ROBWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Robota 

LABURPENA

Dokumentu honek, batez ere, wheeltec_multi izeneko robot anitzeko eraketa funtzio paketearen erabilera azaltzen du.

Dokumentu hau lau zatitan banatuta dago:

• Lehenengo zatia robot anitzeko eraketa metodoaren sarrerari buruzkoa da batez ere;
• bigarren zatian, batez ere, makina anitzeko ROS komunikazio ezarpenak deskribatzen dira, besteak beste, makina anitzeko komunikazioaren ROS eraikuntza eta ROS komunikazio prozesuan izan daitezkeen arazoak;
• hirugarren zatiak, batez ere, makina anitzeko denbora sinkronizatzeko eragiketa-urratsak deskribatzen ditu;
• laugarren zatiak makina anitzeko eraketa funtzio paketearen erabilera espezifikoa azaltzen du.

Dokumentu honen helburua eragile anitzeko sistema robotikoaren sarrera da eta erabiltzaileari robot anitzeko eraketa proiektua azkar hasteko aukera ematen dio.

AGENTE ANITZEKO ALGORITMOEN SARRERA

Agente anitzeko eraketa algoritmoak

ROS pakete honek eraketa-disko batean elkarlaneko kontrolean eragile anitzeko arazo tipiko bat aurkezten du. Tutorial honek gai honi buruzko etorkizuneko garapenerako oinarriak ezartzen ditu. Formazio-kontroleko algoritmoak hainbat agente kontrolatzen dituen algoritmoari egiten dio erreferentzia, zeregin bat egiteko eraketa zehatz bat osatzeko. Lankidetza eragile anitzen arteko lankidetzari erreferentzia egiten zaio zeregin bat burutzeko muga-erlazio jakin bat erabiliz. Hartu robot anitzeko eraketa diskoa adibide gisaampLankidetzak esan nahi du robot anitzek elkarrekin nahi den eraketa osatzen dutela. Bere funtsa robot bakoitzaren posizioen artean erlazio matematiko jakin bat betetzen dela da. Formazio-metodoak, batez ere, formazio-kontrol zentralizatuan eta formazio-kontrol banatuan banatzen dira. Formazio zentralizatuaren kontrol-metodoek egitura birtualaren metodoa, teoria grafikoaren metodoa eta ereduaren iragarpen-metodoa barne hartzen dituzte. Banatutako eraketa kontrolatzeko metodoek, nagusiki, lider-jarraitzaileen metodoa, portaeran oinarritutako metodoa eta egitura birtualeko metodoa dira.

ROS pakete honek lider-jarraitzaile metodoa aplikatzen du formazio banatuaren kontrol metodoan robot anitzeko eraketa-unitatea exekutatzeko. Formazioko robot bat lider izendatzen da, eta beste robot batzuk liderrari jarraitzeko esklabo bezala izendatzen dira. Algoritmoak robot nagusiaren mugimendu-ibilbidea erabiltzen du hurrengo robotek norabide eta abiadura jakin batekin jarraitu beharreko koordenatuak ezartzeko. Jarraipen-koordenatuen posizio-desbideratzeak zuzenduz gero, jarraitzaileek, azkenean, jarraitzailearen eta espero diren jarraipen-koordenatuen arteko desbideratzea zerora murriztuko dute eraketa-gidariaren helburuak lortzeko. Modu honetan, algoritmoa nahiko konplikatua da.

Oztopoak saihesteko algoritmoak

Oztopoak saihesteko algoritmo arrunt bat eremu potentzial artifizialaren metodoa da. Robotaren mugimendua ingurune fisiko batean indar-eremu birtual artifizialeko mugimendu gisa hartzen da. Hurbilen dagoen oztopoa LiDAR-ek identifikatzen du. Oztopoak aldaratze indar-eremu bat eskaintzen dio robotari aldarapena sortzeko eta xede-puntuak grabitazio-eremu bat ematen dio robotari grabitazio-indarra sortzeko. Modu honetan, robotaren mugimendua kontrolatzen du aldarapen eta erakarpen ekintza konbinatuaren pean.

ROS pakete hau eremu potentzial artifizialaren metodoan oinarritutako hobekuntza bat da. Lehenik eta behin, eraketa algoritmoak Slave jarraitzailearen abiadura lineala eta angeluarra kalkulatzen du. Ondoren, abiadura lineala eta angeluarra handitzen edo txikitzen du oztopoak saihesteko eskakizunen arabera. Slave jarraitzailearen eta oztopoaren arteko distantzia hurbilago dagoenean, oztopoaren aldaratze indarra handiagoa da Slave jarraitzailearekiko. Bitartean abiadura linealaren aldaketa eta abiadura angeluarra handiagoak dira. Oztopoa Slave jarraitzailearen aurrealdetik hurbilago dagoenean, oztopoaren aldarapena handiagoa da Slave jarraitzailearekiko (aurrealdeko aldarapena handiena da eta alboko aldarapena txikiena). Ondorioz, abiadura linealaren eta abiadura angeluarren aldakuntzak handiagoak dira. Eremu potentzial artifizialaren metodoaren bidez, irtenbide bat hobetzen du

robot batek oztopo baten aurrean erantzutea utz zezakeenean. Horrek oztopoak hobeto saihesteko helburua du.

AGENTE ANITZEKO KOMUNIKAZIOAREN KONFIGURAZIOA

Agente anitzeko komunikazioa robot anitzeko eraketa osatzeko funtsezko urratsetako bat da. Hainbat roboten posizio erlatiboak ezezagunak direnean, robotek elkarren informazioa partekatu behar dute komunikazioaren bidez, konexioak ezartzea errazteko. ROS banatutako arkitektura eta sareko komunikazioak oso indartsuak dira. Prozesuen arteko komunikaziorako ez ezik, gailu ezberdinen arteko komunikaziorako ere erosoa da. Sareko komunikazioaren bidez, nodo guztiak edozein ordenagailutan exekutatu daitezke. Datuen tratamendua bezalako zeregin nagusiak ostalari aldean betetzen dira. Makina esklaboek hainbat sentsorek bildutako ingurumen-datuak jasotzeaz arduratzen dira. Hemen ostalaria ROS-en nodo nagusia exekutatzen duen kudeatzailea da. Gaur egungo agente anitzeko komunikazio-esparrua nodo-kudeatzaile baten eta parametro-kudeatzaile baten bidez da robot anitzen arteko komunikazioak kudeatzeko.

Agente anitzeko komunikazioak konfiguratzeko urratsak

Konfiguratu ROS Kontrolak sare berean

Master/Slave ROS Kontrolak sare berean konfiguratzeko 2 modu daude.

1. aukera:

Master Host-ek tokiko wifi bat sortzen du Master nodo kudeatzailea exekutatuz. Orokorrean, maisu gisa izendatutako robotetako batek sortzen du wifi sare hau. Beste robot edo makina birtual batzuk wifi sare honetan sartzen dira esklabo gisa.

2. aukerak:

Tokiko wifi sarea hirugarrenen bideratzaile batek eskaintzen du informazio-errelebo zentro gisa. Robot guztiak bideratzaile berdinera konektatuta daude. Bideratzailea Interneteko konexiorik gabe ere erabil daiteke. Hautatu robotetako bat maisu gisa eta exekutatu Master nodoen kudeatzailea. Beste robotak esklabo gisa izendatzen dira eta maisu-nodoen kudeatzailea exekutatzen dute maisutik.

Aukera hautatzeko erabakia zure proiektuaren eskakizunen araberakoa da. Komunikatu behar duten robot kopurua kopuru handia ez bada, 1 aukera gomendatzen da kostua aurrezten duelako eta konfiguratzeko erraza delako. Robot kopurua kantitate handia denean, 2 aukera gomendatzen da. ROS kontrolaren konputazio-potentziaren mugak eta barneko wifi banda-zabalera mugatuak atzerapenak eta sarearen etenak erraz sor ditzake. Bideratzaile batek erraz konpondu ditzake arazo hauek.

Kontuan izan agente anitzeko komunikazioa egiterakoan, makina birtuala ROS esklabo gisa erabiltzen bada, bere sare modua zubi moduan ezarri behar dela.

Konfiguratu Maisua/Esklaboa ingurune-aldagaiak 

ROS maisu guztiak sare berean egon ondoren, agente anitzeko komunikaziorako ingurune-aldagaiak ezarri behar dira. Ingurune-aldagai hau .bashrc-en konfiguratuta dago file direktorio nagusian. Exekutatu gedit ~/.bashrc komandoa abiarazteko. Kontuan izan .bashrc fileAgente anitzeko komunikazioan maisuak eta esklaboak konfiguratu behar dira. Aldatu beharrekoa amaierako IP helbideak dira file. Bi lerroak ROS_MASTER_URI eta ROS_HOSTNAME dira, 2-1-4 irudian ikusten den bezala. ROS ostalariaren ROS_MASTER_URI eta ROS_HOSTNAME IP lokalak dira biak. ROS_MASTER_URI ROS esklaboan .bashrc file ostalariaren IP helbidera aldatu behar da ROS_HOSTNAME tokiko IP helbide gisa geratzen den bitartean.

ROS makina anitzeko komunikazioa ez dago mugatuta ROS bertsioaren bertsioak. Makina anitzeko komunikazio prozesuan, honako hauen berri izan behar da:

1. ROS esklabo programaren funtzionamendua ROS gailu nagusiaren ROS maisu programaren araberakoa da.
   ROS programa nagusia gailu nagusian abiarazi behar da lehenengo gailu esklaboan programa esklaboa exekutatu aurretik.
2. Makina anitzeko komunikazioan makina maisu eta esklaboen IP helbideak sare berean egon behar dira. Horrek esan nahi du IP helbidea eta azpisare maskara sare berean daudela.
3. ROS_HOSTNAME ingurunearen konfigurazioan file .bashrc ez da gomendatzen localhost erabiltzea. IP helbide zehatz bat erabiltzea gomendatzen da.
4. Esklaboaren IP helbidea behar bezala ezartzen ez bada, gailu esklaboak ROS maisuan sar dezake oraindik, baina ezin du kontrol-informazioa sartu.
5.  Makina birtualak agente anitzeko komunikazioan parte hartzen badu, bere sare moduan zubi moduan ezarri behar da. Ezin da IP estatikoa hautatu sareko konexiorako.
6. Makina anitzeko komunikazioa ezin da view edo lokalean existitzen ez diren mezu-datu motako gaietara harpidetu.
7. Little Turtle simulazio demoa erabil dezakezu roboten arteko komunikazioa arrakastatsua den egiaztatzeko:
   a. Korrika maisuarengandik
   roscore #launch ROS zerbitzuak
   rosrun turtlesim turtlesim_node #launch turtlesim interfazea
   b. Esklaboarengandik ihes egin
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key #launch keyboard control node for turtlesim

Esklaboaren teklatutik dortoken mugimenduak manipula ditzakezun, esan nahi du maisu/esklaboaren komunikazioa arrakastaz ezarri dela.

Wifi konexio automatikoa ROS-n

Beheko prozedurek robota ostalari sarera edo bideratzaile sarera automatikoki konektatzeko nola konfiguratu azaltzen dute.

Wifi konexio automatikoa Jetson Nanorako

1. Konektatu Jetson Nano VNC urruneko tresnaren bidez edo zuzenean ordenagailuaren pantailara. Egin klik goiko eskuineko izkinan dagoen wifi ikonoan eta egin klik "Editatu konexioak...".
   
2. Egin klik + botoian Sareko konexioetan:
   
3. "Aukeratu konexio mota" leihoan, egin klik goitibeherako menuan eta egin klik "Sortu..." botoian:
   
4. Kontrol panelean, egin klik Wifi aukeran. Sartu Wifi izena konektatzeko "Konexioaren izena" eta SSID eremuetan. Hautatu "Bezeroa" "Modua" goitibeherako menuan eta hautatu "wlan0" "Gailua" goitibeherako menuan.
   
5. Kontrol-panelean, egin klik "Orokorra" aukeran eta hautatu "Konektatu sare honetara automatikoki...". Ezarri 1 konexio-lehentasuna "Auto-aktibatzeko konexio-lehentasuna" aukeran. Egiaztatu "Erabiltzaile guztiak sare honetara konekta daitezke" aukera. Aukera 0 gisa ezartzen denean "Auto-aktibaziorako konexioaren lehentasuna" beste wifi baterako, horrek esan nahi du iraganeko wifi-sare hobetsia dela.
   
6. Egin klik "Wi-Fi Segurtasuna" aukera Kontrol panelean. Hautatu "WPA & WPA2 Personal" "Segurtasuna" eremuan. Ondoren, sartu Wifi pasahitza
   

Oharra:

Robota ezin bada automatikoki konektatu wifi-sarera abiarazi ondoren, wifiaren lehentasuna 0-n ezarrita dagoenean, baliteke wifi-seinale ahularen arazo baten ondorioz egotea. Arazo hau saihesteko, iraganean konektatuta egondako wifi aukera guztiak ezabatzea aukera dezakezu. Ostalariak edo bideratzaileak sortutako wifi sarea soilik mantendu.

Sakatu sareko ezarpenen kontrol-paneleko "IPv4 ezarpenak" aukera. Hautatu "Eskuliburua" aukera "Metodoa" eremuan. Ondoren, sakatu "Gehitu", bete makina esklaboaren IP helbidea "Helbidea" eremuan. Bete "24" "Sare-maskara" eremuan. Bete IP sareko segmentua "Gateway" atalean. Aldatu IP sareko segmentuaren azken hiru digituak "1". Urrats honen helburu nagusia IP helbidea konpontzea da. Hau lehen aldiz amaitu ondoren, IP helbidea aldatu gabe geratuko da gero WIFI berera konektatzean.

Ezarpen guztiak konfiguratu ondoren, sakatu "gorde" ezarpenak gordetzeko. Gorde ondoren, robota automatikoki konektatuko da ostalariaren edo bideratzailearen sarera pizten denean.

Oharra:

1. Hemen ezarritako IP helbideak .bashrc-en ezarritako IP helbidearen berdina izan behar du file 2.1 atalean.
2. Maisuaren eta esklabo bakoitzaren IP helbidea bakarra izan behar da.
3. Maisuaren eta esklabuaren IP helbideak sareko segmentu berean egon behar dute.
4. Ostalariak edo bideratzaileak WiFi seinalea bidaltzen duen arte itxaron behar duzu robot esklaboa piztu eta WiFi sarera automatikoki konektatu ahal izateko.
5. Ezarpena konfiguratu ondoren, robota pizten denean automatikoki WiFi-ra konektatu ezin bada, mesedez konektatu eta deskonektatu sare-txartela eta saiatu berriro konektatzen.

Wifi konexio automatikoa konfiguratzea Raspberry Pirako 

Raspberry Pi-ren prozedura Jetson Nanoren berdina da.

Jetson TX1erako Wifi konexio automatikoa konfiguratzea 

Jetson TX1-en konfigurazioa Jetson Nano-ren ia berdina da, Jetson TX1-k "wlan1" gailua hautatu behar duela sareko ezarpenen kontrol panelean "Gailua"n.

AGENTE ANITZEKO SINKRONIZAZIO-CONFIGURAZIOA

Agente anitzeko eraketa proiektuan, agente anitzeko denbora sinkronizatzeko ezarpena funtsezko urratsa da. Eraketa prozesuan, arazo asko sortuko dira robot bakoitzaren sistema asinkronoaren denbora dela eta. Agente anitzeko denbora-sinkronizazioa bi egoeratan banatzen da, hots, robot maisua eta esklaboa sarera konektatuta dauden egoera eta biak saretik deskonektatuta dauden egoera.

Sare nagusi/esklaboa arrakastatsua izan da

Agente anitzeko komunikazioa konfiguratu ondoren, makina maisuak eta esklaboak sarera behar bezala konektatzen badira, sareko ordua automatikoki sinkronizatuko dute. Kasu honetan, ez da ekintza gehiago behar denbora sinkronizazioa lortzeko.

Sare deskonexioak konpontzea 

Agente anitzeko komunikazioa konfiguratu ondoren, gailu nagusiak eta esklaboak ezin badira sarera behar bezala konektatu, beharrezkoa da ordua eskuz sinkronizatzea. Data komandoa erabiliko dugu orduaren ezarpena osatzeko.

Lehenik eta behin, instalatu amaierako tresna. Amaierako tresnatik, erabili leihoak zatitzeko tresna maisuaren eta esklabuaren kontrol-terminalak terminal-leiho berean kokatzeko (egin klik eskuineko botoiarekin zatitutako leiho bat ezartzeko, eta hasi saioa makinetan maisu eta esklaboetan ssh bidez leiho ezberdinetan) .

sudo apt-get install terminator # Deskargatu terminator terminal leihoa zatitzeko 

Egin klik goiko ezkerreko botoian, hautatu [Broadcast to all]/[Broadcast all], sartu komando hau. Ondoren, erabili amaierako tresna maisua eta esklaboa denbora bera ezartzeko.

sudo data -s "2022-01-30 15:15:00" # Eskuzko orduaren konfigurazioa 

AGENTE ANITZEKO ROS PAKETEA

ROS paketearen aurkezpena 

Konfiguratu esklaboaren izena

wheeltec_multi funtzio paketean, robot esklabo bakoitzarentzat izen esklusibo bat ezarri behar da akatsak saihesteko. Adibidezample, 1. zenbakia slave1 eta 2. zenbakia slave2 etab.

Izen desberdinak ezartzearen helburua exekutatzen diren nodoak taldekatzea eta izen-espazio ezberdinen bidez bereiztea da. Adibidezample, 1. esklaboaren radar gaia hau da: /slave1/scan, eta 1. esklaboaren LiDAR nodoa: / slave1/laser.

Konfiguratu esklabo koordenatuak

wheeltec_multi paketeak formazio pertsonalizatuak ezar ditzake. Formazio desberdinak behar direnean, aldatu besterik ez dago robot esklaboen nahi diren koordenatuak. Slave_x eta slave_y esklaboaren x eta y koordenatuak dira maisua jatorrizko erreferentzia-puntu gisa. Maisuaren aurrealdea x koordenatuaren norabide positiboa da, eta ezkerraldea y koordenatuaren norabide positiboa. Ezarpena amaitu ondoren, TF koordenatu esklabo1 bat emango da esklaboaren espero den koordenatu gisa.

Maisu bat eta bi esklabo badaude, formazio hau ezar daiteke:

1. Eraketa horizontala: ezkerreko esklaboaren koordenatuak honela ezar ditzakezu: slave_x:0, slave_y: 0.8 eta eskuineko esklabuaren koordenatuak: slave_x:0, slave_y:-0.8.
2. Zutabeen eraketa: esklabo baten koordenatuak honela ezar daitezke: slave_x:-0.8, slave_y:0, eta beste esklabuaren koordenatuak: slave_x:-1.8, slave_y:0.
3. Eraketa triangeluarra: esklabo baten koordenatuak honela ezarri daitezke: slave_x:-0.8, slave_y: 0.8, eta beste esklabuaren koordenatuak: slave_x:-0.8, slave_y:-0.8.

Beste formazio batzuk behar bezala pertsonaliza daitezke.

Oharra

Bi roboten arteko gomendatutako distantzia 0.8an ezarri da, eta 0.6 baino txikiagoa ez izatea gomendatzen da. Esklaboen eta maisuaren arteko distantzia 2.0 azpitik ezartzea gomendatzen da. Maisutik zenbat eta urrunago egon, orduan eta handiagoa izango da esklabuaren abiadura lineala maisua biratzen ari denean. Gehienezko abiaduraren muga dela eta, esklaboaren abiadura desbideratuko da baldintzak betetzen ez baditu. Roboten eraketa kaotiko bihurtuko da.

Esklabo-posizioaren hasieratzea

Esklabuaren hasierako posizioa lehenespenez espero diren koordenatuetan dago. Programa exekutatu aurretik, jarri robot esklaboa espero diren koordenatuetatik hurbil hasieratzea amaitzeko.

Funtzio hau pose_setter nodoak inplementatzen du file turn_on_wheeltec_robot.launch izenekoa wheeltec_multi paketean, 4-1-3 irudian ikusten den moduan.

Erabiltzaileak esklaboaren hasierako posizioa pertsonalizatu nahi badu, slave_x eta slave_y balioak soilik ezarri beharko ditu wheeltec_slave.launch-en 4-1-4 irudian erakusten den moduan. slave_x eta slave_y balioak turn_on_wheeltec_robot.launch-era pasatuko dira eta pose_setter nodoari esleituko zaizkio. Jarri robota posizio pertsonalizatu batean programa exekutatu aurretik.

Posizio-konfigurazioa 

Agente anitzeko eraketa batean, konpondu beharreko lehen arazoa maisuaren eta esklabuaren kokapena da. Masterrak 2D mapa eraikiko du lehenik. Mapa sortu eta gorde ondoren, exekutatu 2D nabigazio paketea eta erabili Monte Carlo kokapen-algoritmo moldagarria (amcl posizionamendua) 2D nabigazio paketean maisuaren kokapena konfiguratzeko.

Maisua eta esklaboak sare berean daudenez eta nodo-kudeatzaile bera partekatzen dutenez, maisuak 2D nabigazio paketetik abiarazi du mapa, esklabo guztiek mapa bera erabil dezakete nodo-kudeatzaile berean. Horregatik, esklaboak ez du maparik sortu behar. wheeltec_slave.launch-en, exekutatu Monte Carlo posizionamendua (amcl posizionamendua), esklaboek beren posizioak konfigura ditzakete maisuak sortutako mapa erabiliz.

Formazioa nola sortu eta formazioa mantendu 

Eraketa mugimenduaren prozesuan, mugimendu maisua Rviz, teklatua, urruneko kontrola eta beste metodo batzuekin kontrola daiteke. Esklaboak bere abiadura kalkulatzen du slave_tf_listener nodoaren bidez bere mugimendua kontrolatzeko eta eraketaren helburua lortzeko.

slave_tf_listener nodoak esklaboen abiadura mugatzen du nodoaren kalkuluaren bidez gehiegizko abiadura saihesteko, eta horrek eragin ugari eragingo ditu. Balio espezifikoa wheeltec_slave.launch-en alda daiteke.

Eraketa algoritmoaren parametro garrantzitsuak hauek dira:

Eraketan oztopoak saihestea

Agente anitzeko eraketa batean, maisuak move_base nodoa erabil dezake oztopoak saihesteko. Hala ere, esklaboaren hasierak ez du erabiltzen move_base nodoa. Une honetan, multi_avoidance nodoari deitu behar zaio esklabo programan. Oztopoak saihesteko nodoa lehenespenez gaituta dago paketean. Beharrezkoa bada, saihestea "faltsua" ezarri daiteke oztopoak saihesteko nodoa desgaitzeko.

Oztopoak saihesteko nodoaren parametro garrantzitsu batzuk beheko irudian agertzen dira, non safe_distance oztopoen distantzia seguruaren muga den eta danger_distance oztopoen distantzia arriskutsuaren muga den. Oztopoa safe_distance eta danger_distance barruan dagoenean, esklaboak bere posizioa doitzen du oztopoa saihesteko. Oztopoa danger_distance barruan dagoenean, esklaboa oztopotik urrunduko da.

Eragiketa Prozedura 

Sartu exekuzio komandoa 

Agente anitzeko eraketa hasi aurretik prestaketak:

• Maisua eta esklaboa sare berera konektatzen dira eta eragile anitzeko komunikazioa behar bezala konfiguratzen dute
• Maisuak aldez aurretik 2D mapa eraikitzen du eta gordetzen du
• Maisua maparen hasierako puntuan kokatzen da, eta esklaboa hasierako posiziotik gertu (esklaboen eraketa-posizio lehenetsia)
• Jetson Nano/Raspberry Pi-n urrunetik hasi ondoren, egin denbora sinkronizazioa.

sudo data -s "2022-04-01 15:15:00" 

1. urratsa: ireki 2D mapa maisutik.
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

2. urratsa: Exekutatu esklabo guztien formazio programa.
roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.abian jarri

3. urratsa: Ireki teklatuaren kontrol-nodoa maisutik edo erabili joystick-a urrutiko mugimendu maisua kontrolatzeko.
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

4. urratsa: (Aukerakoa) Behatu Rviz-eko roboten mugimenduak.
rviz

Oharra

1. Ziurtatu ordua sinkronizatzeko eragiketa osatu duzula programa exekutatu aurretik.
2. Agente anitzeko eraketa baten maisua kontrolatzean, abiadura angeluarra ez da azkarregia izan behar. Gomendatutako abiadura lineala 0.2 m/s da, abiadura angeluarra 0.3 rad/s azpitik. Maisua bira bat egiten ari denean, esklaboa nagusitik zenbat eta urrunago egon, orduan eta abiadura lineala handiagoa behar da. Paketearen abiadura linealaren eta abiadura angeluarren muga dela eta, auto esklaboak behar den abiadura lortu ezin duenean, eraketa kaotikoa izango da. Oro har, gehiegizko abiadura linealak erraz kalte dezake robota.
3. Esklabo kopurua bat baino gehiago denean, ROS ostalariaren barneko wifi banda-zabalera mugatua dela eta, erraza da agente anitzeko komunikazioaren atzerapen handiak eta deskonexioa eragitea. Bideratzaile bat erabiltzeak arazo hau ondo konpon dezake.
4. Robot anitzeko eraketaren TF zuhaitza (2 esklabo) hau da: rqt_tf_tree
5. Robot anitzeko eraketaren nodo-erlazio diagrama (2 esklabo) hau da: rqt_graph

Dokumentuak / Baliabideak

ROBWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Robota [pdfErabiltzailearen eskuliburua Orin Nano x3, Robofleet ROS Robot, Robofleet ROS, Robota, Robofleet Orin Nano x3 ROS Robot, Robofleet Orin Nano x3, Orin Nano x3 ROS Robot, Orin Nano x3

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua