hau ROS 2 Turtlebot ex ezagunaren bertsio aldatua da.ample. Idatzi: "berrabiarazi wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch"

Aurrez instalatutako ROS 2 Humble Packages

Jarraian erabiltzaileari zuzendutako pakete hauek daude, beste pakete batzuk egon daitezkeen bitartean, hauek mendekotasunak baino ez dira.

• turn_wheeltec_robot
  Pakete hau funtsezkoa da robotaren funtzionaltasuna eta xasisaren kontrolagailuarekin komunikazioa ahalbidetzeko. "turn_on_wheeltec_robot.launch" script nagusia abio bakoitzean erabili behar da ROS 2 eta ontroller konfiguratzeko.
• wheeltec_rviz2
  Abiarazpena dauka files Pickerbot Pro konfigurazio pertsonalizatuarekin abiarazteko.
• wheeltec_robot_slam
  SLAM Mapping eta lokalizazio paketea Pickerbot Pro-rako konfigurazio pertsonalizatu batekin.
• wheeltec_robot_rrt2
  Ausazko zuhaitz algoritmoa azkar esploratzen - Pakete honek Pickerbot Pro-k nahi duen kokapenerako bide bat planifikatzeko aukera ematen du, esplorazio-nodoak abiaraziz.
• wheeltec_robot_teklatua
  Robotaren funtzionalitateak balioztatzeko eta teklatua erabiliz kontrolatzeko pakete erosoa, urruneko ordenagailu ostalaritik barne.
• wheeltec_robot_nav2
  ROS 2 Navigation 2 nodo paketea.
• wheeltec_lidar_ros2
  Leishen M2/N10 konfiguratzeko ROS 10 Lidar paketea.
• wheeltec_poza
  Joystick kontrol paketeak abiarazpena dauka files Joystick nodoetarako.
• simple_jarraitzaile_ros2
  Oinarrizko objektuak eta lerroak jarraitzeko algoritmoak laser eskaneamendua edo sakonera kamera erabiliz.
• ros2_astra_camera
  Astra sakonera kamera paketea gidariekin eta abiaraztearekin files.

Laburpena

Robota ROS (Robot Operating System) garatzaileentzat, hezitzaileentzat eta ikasleentzat diseinatuta dago. Rosbot-en bihotza software-esparru guztiz programagarria eta hardware-arkitektura konfiguragarria da plataforma robotiko ezagunenean oinarrituta - ROS.
Robota hiru kategoriatan dago:

• Robota 2 - ROS hasiberrientzat eta aurrekontu baxuko proiektuentzat egokia.
• Robot Pro - Prototipatu edo irakasteko sistema polifazetikoa behar duten ROS garatzaile eta hezitzaileentzat egokia.
• Rosbot Plus - Hau Rosbot-en 4WD bertsioa da, esekidura sistema independenteekin. Kategoria hau nahikoa serioa da industria eta merkataritza garapenerako kontuan hartzeko. Robota ROS kontrolagailu ezagunekin dator, hala nola:
  • Jetson Orin Nano
  • Jetson Orin NX

Prestatua: Wayne Liu, Reilly Smithers eta Tara Hercz 30ko irailaren 2024a
# bertsioa: 20240930

Dokumentuak / Baliabideak

ROBOWORKS N10 Robot Hezkuntzako Robot mugikor programagarria [pdfErabiltzailearen eskuliburua N10 Robot Hezkuntzako Robot mugikorra programagarria, N10, Robota Hezkuntzako Robot mugikor programagarria, Hezkuntzako Robot mugikor programagarria, Robot mugikor programagarria, Robot mugikorra, Robota

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua