TMCM-612
6 Ardatz Kontroladorea / Bereizmen handiko Driver Board
1.1A /34 V + Datuak eskuratzeaEskuliburua
Bertsioa: 1.13
29ko martxoaren 2012a

Sarrera

TMCM-612 sei ardatzeko 2 faseko urratseko motor kontrolagailu eta kontrolatzaile modulua da, errendimendu handiko datuak eskuratzeko zati batekin. 8 kanaleko 16 biteko ADC bihurgailu integratua programatu daiteke sarrera-bolumen sinkronoa egiteko.tagEskaneatu eta gorde balioak datu-tasa altuan. Moduluak mikropauso bereizmen handia ematen du, kokapen eta neurketa lan oso zehatzak egiteko. Neurketaren emaitzak ordenagailu batera transferi daitezke abiadura handiko USB interfazea erabiliz. Irteera analogikoko kanal eta I/O digital ugari erabil daitezke instrumentazio gehiago kontrolatzeko.
Ezaugarri-multzo honek modulua tresna analitikoetarako aurrez destinatzen du.
TMCM-612 ordenagailuan oinarritutako software garatzeko ingurunearekin dator Trinamic Motion Control Language (TMCL) TMCL-IDE. Erabiltzaileen berariazko datuak eskuratzeko luzapenak eskatuz gero eskuragarri daude. TMCM-612 abiadura handiko USB interfazearen bidez edo RS-232 interfazearen bidez kontrola daiteke.
Aplikazioak

• Kontrolagailu/gidari-taula 6 Ardatz kontrolatzeko doitasun oso handiarekin
• Aplikazioen aukera anitzak modu autonomoan edo ordenagailuz kontrolatutako moduan

Motor mota

• Bobinaren korrontea 300mAtik 1.1A RMSra (1.5A gailurra)
• 12V eta 34V bitarteko hornidura nominala boltage

Interfazea

• RS232 edo USB ostalariaren interfazea
• Erreferentziarako eta gelditzeko etengailuetarako sarrerak
• Helburu orokorreko I/O analogikoak eta digitalak
• Zortzi 16 biteko ADC sarrera (0 - 10V)
• Zortzi 10 biteko DAC irteera (0 - 10V)

Nabarmenak

• Gehienez 64 aldiz mikropausoa
• 500 kHz, 16 biteko AD bihurgailua
• 128 kbyte-ko RAM datuak eskuratzeko
• r automatikoaamp belaunaldia hardwarean
• StallGuard TM aukera sentsorerik gabeko motorraren geldialdia detektatzeko
• Urrats osoko maiztasunak 20 kHz arte
• Mugimendu-parametroen aldaketa hegan (adibidez, posizioa, abiadura, azelerazioa)
• Tokiko erreferentzia mugitu sentsorerik gabeko StallGuard TM funtzioa edo erreferentzia etengailua erabiliz
• Korronte-kontrol dinamikoa
• TRINAMIC kontrolatzaileen teknologia: ez da dissipaziorik behar
• Egokitzapen-aukera askok modulu hau eskakizun-eremu handi baterako irtenbidea da

Softwarea

• Eragiketa autonomoa TMCL edo urrutiko kontrola erabiliz
• TMCL programa biltegiratzea: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL komandoak)
• PCan oinarritutako aplikazioak garatzeko TMCL-IDE softwarea barne

Bestela

• Motor eta erreferentziazko etengailuetarako konektore entxufagarriak
• RoHS betetzen duena 1ko uztailaren 2006etik aurrera
• Tamaina: 160x160mm²

Eskaera kodea	Deskribapena
TMCM-612/SG	6.ardatz kontrolatzailea/kontrolatzailea eta datuak eskuratzeko modulua, StallGuard

1.1 taula: Eskaera kodeak

Bizitza eusteko politika

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG-k ez du bere produkturik baimentzen edo bermatzen bizi-euskarri-sistemetan erabiltzeko, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG-ren berariazko idatzizko baimenik gabe.
Bizitza eusteko sistemak bizitzari eusteko edo eusteko xedea duten ekipamenduak dira, eta haien funtzionamendua ez egiteak, emandako argibideen arabera behar bezala erabiltzen direnean, arrazoiz espero daitekeen lesio pertsonalak edo heriotza eragin ditzaketela.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Datu-orri honetan emandako informazioa zehatza eta fidagarria dela uste da. Dena den, ez da bere gain hartzen erabileraren ondorioengatik, ezta patenteen edo hirugarrenen beste eskubide batzuen urratzeengatik ere, erabileraren ondorioz sor daitezkeen. Zehaztapenak abisurik gabe alda daitezke.

Interfaze elektriko eta mekanikoa

3.1 Neurriak

3.2 TMCM-612 modulua konektatzea
3.2. irudiak gaina ematen duview konektore guztien artean. Hurrengo ataletan konektore guztiak xehetasunez deskribatzen dira.

3.2.1 TMCM-612 moduluan erabiltzen diren konektoreak
TMCM-612 moduluan erabiltzen diren konektore guztiak industriako konektore estandarrak dira, motorra eta geldialdi-etengailuak izan ezik. Beraz, lotzeko konektoreak hainbat fabrikatzailetan lor daitezke.
Motor eta gelditzeko etengailuak: 1 × 4 pin, 2.54 mm-ko altuera, AMP 640456-4 konektorea ADC eta DAC konektoreak: industriako goiburu estandarra, 2 × 8 pin, 2.54 mm-ko altuera.
I/O: industriako goiburu estandarra, 2x7 pin, 2.54 mm-ko altuera.
Hedapena (potentzia/SPI): industriako goiburu estandarra, 2 × 5 pin, 2.54 mm-ko altuera.
3.2.2 Elikatze-hornidura
Konektatu gehienezko elikadura-iturri bat. 34V DC hemen (bolumen operatibo minimoatage 12V da). Gailua polaritate okerraren aurka babesten du elikadura-hornidura laburtu egiten duen diodo baten bidez, polaritatea oker dagoenean.
3.2.3 LED adierazle
Arbelean bi LED daude. Eskuineko LEDa ("Power", +5V markatua) pizten da unitatea pizten denean. Beste LEDa ("Jarduera") keinu egiten da unitatea normaltasunez martxan dagoenean.
3.2.4 Motor-konektoreak
Stepper motorrak 4 pin 2.54 mm-ko altuerako konektoreekin konekta daitezke. Konektoreen atzean dauden soldadura-puntuak elektrikoki berdinak dira. Konektoreen pin esleipenak taulan inprimatuta daude. Konektatu motorraren bobina bat "A0" eta "A1" markatutako terminaletara eta beste bobina "B0" eta "B1" markatutako konektoreetara. Ikus 3.2 irudia. Abisua: ez konektatu edo deskonektatu inoiz motorrik unitatea elikatuta dagoen bitartean! Honek motorraren kontrolatzaileak eta agian unitatearen beste atal batzuk ere kalte ditzake! 3.3 Irudia: Motor eta erreferentziazko etengailuaren konexioa

3.2.5 Gelditzeko etengailuak / Erreferentziako etengailuak
Gelditzeko etengailuak "L" eta "R" markatutako terminaletara eta GND terminalera konekta daitezke. Etengailuak "normalean itxita" daude. Erreferentziazko etengailu-konektoreek "+5V" terminala ere badute. Hau 5V-ko irteera da, argazki-akoplagailuak edo areto-sentsore digitalak hornitzeko erabil daitekeena.
Ezkerreko etengailua erreferentziazko etengailu gisa ere erabiltzen da.
3.2.6 RS232 interfazea
RS232 interfazea (lehenetsia 9600 bps, gehienez 115200 bps) unitatea PC batera edo RS232 interfazea duen mikrokontrolagailu batera konektatzeko modu bat da. Interfaze honen bidez TMCL komando guztiak unitatera bidal daitezke. Modem nuluko kable bat erabili behar da TMCM-612 ordenagailu batera konektatzeko, beraz, konexio hauek egin behar dira:

TMCM-612 pina	PCaren pina
2	3
3	2
5	5

TMCM-232-ren RS612 entxufearen pin esleipenak hauek dira:

Pin zenbakia	Seinalearen izena
2	RxD
3	TxD
5	GND

Konektore honen gainerako pin guztiak ez daude konektatuta.
3.2.7 USB interfazea
USB interfazea unitatea PC batera konektatzeko modu bat ere bada, komunikazio-abiadura handiagoa behar denean. Interfazeak USB 2.0 estandarra onartzen du. Mesedez, ikusi 5.4 kapitulua TMCM-612-rekin USB bidez komunikatzeko behar den gailu kontrolatzailea nola instalatu jakiteko.
USB interfazea eta RS232 interfazea ez dira aldi berean erabili behar.
3.2.8 Helburu orokorreko I/O
Helburu orokorreko I/O konektoreak zortzi sarrera/irteera linea eskaintzen ditu. Lerro hauetako bakoitza irteera digital gisa edo sarrera digital gisa edo sarrera analogiko gisa erabiltzeko programatu daiteke 10 biteko zehaztasunarekin eta gehienezko sarrerako bolumenarekin.tag+5V-eko e. Sarrera eta irteera digital guztiek TTL mailan funtzionatzen dute, beraz, bolumen maximoatage 5V da. Irteera digital gisa erabiltzen denean gehienezko korrontea 20 mA da. Konektorearen pin esleipenak honako hauek dira:

Pin	Seinalea	Pin	Seinalea
1	Alarma Sarrera	2	GND
3	I/O 0	4	I/O 1
5	I/O 2	6	I/O 3
7	I/O 4	8	I/O 5
9	I/O 6	10	I/O 7
11	+5V	12	GND
13	+5V	14	GND

3.1 taula: Helburu orokorreko I/Oak
Alarma sarrera ere sarrera digitala da, TTL mailarekin eta barneko pull-up erresistentzia batekin. Sarrera honen funtzionaltasuna konfiguratu daiteke motor guztiak gelditzeko altua denean edo motor guztiak gelditzeko baxua denean edo batere funtziorik gabe (mesedez, ikusi software atala xehetasunetarako). Konektorearen 1. pin 3.2 irudian ageri da eta taulan gezi batekin ere markatuta dago. Zenbaki bakoitiak dituzten pinak taularen ertzetik gertu daudenak dira.
3.2.9 Berrezarri botoia
Berrezarri botoia sakatzean mikrokontroladorea berrezartzen da. Ondoren, motor guztiak berehala gelditzen dira eta dena berriro abiarazten da.
3.2.10 ISP konektorea - leheneratu fabrikako lehenetsietara
Konektore hau bi helburutarako erabiltzen da:
PUZa zirkuitu barruko programatzaile baten bidez programatzea: Trinamic-ek bakarrik egin behar du eta ez erabiltzaileak!
(Erabiltzaileak firmwarea berritu dezake RS232 edo USB interfazearen bidez TMCL IDEko "Instalatu OS" funtzioa erabiliz.)
Parametro guztiak fabrikako lehenetsitako balioetara leheneratzea: ia parametro guztiak PUZaren EEPROMean gorde daitezke. Parametro batzuk gaizki ezarri badira, konfigurazio-kasu bat ekar dezake, non modulura PC batek gehiago irits ez dezakeen. Egoera horietan, parametro guztiak fabrikako lehenetsitako balioetara berrezarri daitezke, honako hau eginez:

1. Itzali energia.
2. Lotu ISP konektorearen 1 eta 3 pinak jumper batekin (3.4 irudian ikusten den bezala).
3. Piztu eta itxaron "Jarduera" LED-ak bizkor distiratzen duen arte (normala baino askoz azkarrago).
4. Itzali energia.
5. Kendu ISP konektorearen 1. eta 3. pinen arteko lotura.
6. Piztu eta itxaron LED-ak normalean distiratzen duen arte (segundo batzuk iraun ditzake).
   Orain, parametro guztiak fabrikako lehenetsitako balioetara berrezartzen dira, eta unitateak normaltasunez funtzionatu beharko luke berriro.

3.2.11 ADC konektorea
ADC konektorea "ADC"-rekin markatuta dago plakan eta zortzi sarrera analogiko eskaintzen ditu 16 biteko zehaztasunarekin eta sarrerako bol.tag0..+10V-ko e gama. Konektore honen pin esleipenak honako hauek dira:

Pin	Seinalea	Pin	Seinalea
1	ADC sarrera 0	2	GND
3	ADC sarrera 1	4	GND
5	ADC sarrera 2	6	GND
7	ADC sarrera 3	8	GND
9	ADC sarrera 4	10	GND
11	ADC sarrera 5	12	GND
13	ADC sarrera 6	14	GND
15	ADC sarrera 7	16	GND

3.2 taula: ADC konektorea
Pin 1 arbelean gezi batekin markatuta dago eta 3.2 irudian ere ageri da. Zenbaki bakoitiak dituzten pin guztiak taularen ertzetik gertu daudenak dira.
3.2.12 DAC konektorea
DAC konektorea "DAC"-rekin markatuta dago plakan eta zortzi irteera analogiko eskaintzen ditu 10 biteko zehaztasunarekin eta irteerako bol.tag0..+10V-ko e gama. DAC konektorearen pin esleipenak honako hauek dira:

Pin	Seinalea	Pin	Seinalea
1	DAC irteera 0	2	GND
3	DAC irteera 1	4	GND
5	DAC irteera 2	6	GND
7	DAC irteera 3	8	GND
9	DAC irteera 4	10	GND
11	DAC irteera 5	12	GND
13	DAC irteera 6	14	GND
15	DAC irteera 7	16	GND

3.3 taula: DAC konektorea
Pin 1 arbelean gezi batekin markatuta dago eta 3.2 irudian ere ageri da. Zenbaki bakoitiak dituzten pin guztiak taularen ertzetik gertu daudenak dira.
3.2.13 Hedapen-konektorea
Hedapen-konektorea "Power/SPI" markatuta dago plakan. Hemen, gailu periferiko osagarriak CPUra lotu daitezke SPI edo UART interfazearen bidez. Era berean, bolumen analogikoatages (+5V eta +15V) hemen eskaintzen dira. Konektore honen pin esleipenak honako hauek dira:

Pin	Seinalea	Pin	Seinalea
1	+15 V (analogikoa)	2	DAC erref. 3.1V
3	+5 V (analogikoa)	4	+5V (digitala)
5	UART RxD (TTL maila)	6	UART TxD (TTL maila)
7	SPI_CS	8	SPI_MISO
9	SPI_SCK	10	SPI_MOSI

3.4 taula: Hedapen-konektorea
Pin 1 arbelean gezi batekin markatuta dago eta 3.2 irudian ere ageri da. Zenbaki bakoitiak dituzten pin guztiak taularen ertzetik gertu daudenak dira.

Balorazioak operatiboak

Ikurra	Parametroa	Min	Tip	Max	Unitatea
VS	DC elikadura hornidura boltage funtzionamendurako	12	15 … 28	34	V
ICOIL	Motor-bobinaren korrontea sinu-uhinerako gailurra (chopper erregulatua, software bidez erregulagarria)	0	0.3 … 1.5	1.5	A
fCHOP	Motor chopper maiztasuna		36.8		kHz
IS	Elikatze-korrontea (motor bakoitzeko)		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
VINPROT	Sarrerako bolumenatage StopL, StopR, GPI0 (barne babesteko diodoak)	-0.5	0 … 5	V+5V+0.5	V
BANA	INx I/O-en neurketa analogikoa		0 … 5		V
VADC	Neurketa-tarte analogikoa		0 … 10		V
VDAC	Irteera analogikoko tartea		0 … 10		V
VINLO	INx, StopL, StopR maila baxuko sarrera		0	0.9	V
VINHI	INx, StopL, StopR maila handiko sarrera (10k-ko pullup integratua + 5V-ra Stop egiteko)	2	5		V
IOUTI	OUTx max +/- irteerako korrontea (CMOS irteera) (irteera guztien batura gehienez 50 mA)			+/-20	mA
TENV	Inguruko tenperatura korronte nominalean (hozterik gabe)	-40		+70	°C

4.1 Datu tekniko nagusiak

• Hornidura bolumenatage: DC, 12..34V
• Motor mota: bipolarra, bi faseko urratseko motorra
• Bobinaren korronte maximoa: 1.5 A (softwarearen bidez doi daiteke 255 urratsetan)
• Interfazeak:
  RS232 (lehenetsia 9600 bps, gehienez 115200 bps)
  USB 2.0
• helburu orokorreko zortzi sarrera/irteera (irteera gisa: 5V, gehienez 20mA, edo sarrera gisa: TTL maila digitala edo analogikoa gehienez 5V, 10 bit)
• zortzi sarrera analogiko 16 biteko zehaztasunarekin eta sarrera bolumenarekintage sorta 0..+10V
• zortzi irteera analogiko 10 biteko zehaztasunarekin eta irteera bolumenarekintage sorta 0..+10V
• alarma sarrera bat (TTL maila)
• bi geldialdi etengailu sarrera motor bakoitzeko (TTL maila), motor bakoitzeko polaritatea hauta daiteke
• CPU: ATmega128
• Erlojuaren maiztasuna: 16MHz
• Stepper motor kontrolatzailea: bi TMC428
• Urratseko motor kontrolatzailea: sei TMC246 (StallGuard-ekin) edo sei TMC236 (StallGuard gabe), 64 mikro-urratsetarako luzatuta.
• TMCL programa biltegiratzeko EEPROM: 16 kbytes (gehienez 2048 TMCL komandoetarako egokia)
• Datuak eskuratzeko 128 kB RAM gehigarria
• Firmwarearen eguneratzeak posible dira RS232 edo USB interfazearen bidez
• Funtzionamendu-tenperatura tartea: -40..70°C

Deskribapen funtzionala

5.1 Irudian TMCM-612 moduluaren zati nagusiak erakusten dira. Modulua bi TMC428 mugimendu kontrolagailuz, sei TMC246 urratseko motor kontrolatzailez, TMCL programaren memoria (EEPROM) eta ostalari interfazeek (RS-232 eta USB) osatzen dute. Bereziak dira ADC eta DAC bihurgailuak eta 128 kbyte-ko datuen RAM gehigarria.

5.1 Sistemaren arkitektura
TMCM-612-k mikrokontrolagailu bat integratzen du TMCL (Trinamic Motion Control Language) sistema eragilearekin.
Mugimendua kontrolatzeko denbora errealeko zereginak TMC428-k egiten ditu.
5.1.1 Mikrokontrolagailua
Modulu honetan, Atmel Atmega128 erabiltzen da TMCL sistema eragilea exekutatzeko eta TMC428 kontrolatzeko. CPUak 128Kbyte-ko flash memoria eta 2Kbyte-ko EEPROM ditu. Mikrokontrolagailuak TMCL (Trinamic Motion Control Language) sistema eragilea exekutatzen du, RS232 eta USB interfazearen bidez ostalaritik modulura bidaltzen diren TMCL komandoak exekutatzeko. Mikrokontrolagailuak TMCL komandoak interpretatzen ditu eta mugimendu aginduak exekutatzen dituen TMC428 kontrolatzen du. Mikrokontrolagailuaren flash ROMak TMCL sistema eragilea dauka eta mikrokontrolagailuaren EEPROM memoria erabiltzen da konfigurazio datuak betirako gordetzeko.
TMCL sistema eragilea RS232 interfazearen bidez egunera daiteke. Erabili TMCL IDEa horretarako.
5.1.2 TMCL EEPROM
Bakarkako funtzionamendurako TMCL programak gordetzeko TMCM-612 modulua 16 kByte EEPROM batekin hornituta dago mikrokontrolagailuari lotuta. EEPROM-ek 2048 TMCL komandoz osaturiko TMCL programak gorde ditzake.
5.1.3 TMC428 Mugimendu-kontrolagailua
TMC428 errendimendu handiko motor urratseko kontrol IC bat da eta 2 faseko urratseko hiru motor kontrola ditzake. Abiadura edo azelerazioa bezalako mugimendu-parametroak SPI bidez bidaltzen ditu TMC428ra mikrokontrolagailuak. r-ren kalkuluaamps eta speed profiles barne hardware bidez egiten dira xede-mugimendu-parametroetan oinarrituta. TMCM-612-k bi TMC428 ditu 6 ardatzetarako.
5.1.4 Stepper Motor Drivers
TMCM-612 moduluetan TMCM246 kontrolatzaile-txipak erabiltzen dira. Txip hauek guztiz bateragarriak dira TMC236 txipekin, baina StallGuard funtzio osagarria dute. Gidari hauek erabiltzeko oso errazak dira. Urratseko motorren bi faseetako korronteak kontrola ditzakete. 16x mikro urratsak eta 1500mA-ko gehienezko irteera-korrontea onartzen dute kontrolatzaile IC hauek. TMC236 eta TMC246 txip-en potentzia xahutzea oso baxua denez, ez da bero-husketarik edo hozte-haizagailurik behar. Txipituen tenperatura ez da altua lortzen. Bobinak automatikoki itzaliko dira tenperaturak edo korronteak mugak gainditzen dituenean eta automatikoki piztuko dira berriro balioak mugen barruan daudenean.
5.1.5 ADC / DAC bihurgailua
ADC bihurgailua urratsa sarrera sinkroniko bolumen bat egiteko programatu daiteketagEskaneatu eta gorde balioak datu-tasa altuan. Datu hauek 128 kbyte-ko datuen RAM gehigarrian gorde daitezke.
5.2 StallGuard™ - Sentsorerik gabeko motor geldialdiaren detekzioa
TMCM-612/SG moduluak StallGuard aukerarekin hornituta daude. StallGuard aukerak detektatzeko aukera ematen du urrats-motor baten karga mekanikoa altuegia den edo bidaiaria oztopatu duen. Karga-balioa TMCL komando baten bidez irakur daiteke edo modulua programatu daiteke, motorra automatikoki geldituko da oztopatuta dagoenean edo karga handia izan denean.
StallGuard erreferentzia-posizioa aurkitzeko ere erabil daiteke erreferentziazko etengailu baten beharrik gabe: StallGuard aktibatu besterik ez dago eta, ondoren, utzi bidaiaria ibilbidearen amaieran jartzen den oztopo mekaniko baten aurka korrika egiten. Motorra gelditzen denean behin betiko amaieran dago, eta puntu hori erreferentzia-posizio gisa erabil daiteke. StallGuard benetako aplikazio batean erabiltzeko, eskuzko proba batzuk egin behar dira lehenik, StallGuard maila motorraren abiaduraren eta erresonantziaren agerpenaren araberakoa delako. StallGuard piztean, motorraren funtzionamendu-modua aldatzen da eta microsteps bereizmena okerragoa izan daiteke. Beraz, StallGuard itzali egin behar da erabiltzen ez denean.
Desintegrazio mistoa itzali egin behar da StallGuard martxan dagoenean, emaitza erabilgarriak lortzeko.

Balioa	Deskribapena
-7..-1	Motorra gelditzen da StallGuard baliora iristen denean eta posizioa zero ezartzen denean (erreferentziazko martxarako erabilgarria).
0	StallGuard funtzioa desaktibatuta dago (lehenetsia)
1..7	Motorra gelditzen da StallGuard baliora iristen denean eta posizioa zero ezartzen ez denean.

5.1 taula: StallGuard parametroa SAP 205
StallGuard funtzioa aktibatzeko, erabili TMCL-komandoa SAP 205 eta ezarri StallGuard atalasearen balioa 5.1 Taularen arabera. Benetako karga-balioa GAP 206-k ematen du. TMCL IDEak StallGuard funtzioa modu erraz batean probatu eta doitzeko aukera ematen dizuten tresna batzuk ditu. "StallGuard"-en aurki daitezke "Konfigurazioa" menuan eta hurrengo kapituluetan deskribatzen dira.
5.2.1 StallGuard doitzeko tresna

StallGuard doikuntza-tresnak beharrezkoak diren motor-parametroak aurkitzen laguntzen du StallGuard erabili behar denean. Funtzio hau StallGuard duen modulu bat konektatuta dagoenean bakarrik erabil daiteke. Hau egiaztatzen da "Konfigurazioa" menuan StallGuard doitzeko tresna hautatzen denean. Hau ongi egiaztatu ondoren StallGuard doikuntza tresna bistaratzen da.
Lehenik eta behin, hautatu "Motor" eremuan erabiliko den ardatza.
Orain abiadura eta azelerazio balio bat sar ditzakezu "Gidatu" eremuan eta, ondoren, egin klik "Ezkerrera Biratu" edo "Eskuinera Biratu". Botoi horietako bat sakatuz gero, beharrezkoak diren komandoak bidaliko dira modulura, motorra martxan hasteko. Leihoen eskuinaldean dagoen "StallGuard" eremuko barra gorriak benetako karga-balioa erakusten du. Erabili graduatzailea StallGuard atalasearen balioa ezartzeko. Karga-balioa balio horretara iristen bada motorra gelditzen da. "Gelditu" botoian klik egitean motorra gelditzen da. Elkarrizketa honetan sartutako balioak ezartzeko beharrezkoak diren komando guztiak leihoaren behealdean dagoen "Komandoak" eremuan bistaratzen dira. Bertan, TMCL editorean hautatu, kopiatu eta itsatsi daitezke.
5.2.2 StallGuard profiler
StallGuard profiler geldialdia detektatzeko parametro onenak aurkitzen laguntzen dizun utilitate bat da. Emandako abiadurak arakatzen ditu eta zeintzuk diren abiadura onenak erakusten ditu. StallGuard doitzeko tresnaren antzera, StallGuard onartzen duen modulu batekin bakarrik erabil daiteke. Hau StallGuard pro-ren ondoren egiaztatzen dafiler hautatu da "Konfigurazioa" menuan. Hau ongi egiaztatu ondoren StallGuard profiler leihoa erakutsiko da.

Lehenik eta behin, hautatu erabiliko den ardatza. Ondoren, sartu "Hasierako abiadura" eta "Amaiera abiadura". Hasierako abiadura pro-ren hasieran erabiltzen dafile grabaketa. Grabaketa amaierako abiadurara iristen denean amaitzen da. Hasierako abiadura eta amaierako abiadura ez dira berdinak izan behar. Parametro hauek sartu ondoren, egin klik "Hasi" botoian StallGuard pro abiaraztekofile grabaketa. Hasierako eta amaierako abiaduraren arteko tartearen arabera, horrek minutu batzuk iraun ditzake, abiadura-balio bakoitzaren karga-balioa hamar aldiz neurtzen baita. "Benetako abiadura" balioak unean probatzen ari den abiadura erakusten du eta, beraz, pro-ren aurrerapena adierazten dizu.file grabaketa. Profesional bat ere bertan behera utzi dezakezufile grabaketa "Abortatu" botoian klik eginez. Emaitza Excel-era edo testu batera ere esporta daiteke file "Esportatu" botoia erabiliz.
5.2.2.1 StallGuard pro-ren emaitzafiler
Emaitza grafiko gisa erakusten da StallGuard pro-nfiler leihoa. Profesionalaren osteanfile grabaketa amaitu da, profesionaletik korri dezakezufile grafikoa azpian dagoen korritze-barra erabiliz. Ardatz bertikaleko eskalak kargaren balioa erakusten du: balio handiagoak karga handiagoa esan nahi du. Ardatz horizontalean dagoen eskala abiadura eskala da. Lerro bakoitzaren koloreak puntu horretan abiadurarako neurtu diren hamar karga-balioen desbideratze estandarra erakusten du. Hau motorraren bibrazioaren adierazlea da emandako abiaduran. Hiru kolore erabiltzen dira:

• Berdea: desbideratze estandarra oso baxua edo zero da. Horrek esan nahi du ez dagoela bibraziorik abiadura horretan.
• Horia: kolore honek abiadura honetan bibrazio baxua egon daitekeela esan nahi du.
• Gorria: kolore gorriak abiadura horretan bibrazio handia dagoela esan nahi du.

5.2.2.2 Emaitza interpretatzea
StallGuard funtzioa modu eraginkorrean erabiltzeko, karga-balioa ahalik eta txikiena den eta kolorea berdea den abiadura aukeratu behar duzu. Abiadura-baliorik onenak kargaren balioa zero denak dira (lerro berde, hori edo gorririk erakusten ez duten eremuak). Horiz agertzen diren abiadurak ere erabil daitezke, baina kontu handiz arazoak sor ditzaketelako (agian motorra gelditzen da geldirik ez badago ere).
Gorriz agertzen diren abiadurak ez dira aukeratu behar. Bibrazioaren ondorioz, karga-balioa sarritan ezustekoa da eta, beraz, ezin da erabilgarri emaitza onak lortzeko geldialdi-detekzioa erabiltzean.
Oso gutxitan gertatzen denez, profesional bat grabatzean emaitza bera sortzen dafile bigarren aldiz parametro berdinekin, beti bi edo gehiago profiles grabatu eta elkarren artean alderatu behar dira.
5.3 Erreferentzia etengailuak
Erreferentziazko etengailuekin, motorraren mugimendurako tarte bat edo zero puntua defini daiteke. Era berean, sistemaren urrats-galera bat detektatu daiteke, adibidez, gainkargagatik edo eskuzko elkarrekintzagatik, bidaia-etengailu bat erabiliz. TMCM-612-k ezkerreko eta eskuineko erreferentziazko etengailu sarrera bat du motor bakoitzeko.

X motorra	Norabidea	Izena	Mugak	Deskribapena
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	R	TTL	#X Motorrerako eskuineko erreferentzia etengailuaren sarrera
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	L	TTL	Ezkerreko erreferentzia etengailuaren sarrera #X Motorerako

5.2 Taula: Pinout erreferentziako etengailuak
Oharra: Erreferentziazko etengailuetarako 10k pullup erresistentzia sartzen dira moduluan.
5.3.1 Ezkerreko eta eskuineko muga etengailuak
TMCM-612 motor batek ezkerreko eta eskuineko muga etengailu bat izan dezan konfigura daiteke (5.4 irudia). Orduan, motorra gelditzen da bidaiaria muga-etengailuetako batera iristen denean.

5.3.2 Etengailu hirukoitzaren konfigurazioa
Erreferentziazko etengailuaren posizioaren inguruan tolerantzia tarte bat programatu daiteke. Hau etengailu hirukoitzeko konfiguraziorako erabilgarria da, 5.5 Irudian azaltzen den bezala. Konfigurazio horretan bi etengailu gelditzeko etengailu automatiko gisa erabiltzen dira, eta etengailu gehigarri bat ezkerreko etengailuaren eta eskuineko geldialdiaren arteko erreferentziazko etengailu gisa erabiltzen da. Ezkerreko etengailua eta erreferentziazko etengailua elkarrekin kableatuta daude. Erdiko etengailuak (bidaia-etengailua) ardatzaren jarraipena egiteko aukera ematen du urrats-galera detektatzeko.

5.3.3 Sistema zirkularretarako muga-etengailu bakarra
Sistema zirkular bat erabiltzen bada (5.6. Irudia), erreferentziazko etengailu bakarra behar da, sistema horretan ez baitago amaiera punturik.

5.4 USB
USB interfazea erabiltzeko, gailuaren kontrolatzailea instalatu behar da lehenik. CDan gailu kontrolatzaile bat dago Windows 98, Windows ME, Windows 2000 eta Windows XP-ekin erabil daitekeena. Gailuaren kontrolatzailea ezin da Windows NT4 eta Windows 95-ekin erabili, sistema eragile hauek ez baitute USB batere onartzen. Linux banaketa gehienetan TMCM-612 gailuan erabiltzen den USB txiparen kontrolatzailea (FT245BM) nukleoan sartzen da dagoeneko. TMCM-612 modulua ordenagailu baten USB interfazera lehen aldiz konektatzen denean, sistema eragileak kontrolatzaile bat eskatuko dizu. Orain, sartu CDa eta hautatu "tmcm-612.inf" file han. Ondoren, kontrolatzailea instalatuko da eta erabiltzeko prest dago.
Kontuan izan TMCM-612-k beti behar duela bere elikadura-iturria eta ez duela USB busak elikatzen. Beraz, modulua ez da elikatuta ez badago ezagutuko.
TMCL IDEarekin USB konexioa erabiltzeko, gutxienez IDEaren 1.31 bertsioa behar da. "Aukerak" elkarrizketa-koadroko "Konexioa" pantailan, hautatu "USB (TMCM-612)" eta, ondoren, hautatu modulua "Gailua" zerrenda-koadroan. Orain TMCL IDEaren eta moduluaren arteko komunikazio guztiak USB interfazea erabiltzen du. TMCM-612 modulua kontrolatzeko zure ordenagailuko aplikazioak osatzeko, "TMCL Wrapper DLL"-ren USB bertsioa behar da.

TMCM-612 martxan jartzea

Ex txiki batean oinarrituzamppausoz pauso erakusten da nola TMCM-612 martxan jartzen den. Esperientziadun erabiltzaileek kapitulu hau saltatu eta 7. kapitulura joan liteke:
Example: Aplikazio hau TMCL-IDE Software garapen ingurunearekin inplementatzeko da TMCM-612 moduluan. Ostalari PCaren eta moduluaren arteko datuak transferitzeko RS-232 interfazea erabiltzen da.
"Abiadura" segundoko biraketak bezalako unitate fisiko batean nola bihurtzen den formula bat aurki daiteke 7.1 Kalkuluan:
Abiadura eta azelerazioa eta mikropauso eta pauso osoko maiztasuneko biratu-motorra 0 ezkerrera 500 abiadurarekin
Biratu 1. motorra eskuinera 500 abiadurarekin
Biratu 2. motorra 500 abiadurarekin, 5. azelerazioarekin eta mugitu +10000 eta –10000 posizioen artean.
1. urratsa: konektatu RS-232 Interfazea 3.2.6.
2. urratsa: konektatu motorrak 3.2.4.
3. urratsa: konektatu elikadura iturria.
4. urratsa: piztu elikadura iturria. Barneko LED batek keinuka hasi beharko luke. Horrek mikrokontrolagailuaren konfigurazio zuzena adierazten du.
5. urratsa: Hasi TMCL-IDE Software garapen-ingurunea. Idatzi TMCL programa hau:
TMCL komandoen deskribapena A eranskinean aurki daiteke.

6. urratsa: Egin klik ikonoan "Multatu" TMCL makina-kode bihurtzeko.
Ondoren, deskargatu programa TMCM-612 modulura "Deskargatu" ikonoaren bidez.
7. urratsa: sakatu ikonoa "Exekutatu". Nahi den programa exekutatuko da.
Programa mikrokontrolagailuaren EEPROMean gordetzen da. "Konfiguratu modulua" fitxan "Besteak" fitxan TMCL abiarazte automatikoa aukera aktibatuta badago, programa pizte bakoitzean exekutatuko da.
TMCL eragiketei buruzko dokumentazioa TMCL erreferentziazko eskuliburuan aurki daiteke. Hurrengo kapituluan TMCM-612 errendimendu handiko mugimendua kontrolatzeko sistema bihurtzeko eragiketa osagarriak aztertzen dira.

TMCM-612 Deskribapen Operatiboa

7.1 Kalkulua: Abiadura eta Azelerazioa vs Microstep- eta Fullstep-Maiztasuna
TMC428-ra bidalitako parametroen balioek ez dute motor-balio tipikorik, segundoko biraketak abiadura gisa. Baina balio horiek TMC428-parametroetatik kalkula daitezke, dokumentu honetan agertzen den moduan. TMC428-ren parametroak hauek dira:

Seinalea	Deskribapena	Barrutia
fCLK	erloju-maiztasuna	0..16 MHz
abiadura	–	0..2047
a_gehienez	azelerazio maximoa	0..2047
pultsu_div	abiaduraren zatitzailea. Zenbat eta balioa handiagoa izan, orduan eta txikiagoa da abiadura maximoaren balio lehenetsia = 0	0..13
ramp_div	azeleraziorako zatitzailea. Zenbat eta handiagoa izan balioa, orduan eta txikiagoa da azelerazio maximoaren balio lehenetsia = 0	0..13
Usrs	mikropauso-bereizmena (mikropauso bakoitzeko = 2usr)	0..7 (7 balio bat barnean 6rekin mapatzen du TMC428-k)

7.1 taula: TMC428 Abiadura-parametroak
Stepper-motorraren mikropauso-maiztasuna kalkulatzen da

Mikropauso-maiztasunetik urrats osoko maiztasuna kalkulatzeko, mikropauso-maiztasuna urrats osoko mikropauso kopuruarekin zatitu behar da.

Pultsu-maiztasunaren aldaketa denbora-unitate bakoitzeko (pultsu-maiztasunaren aldaketa segundoko - a azelerazioa) b ematen daHonek urrats osoetan azelerazioa eragiten du:

Example:
f_CLK = 16 MHz
abiadura = 1000
a_max = 1000
pultsu_div = 1
ramp_div = 1
uts = 6

Urratseko motorrak bira bakoitzeko 72 pauso oso baditu, adibidez, motorraren bira kopurua hau da:

TMCL

Trinamic mugimendua kontrolatzeko beste modulu gehienak bezala, TMCM-612 ere TMCL, Trinamic Motion Control Languagez hornituta dago. Unitate honetako TMCL hizkuntza hedatu da, sei motor TMCL komando arruntekin kontrolatu ahal izateko. Salbuespenak salbuespen, komando guztiek "TMCL Erreferentzia eta Programazio Eskuliburuan" azaltzen den moduan funtzionatzen dute. Ezberdintasun nagusia da "Motor" parametroaren barrutia sei motorra zabaldu dela: bere tartea orain 0..5 da, beraz, motor-zenbaki bat behar duten komando guztiek sei motorra zuzendu ahal izateko. Ardatz-parametro guztiak independentean ezar daitezke motor bakoitzarentzat. TMCL, TRINAMIC Motion Control Language, aparteko dokumentazio batean deskribatzen da, TMCL Erreferentzia eta Programazio Eskuliburuan. Eskuliburu hau TMC TechLib CD-an eta dokumentuan dago web TRINAMIC-en gunea: www.trinamic.com. Mesedez, kontsultatu iturri hauei datu-orri eguneratuak eta aplikazio-oharrak ikusteko. TMC TechLib CD-ROMa, datu-orriak, aplikazio oharrak, ebaluazio-taulen eskemak, ebaluazio-taulen softwarea, iturburu-kodea barne.ampfitxategiak, parametroak kalkulatzeko kalkulu-orriak, tresnak eta gehiago TRINAMIC-en eskura daitezke eskaeraren arabera eta modulu bakoitzarekin batera dator.
8.1 TMCL komandoen desberdintasunak
TMCM-612 moduluan apur bat desberdinak diren bi komando baino ez daude. Honako hauek dira:
8.1.1 MVP KOORD
MVP ABS eta MVP REL komandoak beste moduluekin bezalakoak dira, baina MVP COORD komandoak aukera gehiago ditu. Horregatik, MVP COORD komandoarekin "motor" parametroa honela interpretatzen da TMCM-610 moduluan:
Motor bakarra mugitzea: ezarri “Motor” parametroa motor-zenbakian (0..5).
Hainbat motor interpolaziorik gabe mugitzea: "Motor" parametroko 7. bit-a ezarri. Orain “Motor” parametroko 0..5 bitek definitzen dute zein motor martxan jarri behar diren. Bit hauetako bakoitzak motor bat adierazten du. Interpolazioa erabiliz hainbat motor mugitzea: "Motor" parametroko 6. bit-a ezarri.
Orain “Motor” parametroko 0..5 bitek definitzen dute zein motor mugitu behar diren interpolazioa erabiliz. Bit hauetako bakoitzak motor bat adierazten du. Ezin da hiru motor baino gehiagoko talde bat abiarazi interpolazioa erabiliz. Hala ere, posible da hiru motorreko talde bat abiaraztea beste hiru motorreko talde bat martxan jarri eta berehala.
Examples:

• MVP COORD, $47, 2-k 0, 1 eta 2 motorrak mugitzen ditu 2 koordinaziora interpolazioa erabiliz.
• MVP COORD, $ 87, 5-k 0, 1 eta 2 motorrak 5 koordinaziora mugitzen ditu interpolazioa erabili gabe.

Abisua: interpolazio-eginbidea ez dago erabilgarri 6.31 aurreko firmware-bertsioetan. Beharrezkoa izanez gero, eskuratu azken firmwarea Trinamic-etik webgunea eta eguneratu zure modulua.
8.1.2 Itxaron RFS
Ez da onartzen WAIT RFS komandoarekin hainbat motorren erreferentzia bilaketaren zain egotea. "motor" parametroaren barrutia 0..5 da (sei motorrentzat). Erreferentzia-bilaketen anitz itxaroteko, erabili WAIT RFS komando bat motor bakoitzeko.
8.2 Agindu osagarriak
Erabiltzaileak definitutako komando batzuk TMCM-612-ren ezaugarri gehigarrietara sartzeko erabiltzen dira, hala nola ADC, DAC, erreferentzia etengailuaren polaritatea eta datuen eskuratze RAM gehigarria.
8.2.1 Irakurri ADC: UF0
UF0 komandoa 16 biteko ADC gehigarria irakurtzeko erabiltzen da. Komandoak kanala hautatzen du, bihurketa hasten du eta ondoren emaitza itzultzen du. Kanala hautatzeko “motor/bankua” parametroa erabiltzen da (0..7). TMCL zuzeneko moduan erabili eskuzko sarrera. Emaitza 0..65535 tartean dago, non 65535 +10V esan nahi du. Komando honen gainerako parametroak ez dira erabiltzen eta zeroan ezarri behar dira. Adibample: ADCren 3. kanala irakurtzeko, erabili UF0 0, 3, 0.
8.2.2 Idatzi DAC-ra: UF1
UF1 komandoa 10 biteko DAC gehigarrien balioa ezartzeko erabiltzen da. Beraz, balioa 0 eta 1023 artean ezar daiteke. 1023 balio bat irteerako bol baten berdina da.tag+10V-eko e. "motor/bankua" parametroa kanala zehazteko erabiltzen da (0..7), eta "balioa" parametroa irteerako balioa zehazteko.
"Mota" parametroak zehazten du balio konstante bat edo metagailua edo x erregistroa atera behar den DAC-an (mota=0-k balio konstantea ateratzen du, mota=1ek metagailua ateratzen du, mota=2-k x erregistroa ateratzen du).
Example:

• DAC kanala 5. 517ra ezartzeko, erabili UF1 0, 5, 517.
• DAC kanala 5 metagailuaren balioa ezartzeko, erabili UF1 1, 5, 0.
• DAC kanala 5 x erregistroaren balioa ezartzeko, erabili UF1 2, 5, 0.

8.2.3 Ezarri etengailuen polaritatea: UF2
UF2 komandoa motor bakoitzaren geldiunearen polaritatea ezartzeko erabiltzen da. Komandoaren "balioa" parametroa bit-maskara gisa erabiltzen da, non 0 bit 0 motorra, 1 bit 1 motorra eta abar. Dagokion bit-a ezartzen denean motor horren geldialdi etengailuen polaritatea alderantzikatuko da.
Komando honen "mota" eta "motor/bankua" parametroa ez dira erabiltzen eta zeroan ezarri behar da.
8.2.4 Irakurri RAM datu gehigarritik: UF3
6.35 firmware berrikuspenarekin edo handiagoarekin, UF3 eta UF4 komandoak erabil daitezke RAM gehigarrira sartzeko. UF3 komandoa datuak eskuratzeko RAM gehigarriko datuak irakurtzeko erabiltzen da. "Mota" parametroaren arabera UF3 komandoak sei funtzio ezberdin ditu:

• UF3 0, 0, : Ezarri RAM irakurtzeko erakuslea balioan .
• UF3 1, 0, 0: Ezarri RAM irakurtzeko erakuslea metagailuan gordetako balio batean.
• UF3 2, 0, 0: Lortu RAM irakurtzeko erakuslea (kopiatu bere balioa metagailuan).
• UF3 3, 0, 0: Irakurri RAMaren balioa RAM irakurtzeko erakusleak emandako helbidean.
• UF3 4, 0, 0: Irakurri RAMaren balioa RAM irakurketa-erakusleak emandako helbidean, eta gero handitu RAM-a irakurtzeko erakuslea bat, hurrengo memoria-kokapenera seinalatzeko.
• UF3 5, 0, : Irakurri RAMaren balioa balioak emandako helbide finko batean .

Komando hauekin RAM gehigarrian gordetako datuak akumulatzaileen erregistroan irakur daitezke, gehiago prozesatu ahal izateko. Jakina, komando hauek modu zuzenean ere erabil daitezke, adibidez, ostalari batek aldez aurretik RAMan gordetako datuak irakur ditzake, adibidez, TMCL programa batek.
RAM irakurtzeko erakusleak RAM-ra atzitzea ahalbidetzen du aurretik ezarrita dagoen helbide batean. Automatikoki ere handitu daiteke. Beraz, metagailu-erregistroa ez da horretarako erabili behar.
UF3 eta UF4 komandoek RAM-a 32 biteko hitz-matrize gisa zuzentzen dute, beraz, 32767 balio arte RAM memorian gorde daitezke komando hauek erabiliz (RAM irakurtzeko erakuslea ez da 32767tik gorako balioekin ezarri behar).
8.2.5 Idatzi RAM datu gehigarrira: UF4
UF4 komandoa datuak eskuratzeko RAM gehigarrian datuak idazteko erabiltzen da. "Mota" parametroaren arabera UF4 komandoak sei funtzio ezberdin ditu:

• UF4, 0, 0, : Ezarri RAM idazteko erakuslea balioan .
• UF4 1, 0, 0: Ezarri RAM idazteko erakuslea metagailuan gordetako balio batean.
• UF4 2, 0, 0: Lortu RAM idazteko erakuslea (kopiatu bere balioa metagailuan).
• UF4 3, 0, 0: Idatzi metagailuaren edukia RAMra RAM idazteko erakusleak emandako helbidean.
• UF4 4, 0, 0: Idatzi metagailuaren edukia RAM memorian RAM idazketa-erakusleak emandako helbidean eta gero handitu RAM-eko idazketa-erakuslea hurrengo memoria-kokapenera seinalatzeko.
• UF4 5, 0, : Idatzi metagailuaren edukia RAM-ra balioak emandako helbide finko batean .
• UF4 6, 0, : Idatzi balio finko bat RAM-ra RAM idazteko erakusleak emandako helbidean.
• UF4 7, 0, : Idatzi balio finko bat RAM idazketa-erakusleak emandako helbidean RAM-ra eta gero handitu RAM-eko idazketa-erakuslea hurrengo memoria-kokapenera seinalatzeko.

Komando hauekin, RAM gehigarrian datuak idazteko aukera dago, prozesatzeko gehiago gordetzeko (adibidez, s hartuz).ampADCtik fitxategiak gero prozesatzeko). Jakina, komando hauek modu zuzenean ere erabil daitezke, ostalari batek TMCM-612-k prozesatu beharreko RAM-ra balioak idatzi ditzan. RAM idazketa-erakusleak RAM-ra atzitzea ahalbidetzen du aurretik ezarrita dagoen helbide batean. RAM idazketa-erakuslea automatikoki handitu daiteke idazketa-sarbide bakoitzaren ondoren, metagailua horretarako erabili behar izan ez dadin. Komando hau 6.35 firmware bertsioan edo berrikuspenean dago eskuragarri. Hurrengo adibideanample, ADC balioak neurtzen dira eta RAM memorian gordetzen dira segundoro. Adibamples-ek gehikuntza automatikoko funtzioa erabiltzen du.
UF4 0, 0, 0 // Ezarri RAM idazteko erakuslea 0-ra Begizta:
GIO 0, 1 // Irakurri ADC 0
UF4 4, 0, 0 // Gorde balioa RAM-en gehikuntza automatikoarekin WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // Egiaztatu RAM dagoeneko beteta dagoen
COMP 32767
JC LE, Loop

Berrikuspen historia

9.1 Dokumentazioa berrikustea

Bertsioa	Data	Egilea	Deskribapena
1.00	Azaroak 11-04	OK	Hasierako bertsioa
1.01	Azaroak 07-05	OK	AD eta DAC liburukiatages zuzendua
1.10	15-06-XNUMX	HC	Berrikuspen nagusia
1.11	16-maiatzak-08	OK	Interpolazio-eginbidea gehitu da
1.12	1-apirilak-09	OK	UF3 eta UF4 komandoak gehitu dira
1.13	29-mar-12	OK	UF1 komandoa hedatua (firmwarea V6.37)

9.1 taula: Dokumentazioaren berrikuspenak
9.2 Firmwarearen berrikuspena

Bertsioa	Iruzkina	Deskribapena
6.00	Hasierako Oharra	Mesedez, ikusi TMCL dokumentazioa
6.31		Interpolazio funtzioa ere eskaintzen du
6.35		RAM gehigarria zuzendu daiteke UF3 eta UF4 komandoak erabiliz
6.37		UF1 komandoa hedatu da, metagailua edo x erregistroa ere DACean atera ahal izateko.

9.2 taula: Firmwarearen berrikuspenak

Copyright © 2008..2012 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstrasse 67
D – 20357 Hanburgo, Alemania
Telefonoa +49-40-51 48 06 – 0
FAXA: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com 

Dokumentuak / Baliabideak

TRINAMIC TMCM-612 6 ardatzeko kontrolagailu bereizmen handiko kontrol-plaka [pdfErabiltzailearen eskuliburua TMCM-612 6 ardatzeko kontrolagailu bereizmen handiko kontrol-taula, TMCM-612, 6-ardatz-kontrolagailu bereizmen handiko kontrol-taula, bereizmen handiko gidatze-taula, bereizmen-kontrola-plaka, gidatze-taula, taula

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua