ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot eta Drop Robotaren erabiltzailearen eskuliburua

Pickerbot Mini ROS-en (Robot Operating System) oinarritutako robotika ikertzaile, hezitzaile, ikasle eta garatzaileentzako pick-and-place robot bat da.
Pickerbot Mini-k ROS kontrolagailu integratua, robot besoa, robot pintza, LiDAR, kamerak, STM32 motor/potentzia/IMU kontrolagailua eta norabide guztietako mekanum gurpilak dituen metalezko xasisa ditu.

Pickerbot Mini ROS hasiberrientzat aproposa da, prezio merkean, diseinu trinkoan eta erabiltzeko prest dagoen paketearekin. Pickerbot Mini robotika hezkuntza eta ikerketa proiektuetarako Robot Mugikor Autonomo (AMR) plataforma sendoa ere bada.

Pickerbot Mini bi modelorekin dator:
Pickerbot Mini – Orin Nano
Pickerbot Mini – Orin NX

Pickerbot Mini-k ROS kontrolatzaile ezagunekin dator, hala nola:
Jetson – Orin Nano
Jetson – Orin NX

Funtsezko osagaiak

Produktuaren zehaztapenak

ROS kontrolagailuen aurkezpena

Nvidia Jetson plataforman oinarritutako Pickerbot Mini-rekin erabiltzeko 2 ROS kontrolatzaile mota daude eskuragarri. Jetson Orin Nano aproposa da hezkuntzarako eta ikerketarako. Jetson Orin NX prototipoetan eta aplikazio komertzialetan erabiltzen da maizago.

Hurrengo taulan Roboworks-ek eskaintzen dituen kontrolatzaileen arteko desberdintasun tekniko nagusiak erakusten dira. Bi plakek goi-mailako kalkulua ahalbidetzen dute eta egokiak dira robotika-aplikazio aurreratuetarako, hala nola ikusmen artifiziala, ikaskuntza sakona eta mugimendu-plangintza.

Sentsore sistema: LiDAR eta kamerak

M10P Leishen LSLiDAR bat instalatuta dago Pickerbot Mini modelo guztietan. LiDAR hauek 360 graduko eskaneatze-eremua eta ingurunearen pertzepzioa eskaintzen dituzte, eta diseinu trinkoa eta arina dute. Seinale-zarata-erlazio handia dute eta islapen handiko/baxuko objektuetan detekzio-errendimendu bikaina dute, eta argi-baldintza bizietan ondo funtzionatzen dute. 30 metroko detekzio-eremua eta 12Hz-ko eskaneatze-maiztasuna dute. LiDAR hau ezin hobeto integratzen da Pickerbot Minis-ean, zure proiektuan mapatzeko eta nabigatzeko erabilera guztiak erraz egin ahal izateko.

Beheko taulak LSLiDARren zehaztapen teknikoak laburbiltzen ditu:

Gainera, Pickerbot Minis guztiek Orbbec Astra sakonera kamera bat eta robotaren heldulekuaren gainean muntatutako RGB kamera bat dituzte.
Orbbec Astra sakonera kamera hau hainbat erabileratarako optimizatuta dago, besteak beste, keinuen kontrola, eskeletoaren jarraipena, 3D eskaneatzea eta puntu hodeien garapena. Hurrengo taulan sakonera kameraren ezaugarri teknikoak laburbiltzen dira.

Motorren Kontrola eta IMU

STM32 plaka (motorraren kontrola eta IMU)

STM32F103RC plaka da Pickerbot Minis guztietan erabiltzen den mikrokontrolagailua. 72MHz maiztasunean funtzionatzen duen ARM Cortex -M3 32 biteko RISC nukleo errendimendu handikoa du, abiadura handiko memoria txertatuekin batera. -40°C eta +105°C arteko tenperatura-tartean funtzionatzen du, mundu osoko klima-aplikazio robotiko guztietarako egokia. Energia aurrezteko moduak ditu, energia gutxiko aplikazioak diseinatzeko aukera ematen dutenak. Mikrokontrolagailu honen aplikazio batzuk hauek dira: motorren unitateak, aplikazioen kontrola, aplikazio robotikoak, ekipamendu medikoak eta eskuzkoak, ordenagailu eta joko periferikoak, GPS plataformak, aplikazio industrialak, alarma-sistemaren bideo-interfonoa eta eskanerrak.

STM32F103RC	Ezaugarriak
Nukleoa	ARM32-bit Cortex -M3 CPU Gehienezko abiadura 72 MHz
Oroitzapenak	512 KB Flash memoria 64kB SRAM
Erlojua, berrezarri eta hornikuntzaren kudeaketa	2.0 eta 3.6 V bitarteko aplikazioen hornidura eta I/Oak
Boterea	Lo egiteko, Gelditzeko eta Itxaroteko moduak V hornidura RTC eta backup erregistroetarako BAT
DMA	12 kanaleko DMA kontrolatzailea
Arazte modua	SWD eta JTAG interfazeak Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O atakak	51 S/I ataka (16 kanpoko eten bektoreetan mapa daitezke) eta 5V-ko tolerantzia)
Tenporizadoreak	4×16 biteko tenporizadoreak 2 x 16 biteko motor-kontroleko PWM tenporizadoreak (larrialdiko geldialdiarekin) 2 x zaindari-tenporizadoreak (independenteak eta leihokoak) SysTick tenporizadorea (24 biteko beheranzko kontagailua) 2 x 16 biteko oinarrizko tenporizadoreak DAC gidatzeko
Komunikazio Interfazea	USB 2.0 abiadura osoko interfazea SDIO interfazea CAN interfazea (2.0B aktiboa)

Besoa eta heldulekua

Metalezko robot besoa 3 artikulazioko manipulatzaile paralelo bat da. Lekua aurrezteko, motor bakarra dago besoaren oinarrian. Bi hatzeko helduleku bigun bat dago besoaren muturrean muntatuta. Heldulekuaren gainean, RGB kamera bat dago muntatuta. Bai besoak bai heldulekuak bateria barnetik hartzen dute energia.

Zuzendaritza eta Gidatze Sistema

Zuzendaritza eta gidatze sistema Pickerbot Mini-aren diseinuan eta eraikuntzan integratuta dago. Erositako modeloaren arabera, bi gurpileko edo lau gurpileko trakzioa izango du, bi aukerak ikerketa eta garapen helburu askotarako egokiak izanik. Pickerbot Mini guztien gurpilak norabide guztietako mekanum gurpilak dira, Pickerbot Mini estandarraz gain, esekidura sistema independentea barne duten barietate guztiekin. Pickerbot Mini roboten familia aproposa da ikerketa eta aplikazio komertzial ugaritarako, zure hurrengo proiekturako robot ezin hobea bihurtuz.

Pickerbot Mini 2 diseinu diagrama:

Potentzia kudeaketa

Power Mag - LFP bateria magnetikoa:

Pickerbot Mini guztiek 6000 mAh-ko Power Mag bat, LFP (litiozko burdin fosfato) bateria magnetiko bat eta Power Charger bat dituzte. LFP bateriak litio-ioizko bateria mota bat dira, egonkortasunagatik, segurtasunagatik eta ziklo-bizitza luzeagatik ezagunak. Kobaltoa edo nikela erabiltzen duten litio-ioizko bateria tradizionalen aldean, LFP bateriek burdin fosfatoan oinarritzen dira, alternatiba jasangarriagoa eta toxiko gutxiago eskainiz. Ihes termikoaren aurrean oso erresistenteak dira, gehiegi berotzeko eta sute arriskua murriztuz. Litiozko ioizko beste bateriekin alderatuta energia-dentsitate txikiagoa duten arren, LFP bateriek iraunkortasunean nabarmentzen dira, bizitza luzeagoa, karga azkarragoa eta muturreko tenperaturetan errendimendu hobea dutelako, ibilgailu elektrikoetarako (EV) eta energia biltegiratzeko sistemetarako aproposak bihurtuz. Power Mag robot baten edozein gainazal metalikotan itsatsi daiteke bere oinarri magnetikoaren diseinuari esker. Bateriak aldatzea azkarra eta erraza egiten du.

Zehaztapen teknikoak:

Eredua	6000 mAh	20000 mAh
Bateria paketea	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Oinarrizko materiala	Litio Burdin Fosfatoa	Litio Burdin Fosfatoa
Ebaki Voltage	16.5 V	16.5 V
Liburu osoatage	25.55 V	25.55 V
Karga-korrontea	3A	3A
Maskorraren materiala	Metala	Metala
Deskarga Errendimendua	15A Etengabeko Deskarga	20A Etengabeko Deskarga
Entxufea	DC4017MM konektore emea (kargatzen) XT60U-F konektore emea (deskargatzen)	DC4017MM konektore emea (kargatzen) XT60U-F konektore emea (deskargatzen)
Tamaina	17714642mm	20815497mm
Pisua	1.72kg	4.1kg

Bateria babesa:
Zirkuitulaburreko, gainkorronte, gainkarga, gehiegizko deskargaren aurkako babesa, erabiltzen ari den bitartean kargatzen laguntzen du, segurtasun-balbula integratua, suaren aurkako plaka.

Teleoperazioa

Robota telemandukatzeko 4 modu daude:

Pickerbot Mini-rekin batera datorren haririk gabeko urrutiko aginte batek kontrolatzen du.
Ros2 nodoak eta teklatuak kontrolatzen dute
1. Aldatu kontrol modua ros-era
2. Ziurtatu robotaren haria martxan dagoela
3. Exekutatu komando hau:  
  python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py
4. Bestela, komando hau exekutatu dezakezu:
  ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
Ros2 nodoak eta USB-A kontrolagailu batek kontrolatzen dute
1. Konektatu USB-A kontrolatzaile bat
2. Aldatu kontrol modua ROSera
3. Ziurtatu robotaren haria martxan dagoela
  Exekutatu komando hau: ros2 abiarazi wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
Wifi edo Bluetooth konexioaren bidez mugikorretarako aplikazioaren bidez kontrolatua
Bisitatu Roboworks-en aplikazioen geltokia webgunera eta nabigatu Urruneko Kontroleko Mobile Apps atalera zure telefono mugikorrerako Mugikorretarako Aplikazioa deskargatzeko: www.roboworks.net/apps

MiROS Programazio Bisuala

MiROS hodeian oinarritutako ROS (Robot Operating System) programazio tresna bisual bat da. ROS Linuxen oinarrituta dago eta C/C++ edo Pythonen programazio trebetasunak behar ditu. MiROSek Mac/Windows erabiltzaileei ROS programak garatzeko aukera ematen die arrastatu eta jaregin kodeketa erabiliz, Linux VM (Birtual Machine) bat instalatu beharrik gabe.

Instalatu MiROS aplikazioa
Bisitatu webbeheko gunea dagokizuen MiROS aplikazioa deskargatu eta instalatzeko. Ziurtatu zure ordenagailuaren CPU arkitekturaren arabera instalatzaile zuzena hautatzen duzula. Deskarga webgunea hemen dago:
https://www.mirobot.ai/downloadmiros
MiROS zure ordenagailuan behar bezala deskargatu ondoren, MiROS instalatzailea zure ordenagailuko deskarga karpetan aurki dezakezu, honelako ikono batekin:

MiROS instalatzeko, egin klik bikoitza MiROS instalatzailean. Instalazioa amaitutakoan, MiROS aplikazioa mahaigainean edo Aplikazioen karpetan agertuko da.

Instalatu MiROS agentea

MiROS Agent zure robotean instalatzea ere gomendatzen dizugu. MiROS Agent zure robotean instalatzen den programa txiki bat da, zure robotaren eta MiROSen arteko SSH konexio koherente eta segurua mantentzeko. Normalean MiROS Agent aurrez kargatuta dago zure Pickerbot Mini-n. Zure Pickerbot Mini-n behar bezala instalatu den egiaztatzeko, exekutatu komando hau:

systemctl egoera miros_novnc_startup

Egoerak “Aktibo” erakusten badu, MiROS Agent behar bezala instalatu duzula esan nahi du zure robotean.
MiROS Agent ez badago zure robotean instalatuta, exekutatu beheko komandoa Terminal batean:

sudo apt-get wget instalatu 
wget https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
sudo apt-get
instalatu -f ./miros_dependencies.deb

MiROS Agent instalatu ondoren, berrabiarazi robota.

Abiarazi MiROS

MiROS abiarazteko, bisitatu webbeheko gunea:
https://miros.web.app
Zure bada web arakatzaileak, ordea, MiROS jarri du martxan webgunea ez da kargatzen eta web nabigatzailea hutsik dago, behean sar dezakezu URL MiROS kargatzeko webgunea:

localhost:8000
Behin beheko MiROS saioa hasteko orria ikusten duzunean, MiROS behar bezala instalatu eta abiarazi duzu.

MiROSen lehen aldiz erabiltzen baduzu, erregistratu erabiltzaile-kontu bat lehenik. MiROSen erregistratzeak hodeiko zerbitzu hauek gaituko ditu:

Gorde eta sinkronizatu zure proiektuak MiROS Cloud-en.
Sar zaitez zure MiROS proiektuetara edozein bidez web edozein ordenagailutako edo robotetako nabigatzaileak.

Esportatu zure ROS kodea edozein ordenagailu edo robotetara.
Bidali zure azken kodea zure GitHub biltegietara edozein ordenagailu edo robotetik.

MiROSen saioa hasten duzunean, Project Manager-era iritsiko zara, behean agertzen den bezala:

Proiektuaren arduraduna
Txantiloi batekin hasi

Zure robotaren eredua txantiloietako batean agertzen bada, txantiloi zuzena hauta dezakezu eta zure proiekturako lan-eremu berri bat sortzen jarrai dezakezu. Txantiloi egokia hautatuta, zure proiektua zure robotean aurrez instalatuta dauden fabrikako ROS pakete guztiekin hasiko da.

GARRANTZITSUA:
Robot txantiloi bat hautatuz lan-eremu berri bat sortzen baduzu, sortuko dituzun ROS paketeak eta fabrikako lehenetsitako ROS paketeak MiROS Cloud-en eta zure tokiko ordenagailuko docker edukiontzian gordetzen eta exekutatzen dira, ez zure robotean.

Zure proiektuaren garapenean zehar zure robotera konekta zaitezke gai-harpidetzen edo argitalpenen bidez, edo zure robotaren abiarazte-fitxategiak urrunetik abiarazi ditzakezu zure tokiko ordenagailuko MiROSetik. Zure robotaren ROS softwarea ukitu gabe dago zure proiektuaren garapen osoan zehar, zure kodea zure robotera esportatu eta konpilatu arte.

Hasi hutsetik
Zure robota txantiloien artean zerrendatuta ez badago, zure proiektua hutsetik sortu beharko duzu gurutze gorriaren botoian klik eginez.
Zure proiektua hutsetik sortzen ari zarenean, ROS paketeak zure robotetik MiROSera kargatu ditzakezu oraindik. weborrialdea. Xehetasunak hurrengo kapituluan ikasiko dituzu.

Misioaren Kontrola
Misio Kontrola zure kontrol zentroa da, zure robota ingurune fisiko batean edo ingurune simulatu batean monitorizatzeko, komunikatzeko eta agintzeko. Beheko pantaila-argazkia Misio Kontrolaren erabiltzaile interfazea da:

Misio Kontrolaren 3 atal nagusi daude:

Tresna-barra – Tresna-barrak funtzio-botoi hauek ditu:
- ROS Canvas – GUI bidezko programazio ingurune baterako sarbidea.
- Kodea View – kode-oinarritutako programazio-ingurunera sartu.
- RQT – ROS RQT tresnara sartu.
- Simulagailua – sartu ROS simulagailuetara, hala nola Gazebo eta Webots.
- Bistaratzailea – ROS bistaratze tresnetara sartzeko aukera, hala nola RViz eta Foxglove.
- Sinkronizatu Git-ekin – konektatu zure GitHub kontura eta sinkronizatu zure GitHub biltegiekin.
- Deskargatu kodea – deskargatu MiROSek sortutako ROS kodea zure tokiko ordenagailura.
Robotarekin konektatu – MiROSen arteko konexioa abiarazteko botoia web interfazea eta zure robota tokiko Wi-Fi sarearen bidez.
Abiarazi Files – bidali abiarazteko fitxategi komandoak zure robotari ssh konexio konstante baten bidez.

Konektatu robotarekin
MiROSek zure robotarekin konektatzen da etengabeko ssh konexioen bidez. Hiru baldintza daude MiROSen arteko etengabeko SSH konexio bat mantentzeko. webgunea eta zure robota:

Pickerbot Mini IP helbidea: 192.168.0.100
SSH erabiltzaile-kredentzialak:
- Erabiltzaile izena: wheeltec
- Pasahitza: dongguan
Sartu setup.bash fitxategiaren bidea: /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

Zure lokaleko ordenagailuan exekutatzen den MiROSen eta zure robotaren artean konexioa ezarri ondoren, ekintza hauek egin ditzakezu:

Abiarazteko komandoak bidal ditzakezu zure Launch-etik File MiROSeko taula zure robotari.

Zure robotaren ROS pakete eta mezu aktibo guztiak MiROSera berreskura ditzakezu.
Zure kodea eta zure robotak nola funtzionatzen duen denbora errealean probatu dezakezu.

Zure robotarekin konektatzeko, jarraitu urrats hauek:

Egin klik Misio Kontrol interfazearen goiko eskuineko izkinan dagoen "Robotarekin konektatu" botoian.

Hurrengo pantaila-argazkia ikusiko duzu zure robotaren IP helbidea, domeinu IDa eta ssh saioa hasteko informazioa sartzeko.

GARRANTZITSUA:

`setup.bash` edo `local_setup.bash` fitxategia zure robotean sartu beharko zenuke.
Zure proiektua dagoeneko existitzen den robot txantiloi batean oinarrituta badago, ez duzu ROS pakete guztiak zure robotetik MiROSera kargatu beharrik. "Ez kargatu paketerik" aukera "Konektatu" botoiaren gainean mantendu beharko zenuke. Proiektua hutsetik hasten baduzu, aukera "Kargatu robotetik pakete guztiak" aukerara alda dezakezu.

Zure robotarekin behar bezala konektatu ondoren, elementu hauek gehituta ikusiko dituzu zure MiROS proiektuan:

robota MiROSera gehiago ez kargatzea. "Ez kargatu paketerik" aukera "Konektatu" botoiaren gainean mantendu beharko zenuke.
Proiektua hutsetik hasten baduzu, aukera "Robot-etik pakete guztiak kargatu" aukerara alda dezakezu.

Zure robotarekin behar bezala konektatu ondoren, elementu hauek gehituta ikusiko dituzu zure MiROS proiektuan:

Abiarazi Files

Abiarazte bat File ROSen XML fitxategi bat da, hainbat nodo abiarazteko eta haien konfigurazioak ezartzeko prozesua automatizatzeko erabiltzen dena. Fitxategi hauek sistema robotiko konplexuak kudeatzea errazten dute, hainbat nodo abiaraziz, parametroak ezarriz eta nodoek elkarren artean nola elkarreragiten duten definituz, guztia komando bakar batean.

Hona hemen ROS abiarazte fitxategi baten funtzio nagusiak:

Nodo anitzak abiarazi: Nodo bakoitza eskuz abiarazi beharrean, abiarazte-fitxategi batek hainbat nodo aldi berean abiarazi ditzake.
Parametroak ezarri: ROS sistemarako parametro globalak edo nodo espezifikoak definitu eta ezar ditzakezu.
Gaiak berriro mapatzea: Abiarazte fitxategiek gai-izenen berriro mapatzea ahalbidetzen dute, nodoek gai-izen desberdinak espero badituzte ere komunikatu ahal izan dezaten.

Izen-espazioen esleipena: Nodoak eta gaiak modu egituratuan antolatzeko izen-espazioak defini ditzake.
Beste abiarazte bat barne Files: Sistema konplexuak modularizatu daitezke beste abiarazte fitxategi batzuk sartuz.

Oinarrizko adibide batampabiarazte fitxategi baten le (`example.launch`) itxura hau du:
`xml

“`
Abiarazte-fitxategi honek bi nodo abiarazten ditu (`node1` eta `node2`), parametroak ezartzen ditu eta `node2`-rako gai bat birmapeatzen du. ROS 2-n komando hau erabiliz exekutatu dezakezu:

roslaunch pakete_izena example.abian jarri

Abiarazte fitxategiak erabiltzeak ROS-eko robot sistema handi eta konplexuen kudeaketa errazten du.
Misio Kontrolean, Jaurtiketa Files taula batean aurkezten dira view beheko pantaila-argazkian agertzen den bezala:

Abian jartzea File taulak Launch du File Izena, fitxategia dagokion paketearen izena, deskribapen labur bat eta "Abiaratu" botoia zure robotari abiarazteko komando bat azkar bidaltzeko.

GARRANTZITSUA:
Zure MiROS proiektutik zure robotera abiarazteko komando bat bidaltzeko eta SSH konexio konstante bat mantentzeko, baldintza hauek bete behar dira:

MiROS exekutatzen duen zure tokiko ordenagailua eta zure robota tokiko Wi-Fi sare berera konektatuta egon beharko lirateke.
Zure robotaren SSH saioa hasteko informazioa jakin beharko zenuke, IP helbidea barne.

Zure robotak MiROS Linux bertsioa instalatuta dauka. MiROS zure robotean instalatuta ez baduzu ere, MiROSetik konekta zaitezke zure robotera. Hala ere, ssh konexioa ez da konstantea.

ROS 2 Hasiera azkarra

Linux erabiltzaileentzat, programazio bisualaren ordez komando-lerroak nahiago dituztenentzat, beheko argibideak jarrai ditzakezu Pickerbot Mini ROS 2-n abiarazteko.
Robota lehen aldiz pizten denean, ROSek kontrolatzen du lehenespenez. Hau da, STM32 txasisaren kontrolatzaile-plakak ROS 2 kontrolatzailearen komandoak onartzen ditu, hala nola Jetson Orin.
Hasierako konfigurazioa azkarra eta erraza da, zure ordenagailu nagusitik (Ubuntu Linux gomendatzen da) konektatu robotaren Wi-Fi gunera. Pasahitza lehenespenez "dongguan" da.

Ondoren, konektatu robotarekin SSH erabiliz Linux terminalaren bidez. IP helbidea 192.168.0.100 da, lehenetsitako pasahitza dongguan da.

~$ ssh wheeltec@192.168.0.100

Roboterako terminalerako sarbidearekin, ROS 2 lan-eremuaren karpetara nabiga dezakezu, "wheeltec_ROS 2" atalean.

Proba-programak exekutatu aurretik, joan wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ helbidera eta bilatu wheeltec_udev.sh – Script hau exekutatu behar da, normalean behin bakarrik, periferikoen konfigurazio egokia bermatzeko.

Orain robotaren funtzionaltasuna probatu dezakezu, ROS 2 kontrolatzailearen funtzionaltasuna abiarazteko, exekutatu:
“roslaunch piztu_gurpileko_robot-a piztu_gurpileko_robot-a.abiaratu”

~$ ros2 abiaraztea turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
Bigarren terminal batean, keyboard_teleop nodoa erabil dezakezu txasisaren kontrola balioztatzeko, hau da, ROS 2 Turtlebot ex ezagunaren bertsio aldatua.ampadibidez. Mota (tele-operazio kontrol gehiago eskuragarri dago 8. atalean):

"ros2 exekutatu wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"

Aurrez instalatutako ROS 2 Humble Packages

Jarraian erabiltzaileari zuzendutako pakete hauek daude, beste pakete batzuk egon daitezkeen bitartean, hauek mendekotasunak baino ez dira.

turn_wheeltec_robot

Pakete hau ezinbestekoa da robotaren funtzionaltasuna eta txasisaren kontrolagailuarekin komunikazioa gaitzeko. "turn_on_wheeltec_robot.launch" script nagusia erabili behar da abiarazte bakoitzean ROS 2 eta kontrolagailua konfiguratzeko.

wheeltec_rviz2

Pickerbot Mini-rako konfigurazio pertsonalizatu batekin rviz abiarazteko abiarazte fitxategiak ditu.

wheeltec_robot_slam

SLAM mapaketa eta lokalizazio paketea Pickerbot Minirako konfigurazio pertsonalizatuarekin.

wheeltec_robot_rrt2

Ausazko zuhaitz algoritmoa azkar esploratzeko – Pakete honek Pickerbot Mini-ri nahi den kokapenerako bidea planifikatzeko aukera ematen dio, esplorazio nodoak abiaraziz.

wheeltec_robot_teklatua

Robotaren funtzionalitateak balioztatzeko eta teklatua erabiliz kontrolatzeko pakete erosoa, urruneko ordenagailu ostalaritik barne.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 Navigation 2 nodo paketea.

wheeltec_lidar_ros2

ROS 2 Lidar paketea Leishen M10P/N10 konfiguratzeko.

wheeltec_poza

Joystick kontrol paketea, Joystick nodoetarako abiarazteko fitxategiak ditu.

simple_jarraitzaile_ros2

Oinarrizko objektuak eta lerroak jarraitzeko algoritmoak laser eskaneamendua edo sakonera kamera erabiliz.

ros2_astra_camera

Astra sakonera kamera paketea gidariekin eta abiarazteko fitxategiekin.

pauso-besoa

Artikulazio eta heldulekuen kontrolerako robot beso pakete pertsonalizatua

WWW.roboworks.net

Dokumentuak / Baliabideak

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot eta Drop Robot [pdfErabiltzailearen eskuliburua
Orin Nano, Orin Nano Mini Pickerbot eta Jaregin Robota, Mini Pickerbot eta Jaregin Robota, Pickerbot eta Jaregin Robota, Jaregin Robota

Erreferentziak

Erabiltzailearen eskuliburua

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot eta Drop Robot