ROBOT HMI Giza Makinaren Interfazearen Erabiltzailearen Eskuliburua

ROBOT HMI Giza Makina Interfazea

Produktuaren informazioa

RAW Tablet Gizakia eskaintzen duen gailu erabilgarria da.
Man Interface (HMI) robot bat kontrolatzeko. Hainbat ezaugarri eta funtzionalitate ditu erabiltzailearen esperientzia hobetzeko.

Hasiera
Hasierako orria robota piztean agertzen den lehenengo pantaila da. Hemendik aurrera, Mugitu, Paketea eta Ezarpenak aukeretara sar zaitezke. Hasierako orrialdeak gaina ematen duview erabil ditzakezun orrialde ezberdinetatik.

Mugitu
Mugitu eginbideari esker, robotaren mugimendua kontrola dezakezu X ardatzean, Y ardatzean eta Z ardatzean. Mugimenduaren abiadura ardatz bakoitzerako egokitu daiteke. Adibidezample, X ardatza %59ko abiadurarekin mugitzen da, Y ardatza %79ko abiadurarekin eta Z ardatza %30eko abiadurarekin.

Paketea

Pakete eginbideari esker, kalibrazio paketeak eta lan paketeak aukeratu eta kargatu ditzakezu. Hautatu dezakezu filekalibrazio paketeetarako eta lan paketeetarako. Behin files kargatzen dira, hasteko botoia gaituta geratzen da eta hurrengo urratsera joan zaitezke.

Exekutatu Kalibrazioa
Run Calibration funtzioak robota lantzen ari den elementuaren arabera kalibratzen laguntzen du. Elementuaren altuera eta kokapena detektatzen ditu eta beharrezko doikuntzak egiten ditu. Kalibrazio prozesuak izkinak kokatzea eta kameraren jarioa erabiltzea dakar kalibrazio zehatza lortzeko.

Kalibrazio-gailuaren kokapena
Pantaila honetan, zure kalibrazio-gailua elementuaren gainean edo azpian kokatuko den aukeratu dezakezu. Hautaketa honek kalibrazio-prozesua nola egingo den zehazten du.

Elementuaren Kalibrazioa
Kalibrazio-gailua behar bezala jarritakoan, kalibrazio-paketea abiarazi dezakezu. Robotak elementuaren ertzak kokatuko ditu kamera jario baten bidez. Behar izanez gero, laser erakuslea kalibratu dezakezu eta hurrengo izkinako berrespenera joan.

Txokoak kokatzeko
Elementuaren izkina bakoitza banan-banan detektatuko da. Kamerari zuzeneko jario batek ikusten duena erakusten du, beharrezkoa izanez gero laser erakuslea doitzeko aukera emanez. Berretsi ondoren, aurreko pantailara itzuliko zara hurrengo txokoa hautemateko.

Produktuak erabiltzeko jarraibideak

RAW Tablet erabiltzeko, jarraitu urrats hauek

1. Piztu robota eta itxaron Hasiera orria agertu arte.
2. Hasierako orrialdean, hautatu nahi duzun aukera:
   • Mugitu: Doitu robotaren mugimendua X ardatzean, Y ardatzean eta Z ardatzean.
   • Paketea: Aukeratu eta kargatu kalibrazio paketeak eta lan paketeak.
   • Ezarpenak: Sartu robotaren ezarpen osagarriak.
3. Mugitu hautatu baduzu, doitu ardatz bakoitzaren mugimendu-abiadura behar bezala.
4. Paketea hautatu baduzu, aukeratu files kalibrazio paketeetarako eta lan paketeetarako.
5. Behin files kargatzen dira, egin klik hasteko botoian kalibrazioarekin jarraitzeko.
6. Exekutatu kalibrazioa pantailan, aukeratu kalibrazio-gailuaren kokapena (elementuaren gainean edo azpian).
7. Jarraitu argibideei robota elementuaren arabera kalibratzeko:
   • Sakatu Hasi kalibrazio paketea hasteko.
   • Kokatu elementuaren ertzak banan-banan kameraren jarioa erabiliz.
   • Doitu laser erakuslea behar izanez gero eta berretsi txoko bakoitza.
   • Errepikatu prozesua bazter guztiak kokatu arte.

Argibide hauek jarraituz, RAW Tablet modu eraginkorrean erabil dezakezu robota hainbat zereginetarako kontrolatzeko eta kalibratzeko.

Hasiera

Hau da robota piztean topatuko duzun lehen pantaila. Orri honi hasiera deitzen zaio, etxetik 'Mugitu', 'Paketea' eta 'Ezarpenak' atzi ditzakezu. Etxea amaitu daview erabil ditzakezun orrialde ezberdinetatik.

Hasierako orria

Hau da robota piztean topatuko duzun lehen pantaila. Orri honi hasiera deitzen zaio, etxetik 'Mugitu', 'Paketea' eta 'Ezarpenak' atzi ditzakezu. Etxea amaitu daview erabil ditzakezun orrialde ezberdinetatik.

Mugitu

Mugitu orria

Mugitu hasieratik atzi daitekeen pantailetako bat da. Mugitu erabiltzaileari robota mugitzeko aukera ematen dio exekutatu nahi duen pakete zehatzik izan gabe. Mugitu atalean ardatz bat, abiadura bat aukeratu dezakezu eta gero robota libreki mugitu, bere lan eremuan. Hasierako botoia erabil dezakezu robota bere etxera eramateko. Bere hasierako kokapena ardatz batean edo guztietan ezar daiteke, 'Ardatz bat irakatsi' edo 'Ardatz guztiak irakatsi' erabiliz.
Hurrengo orrialdeetan ardatz bat aukeratzen duzunean, abiadura ezberdina etab.

X ardatza %59ko abiadurarekin mugitzen da

Y ardatza %79ko abiadurarekin mugitzen da

Z ardatza %30eko abiadurarekin mugitzen da

Paketea

Pakete orria bat ere aukeratu gabe files

Paketea Hasieratik atzi daitekeen pantailetako bat da. Pakete-orriak erabiltzaileari bi pakete ezberdin aukera ditzake. Makina kalibratzeko eta makinak ekoizpenean ager daitezkeen desplazamendu desberdinak kalkula ditzakeela ziurtatzeko erabiltzen den kalibrazio-pakete bat, adibidez, elementuak 90 gradukoak ez izatea, eta horrek paketea graduen arabera iraultzea eragingo luke. Lan pakete bat, hau da, datuak benetan dituen paketea, eta horrek robotak nahi duen lana egiten du. Bi 'Kargatu paketea' irudietan klik egin eta zehatza kargatu dezakezu file, behean erakusten den moduan:

Aukeratu Paketea kalibrazio paketerako

Aukeratzen file kalibrazio paketerako.

Pakete orria aukeratutako batekin file

File aukeratu eta 'kargatutako kalibrazio paketearen' azpian erakutsi.

Aukeratu Paketea lan paketerako

Bigarrena aukeratzea file Lan paketerako.

Aukeratutako pakete orria files

Biak filekargatuta dago eta hasteko botoia gaituta dago eta klik egin daiteke.
Hasi botoia sakatu ondoren, hurrengo orrialdera zuzenduko zaitu:

Kalibrazio-gailuaren kokapena

Pantaila honetan zure kalibrazio-gailua non kokatu den aukeratzen duzu, elementuaren gainean (elementuaren gainean) edo azpian. Zure kalibrazio-gailua zein modutan jartzen den aukeratzen duzunean, hurrengo pantailara zuzenduko zara.

Exekutatu Kalibrazioa

Hemen robota elementuaren arabera kalibratzen duzu. Elementua altuera ezberdina bada edo okertuta badago, hemen ikusiko da eta zainduko da.

Elementuaren kalibratzea

Hemendik abiatuta sakatu besterik ez duzu egin, eta kalibrazio paketea izkinetan kokatuta hasiko da.

Kokapen txokoa 1

Txoko bat kokatzen duenean, pantaila berri bat agertuko da kamerari zuzeneko jarioarekin eta zer ikusten duen, hemen laser erakuslea kalibratu dezakezu, ez bada zehazki erdian, bestela sakatu berretsi.

Zuzeneko jarioa kamerara

Berretsi sakatzen duzunean, aurreko pantailara itzuliko zara.

1. txokoa kokatuta

Hemen hurrengo koronaria jaurerri berean detektatuko da.

Kokapen txokoa 2

Hemendik aurrera zundaketaren aurrerapena hasiko da eta barra beteko da. Barra bete eta zundaketa egin ondoren, hurrengo orrialdera zuzenduko zara. Probak egiten ari zaren bitartean, pausatu, abiarazi eta gelditu dezakezu.

Izkinen kalibrazioaren emaitza

Orrialde honetan erabiltzaileak izkinen eta angeluen neurriak ikus ditzake, baita paketearen neurriak ere. Zundaketa-koadroa berdea, horia edo gorria izango da, zundaketa nola joan denaren arabera. Zundaketa berdea bada, ona da eta marjinaren barruan, horia bada marjinatik gertu badago baina oraindik barruan badago, gorria bada, erabiltzaileak paketea berriro egin beharko du.
Erabiltzaileak hemendik berregin dezake, proba demo bat egin (paketea exekutatu gabe exekutatu) edo lan paketearekin jarraitu.
Erabiltzaileak berriro egin nahi badu, itzuli exekutatzeko kalibrazio orrira.

Erabiltzaileak proba-demo bat egiten badu, orri honetara zuzenduko da, eta bertan proba-demo bat exekutatu ahal izango du

Aukeratutako lan-paketearen proba-exekuzioa

Hemendik aurrera erabiltzaileak benetako paketea exekutatu dezake, baina elementuaren gainetik, erabiltzaileak ikusi ahal izateko espero bezala funtzionatzen duela elementuan benetan lan egin aurretik.
Erabiltzaileak jarraitu klik egiten badu, exekutatu paketearen orrira bideratuko da:
Orrialde honek benetako lan paketea exekutatu eta elementuarekin lanean hasiko da. Lan-denboran abiarazi, pausatu eta gelditu daiteke.

Lan paketea hondatzea

Robotarekin gertatzen denaren arabera ager daitezkeen pop-up desberdin batzuk daude. Adibidezample: kalibrazioan irteten bazara erabiltzaileak gauza osoa berriro egin beharko du.

Pop-up pakete bat exekutatzen ari zaren bitartean

Ezarpenak

Ezarpen orria

Ezarpenak hasieratik atzi daitekeen azken pantaila da. Ezarpenek eguneroko ekoizpenean beharrezkoak izan daitezkeen ezarpenak, kalibrazioak eta bestelakoak multzokatzeko ardura dute. Ezarpen aurreratuak ez da behar duzun orria, erabiliko dugun zerbait da. Motor Setup eta Global Setup, beraz, sarbide-kode bat izango dute, eta horrek bermatuko du erabiltzaileek hemen ezarpenik ez aldatzea, eta horrek robota kaltetu edo erabiltzailea okertu dezake. Erabiltzaileak edozein batean klik egiten badu, pantaila hau agertuko da:

Ezarpen-funtzioetarako sarbidea behar da

Erremintaren altuera

Erremintaren altuera orria

Erremintaren altueraren pantailan, erabiltzaileari erreminta altuera zuzena nola ezartzeko gidatzen duen testu bat dago. Irakurri arretaz erremintaren altuera kalibratu aurretik. Zer egin dakizunean, egin klik 'Mugitu'-n, honek mugitzeko pantailara zuzenduko zaitu, eta horrek doako sarbidea emango dizu robota behar bezala nabigatzeko. Mugitu robota orientazio testuaren arabera. Utzi mugitu orria eta bilatu berriro ezarpenetara, egin klik 'Tresnaren altuera'-n eta ziurtatu robota nahi duzun tokian dagoela; hala badagokio, egin klik berretsi. Bestela, egin klik mugitu eta eraman nahi duzun tokira.

Erremintaren altueran ager daitezkeen popup-ak:
Erabiltzaileak tresnaren altuera elementuaren arabera aldatzen jakitun dela ziurtatzen duen pop-up informatiboa da.

Pop-up leihoa